公开(公告)号：CN115266224A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210997040.2

申请日：2022-08-19

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 徐文星 ,  殷宝吉 ,  唐文献 ,  王壮 ,  张建 ,  齐继阳 ,  颜静 ,  辛伯彧

IPC: G01N1/12

Abstract: 本发明公开了一种水下欠驱动采泥装置，包括水下机器人、重心调节装置、驱动装置、采集模块，重心调节装置包括与水下机器人固定连接的滑杆、在滑杆上滑动的滑动台、驱动滑动台滑动的重心调节液压缸，驱动装置包括若干依次铰接的驱动杆，驱动装置两端的驱动杆分别与滑动台和采集模块铰接，铰接的部件之间均设置液压缸，液压缸通过顺序阀控制，每个液压缸通过两个顺序阀控制，所有顺序阀通过一个电机的正反转控制。通过驱动装置将采集模块安装于水下机器人下方，水下机器人航行过程中，驱动装置收缩，能够减小水下机器人在水中的运动阻力，便于水下机器人水中的航行。在采集作业时，驱动装置展开，能够提高作业范围保证安全距离。

公开(公告)号：CN114771787A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210409116.5

申请日：2022-04-19

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 殷宝吉 ,  王子威 ,  叶福民 ,  张建 ,  成诗豪 ,  颜静 ,  徐文星 ,  辛伯彧

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/14 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人矢量推进器的控制系统、控制方法及矢量角度选择方法，包括矢量推进器、电压型传感器、上位机、信号采集模块、信号接收模块、信号输出模块和控制信号调节模块，信号采集模块采集传感器的电压输出信号，信号接收模块接收控制电压信号以及电压输出信号，控制信号调节模块对接收的信号进行电压PID闭环计算，且调节控制电压的输出速度；信号输出模块将调节之后的闭环输出控制电压转换成矢量推进器的控制信号。采用矢量推进器实现推进器推力方向的改变，从而实现水下机器人五自由度运动，设备灵活性、能耗降低。通过电压闭环计算和电压缓变调节，防止烧毁水下舵机，增强水下机器人的运行稳定性，同时避免烧毁矢量推进器。

公开(公告)号：CN114109698A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111292712.1

申请日：2021-11-03

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 殷宝吉 ,  成诗豪 ,  王树齐 ,  荆丰梅 ,  王子威 ,  辛伯彧

IPC: F03B11/00

Abstract: 本发明公开了一种主被动平衡式漂浮型水轮机实验装置，包括实验框架、设置于实验框架上端的浮力舱、水轮机及配重块，水轮机通过第一连接杆与实验框架铰接，第一驱动装置带动第一连接杆相对实验框架向前摆动，配重块通过第二连接杆与实验框架铰接，第二驱动装置带动第二连接杆相对实验框架向后摆动，所述第一连接杆与第二连接杆的摆动平面为同一平面。实验框架与水轮机通过连接杆连接，使得实验装置的重心、浮心之间的稳心高度较大，从而产生较大的恢复力矩。利用和水轮机对称运动的配重块，形成了一种主动平衡装置。当水轮机向前摆动时，配重块向后摆动，可以对实验装置的姿态进行微量调节，保证了实验装置的力矩平衡。