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公开(公告)号：CN115371851B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210997260.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种浮力调节装置的测试装置，包括测试框架、设置于测试框架内的定平台、用于固定连接浮力调节装置的动平台、连接定平台与动平台的调节装置、测试水池，所述定平台与测试框架之间设置六维力传感器，六维力传感器用于测量定平台受到的力及力矩，所述动平台位于定平台下方，所述调节装置用于调节动平台相对于定平台的高度及倾斜角度，并将动平台受到的力传导至定平台，所述测试水池位于动平台下方，调节装置调节动平台移入和移出测试水池。通过调节装置调节动平台，实现浮力调节装置在不同位姿下进行浮力调节测试，不仅能够测试浮力及浮力矩的大小，而且能够测量浮力、浮力矩随浮力调节装置俯仰、横滚等姿态角度的变化规律。
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公开(公告)号：CN114771787B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210409116.5
申请日：2022-04-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人矢量推进器的控制系统、控制方法及矢量角度选择方法，包括矢量推进器、电压型传感器、上位机、信号采集模块、信号接收模块、信号输出模块和控制信号调节模块，信号采集模块采集传感器的电压输出信号，信号接收模块接收控制电压信号以及电压输出信号，控制信号调节模块对接收的信号进行电压PID闭环计算，且调节控制电压的输出速度；信号输出模块将调节之后的闭环输出控制电压转换成矢量推进器的控制信号。采用矢量推进器实现推进器推力方向的改变，从而实现水下机器人五自由度运动，设备灵活性、能耗降低。通过电压闭环计算和电压缓变调节，防止烧毁水下舵机，增强水下机器人的运行稳定性，同时避免烧毁矢量推进器。
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公开(公告)号：CN113978671B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111376147.7
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种框架可展开式水下机器人，包括工作主体模块、壳体模块以及壳体驱动模块，所述壳体模块包括若干壳体单元，每个壳体单元外侧均设置第一推进器，壳体驱动模块驱动壳体单元靠近或远离工作主体模块；当壳体单元靠近工作主体模块时，壳体单元侧壁相互接触，并将工作主体模块包裹于壳体模块内；当壳体单元远离工作主体模块时，壳体单元之间相互远离，此时工作主体模块用于进行水下作业。在进行远距离航行探测时，壳体模块收缩，航行阻力小、机动性强，有利于在水中航行。在进行定点采样作业时，壳体模块展开，露出工作主体模块进行采样或者勘察作业，尾部推进器随着壳体模块展开而展开，力臂大，推进器合力矩大，作业能力增强。
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公开(公告)号：CN113541385B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110959445.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 江苏科技大学
IPC: H02K5/26
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机组轴电控对中调节装置及方法，包括支撑基座、第一调节部件和第二调节部件，第一调节部件和第二调节部件设置在支撑基座左右两侧，支撑基座左右两侧还分别设置有支撑发电机的可伸缩支撑件，第一调节部件和第二调节部件均包括框架，框架内设置有水平液压缸驱动的沿框架滑动的滑块，滑块上设置有垂直液压缸，调节时，第一调节部件和第二调节部件的垂直液压缸驱动发电机两侧升降进行高度调整，第一调节部件和第二调节部件的水平液压缸驱动滑块滑动进而带动发电机两侧前后移动进行前后位置调整。本发明通过液压系统驱动各个调节部件的液压缸进行自动调节，不会发生位置偏移，自动化调节效率高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN115371851A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210997260.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种浮力调节装置的测试装置，包括测试框架、设置于测试框架内的定平台、用于固定连接浮力调节装置的动平台、连接定平台与动平台的调节装置、测试水池，所述定平台与测试框架之间设置六维力传感器，六维力传感器用于测量定平台受到的力及力矩，所述动平台位于定平台下方，所述调节装置用于调节动平台相对于定平台的高度及倾斜角度，并将动平台受到的力传导至定平台，所述测试水池位于动平台下方，调节装置调节动平台移入和移出测试水池。通过调节装置调节动平台，实现浮力调节装置在不同位姿下进行浮力调节测试，不仅能够测试浮力及浮力矩的大小，而且能够测量浮力、浮力矩随浮力调节装置俯仰、横滚等姿态角度的变化规律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115266224A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210997040.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01N1/12
