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公开(公告)号：CN116062142B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310188755.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置及其调节方法，包括固定轴、鳍条、第一动力模块、第二动力模块、幅值调节模块和相位差调节模块，幅值调节模块通过若干第一传动单元带动若干滑块沿对应鳍条移动，第一动力模块驱动一个第一传动单元通过软轴带动其他第一传动单元传动；相位差调节模块带动与相邻的两个鳍条固定连接的主动锥齿轮和从动锥齿轮反向转动；第二动力模块为幅值调节模块和相位差调节模块提供动力。通过一个动力模块驱动多个传动单元进行调节，减少驱动源，控制系统简单，减小装置体积，提高能源利用率，减少机电系统故障率和自重。通过滑块移动灵活调节幅值大小。采用锥齿轮啮合传动调节相位差，平稳性高，传动效率高。
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公开(公告)号：CN113910290B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111376148.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动水下机械手的关节模块，包括关节固定模块和关节旋转模块，关节固定模块包括驱动电机，关节旋转模块包括旋转套筒、固定连接于驱动电机输出轴的传动轴、旋转输出轴，旋转套筒的转轴垂直于旋转输出轴的转轴，旋转套筒连接设置有第二电磁控制装置的下接合齿轮，旋转输出轴连接设置有第一电磁控制装置的上接合齿轮，传动轴上设置有齿轮接合装置，齿轮接合装置设置有吸附衔铁；当第一电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转输出轴旋转；当第二电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转套筒旋转。通过齿轮接合装置和电磁控制装置的配合，实现一个电机控制关节模块两个自由度的运动，减少电机的使用，有效减少机械手的自重。
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公开(公告)号：CN114109697B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111292515.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种漂浮式水轮机运动模拟实验装置及其控制方法，包括水轮机、位于水轮机上方的横荡运动平台、位于横荡运动平台上方的纵荡运动平台，横荡/纵荡运动平台包括框架、丝杆滑块、运动丝杆、驱动电机；设置于框架上的驱动电机驱动运动丝杆转动，运动丝杆转动带动与其螺纹连接的丝杆滑块移动，水轮机与横荡丝杆滑块连接进行横向移动，横荡框架与纵荡丝杆滑块连接进行纵向移动，从而实现水轮机的横荡纵荡模拟。通过电机驱动丝杆从而模拟水轮机在受潮汐流驱动过程中的波浪、紊流等的干扰，通过控制电机参数控制模拟实验，可以更精确的模拟波浪、紊流等高频干扰。且采用两个丝杆分段控制横荡/纵荡实验，实验装置结构简单、体积小。
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公开(公告)号：CN116293193A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310174441.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法，水下机器人包括水下机器人主体模块、后支撑伸缩模块和前支撑伸缩模块，机器人主体模块包括导流罩、垂直推进舱、前水平推进舱、机械臂舱、液压缸舱、后水平推进舱、电子舱模块和尾翼模块，前支撑伸缩模块和后支撑伸缩模块分别由三根相同的支腿安装在水下机器人主体模块上。运动模式下，机械臂和前、后水平推进舱都收缩在水下机器人主体内，能够快速运动到故障位置，同样能够以较为快速的状态检查管道内部状态。当发现故障点后，水下机器人主体模块两端的前、后支撑伸缩模块展开将水下机器人固定与管道内壁，安装于后支撑伸缩模块上的机械臂由折叠状态打开，开始进行作业。
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公开(公告)号：CN114506431A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210146685.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动浮力调节装置，包括动力模块和至少两个调节模块，动力模块包括一个驱动电机和蜗杆，调节模块包括伸缩筒、传动轴、蜗轮、第一花键齿轮，第一花键齿轮转动调节伸缩筒的体积，蜗轮一侧设置侧面为花键齿、底面为电磁控制装置的凹槽，第一花键齿轮与传动轴之间设置弹性部件，电磁控制装置得电时吸附第一花键齿轮，弹性部件产生形变，第一花键齿轮与蜗轮啮合，蜗轮转动带动第一花键齿轮转动；电磁控制装置失电时，弹性部件恢复形状，第一花键齿轮脱离蜗轮的凹槽；通过一个电机驱动多个调节模块，减小装置体积，提高了能源利用率，减少了机电系统故障率和自重，且每个调节模块可以独立调节，使得浮力调节更加灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116340827B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310330916.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/24 , B63G8/08 , G06F18/23213 , G06F18/10 , G06F18/2131