Abstract: 本发明公开了一种水下欠驱动采泥装置，包括水下机器人、重心调节装置、驱动装置、采集模块，重心调节装置包括与水下机器人固定连接的滑杆、在滑杆上滑动的滑动台、驱动滑动台滑动的重心调节液压缸，驱动装置包括若干依次铰接的驱动杆，驱动装置两端的驱动杆分别与滑动台和采集模块铰接，铰接的部件之间均设置液压缸，液压缸通过顺序阀控制，每个液压缸通过两个顺序阀控制，所有顺序阀通过一个电机的正反转控制。通过驱动装置将采集模块安装于水下机器人下方，水下机器人航行过程中，驱动装置收缩，能够减小水下机器人在水中的运动阻力，便于水下机器人水中的航行。在采集作业时，驱动装置展开，能够提高作业范围保证安全距离。
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公开(公告)号：CN114771787A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210409116.5
申请日：2022-04-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人矢量推进器的控制系统、控制方法及矢量角度选择方法，包括矢量推进器、电压型传感器、上位机、信号采集模块、信号接收模块、信号输出模块和控制信号调节模块，信号采集模块采集传感器的电压输出信号，信号接收模块接收控制电压信号以及电压输出信号，控制信号调节模块对接收的信号进行电压PID闭环计算，且调节控制电压的输出速度；信号输出模块将调节之后的闭环输出控制电压转换成矢量推进器的控制信号。采用矢量推进器实现推进器推力方向的改变，从而实现水下机器人五自由度运动，设备灵活性、能耗降低。通过电压闭环计算和电压缓变调节，防止烧毁水下舵机，增强水下机器人的运行稳定性，同时避免烧毁矢量推进器。
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公开(公告)号：CN113638845A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110959443.3
申请日：2021-08-20
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种增速箱高速轴与发电机轴对中监测调节装置及调节方法，包括安装在增速箱高速轴、刹车盘、联轴器和发电机主轴的四个监测机构和发电机调节机构，发电机调节机构包括设置在发电机底部左右两侧的两个调节部件，每个调节部件包括框架，框架内设置有由水平液压缸驱动的滑块，滑块上设置有驱动发电机升降的垂直液压缸，控制器根据四个监测机构测定的四个位置的基准轴心位置和实时轴心位置的差值控制水平液压水平液压缸和垂直液压缸动作完成对中调节。本发明能够在不停机的条件下，实时监测发电机主轴与增速箱高速轴对中状态，并根据监测结果，对发电机的升降、俯仰、横滚、横移、转艏等五个自由度进行调节。
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公开(公告)号：CN113541385A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110959445.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 江苏科技大学
IPC: H02K5/26
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机组轴电控对中调节装置及方法，包括支撑基座、第一调节部件和第二调节部件，第一调节部件和第二调节部件设置在支撑基座左右两侧，支撑基座左右两侧还分别设置有支撑发电机的可伸缩支撑件，第一调节部件和第二调节部件均包括框架，框架内设置有水平液压缸驱动的沿框架滑动的滑块，滑块上设置有垂直液压缸，调节时，第一调节部件和第二调节部件的垂直液压缸驱动发电机两侧升降进行高度调整，第一调节部件和第二调节部件的水平液压缸驱动滑块滑动进而带动发电机两侧前后移动进行前后位置调整。本发明通过液压系统驱动各个调节部件的液压缸进行自动调节，不会发生位置偏移，自动化调节效率高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN114109741B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111382946.5
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03D17/00
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机轴对中监测系统及方法，包括监测装置、机舱控制柜和塔基控制柜，所述监测装置包括上安装架和下安装架，上安装架包括横梁，横梁两端通过F型夹与发电机底部固定，横梁上安装有倾角仪，下安装架包括底架，底架通过G型夹与发电机基座固定，底架对应横梁正下方的位置设置有与横梁连接的拉绳传感器，底架上设置有支架，支架与横梁在同一高度的位置设置有两个与横梁连接的拉绳传感器，倾角仪和各个拉绳传感器均与机舱控制柜通信，机舱控制柜根据倾角仪和各个拉绳传感器检测信息监测发电机轴对中状态，并将监测结果传输到塔基控制柜。本发明安装方便，适用范围广，监测结果准确。
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