Abstract: 本发明公开了一种基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及诊断系统的水下推进器故障诊断方法，采集水下机器人的动态信号；建立灰色预测模型；获取当前时刻动态信号的时间序列，对时间序列进行灰色预测，得到预测轨迹；基于修正贝叶斯算法从预测轨迹中提取故障特征，得到故障特征预测序列；从故障特征预测序列选取一个基于故障特征预测序列的斜率变化的预测节拍的特征值，作为当前时刻的故障特征值；将选取的故障特征值带入到故障辨识模型，进行水下推进器故障辨识，得到水下推进器当前时刻的故障程度。通过在进行推进器故障诊断时动态调整预测节拍，能够提高故障辨识精度，减小辨识结果与真实故障程度之间的平均绝对误差、平均相对误差、均方根误差。
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公开(公告)号：CN114109698B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111292712.1
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种主被动平衡式漂浮型水轮机实验装置，包括实验框架、设置于实验框架上端的浮力舱、水轮机及配重块，水轮机通过第一连接杆与实验框架铰接，第一驱动装置带动第一连接杆相对实验框架向前摆动，配重块通过第二连接杆与实验框架铰接，第二驱动装置带动第二连接杆相对实验框架向后摆动，所述第一连接杆与第二连接杆的摆动平面为同一平面。实验框架与水轮机通过连接杆连接，使得实验装置的重心、浮心之间的稳心高度较大，从而产生较大的恢复力矩。利用和水轮机对称运动的配重块，形成了一种主动平衡装置。当水轮机向前摆动时，配重块向后摆动，可以对实验装置的姿态进行微量调节，保证了实验装置的力矩平衡。
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公开(公告)号：CN116467582A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310372299.2
申请日：2023-04-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/2131 , G06F18/10 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了基于随机共振系统的水下推进器故障特征增强方法，进行水下机器人推进器故障试验，采集水下机器人的动态信号；将动态信号输入到双稳态随机共振系统中，得到朗之万方程；采用四阶的龙格‑库塔法对朗之万方程求解，得到随机共振系统输出信号；基于修正贝叶斯算法对随机共振系统输出信号进行处理，得到故障特征序列，将故障特征序列中的最大值作为故障特征值；对双稳态随机共振系统的结构参数进行优化，得到多个故障特征值；以多个故障特征值中的最大值对应的故障特征序列作为故障特征增强结果。通过优化随机共振系统的结构参数，得到多个故障特征值，并选择最大值作为增强结构，增强故障特征效果更加明显。
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公开(公告)号：CN116062142A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310188755.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置及其调节方法，包括固定轴、鳍条、第一动力模块、第二动力模块、幅值调节模块和相位差调节模块，幅值调节模块通过若干第一传动单元带动若干滑块沿对应鳍条移动，第一动力模块驱动一个第一传动单元通过软轴带动其他第一传动单元传动；相位差调节模块带动与相邻的两个鳍条固定连接的主动锥齿轮和从动锥齿轮反向转动；第二动力模块为幅值调节模块和相位差调节模块提供动力。通过一个动力模块驱动多个传动单元进行调节，减少驱动源，控制系统简单，减小装置体积，提高能源利用率，减少机电系统故障率和自重。通过滑块移动灵活调节幅值大小。采用锥齿轮啮合传动调节相位差，平稳性高，传动效率高。
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公开(公告)号：CN113982809A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111292514.5
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种水轮机横摇/纵摇模拟实验装置及其控制方法，该实验装置包括水轮机、横摇装置、纵摇装置，横摇装置包括横摇固定板、横摇丝杆滑台、横摇驱动装置；水轮机与横摇固定板和横摇丝杆滑台铰接，横摇驱动装置驱动横摇丝杆滑块移动从而带动水轮机左右摇动；纵摇装置包括纵摇固定板、纵摇驱动装置；横摇固定板和纵摇固定板通过轴承座铰接，纵摇驱动装置带动横摇固定板转动从而带动水轮机前后摇动。采用机械装置控制模拟实验，可以更精确完整的模拟波浪、紊流等高频干扰，采用不同驱动机构分别模拟横/纵摇运动，有利于实现驱动力的最优分配。该实验装置空间利用率高，整体结构紧凑。
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