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公开(公告)号：CN111358660B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201811605352.4
申请日：2018-12-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供的下肢康复训练装置，包括至少一组外骨骼、电机驱动模块、信号采集模块、运动监控模块、轨迹规划模块以及上位机模块，轨迹规划模块根据所述意图识别模块的判断结果、运动监控模块监控的运动状态和上位机模块的控制指令规划所述电机驱动模块的运动轨迹，上位机模块接收用户对康复训练的参数设定，并将所述参数生成控制指令发送至所述轨迹规划模块通过对装置进行模块化设计，便于产品的维护与升级，通过意图识别模块可以检测到用户的运动意图通过轨迹规划模块，调整用户所需的康复训练模式，无需医护人员参与，提高产品的易用性，实现可靠、稳定、安全的运动控制。本发明还提供了一种下肢康复训练及计算机设备。
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公开(公告)号：CN111371379B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201811587805.5
申请日：2018-12-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H02P29/024
Abstract: 本发明公开了一种电机电流动态调节方法，该方法包括：通过电机控制系统设置参数；通过电机控制系统设置电流调节触发机制；通过电机控制系统设置电流环输出保护限值；当电机的实时电流小于过流保护限值和过载保护限值时，不触发报警，电机以最大扭矩输出；当电机的实时电流骤增且电流值超过电流保护阈值时，启动电流调节机制：动态限制电流环输出电流，调节母线电压系数，以降低电机在预设时间内的输出能力；当电机的实时电流＜电流保护阈值时，调节母线电压系数，令电流环输出保护限值恢复至预设的数值，使得电机恢复至最大输出能力。本发明既能保证电机的输出能力，又能防止因瞬间电流过大而触发报警，有效延长了机器人运行过程的持续性。
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公开(公告)号：CN108121351B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201611067551.5
申请日：2016-11-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种激光云台稳定装置及自平衡车。本发明的激光云台稳定装置包括滑轨；平台，所述平台可滑动地设置在所述滑轨上；传感器，所述传感器可转动地设置在所述平台上。本发明还公开了一种包括所述激光云台稳定装置的自平衡车。本发明提供的激光云台稳定装置和自平衡车能节约成本。
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公开(公告)号：CN109188946B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201710520517.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明实施例公开了一种控制器具有不间断供电功功能，供电分为市电供电和储能电池供电两部分，两部分供电末端分别放置二极管，在交流电断电时，储能电池可以立刻继续供电，使得在自动床可以在掉电后恢复到用户较为舒适的位置，可以实现控制器的不间断工作，兼容不同的产品需求，提高了研发效率，降低了研发成本。本发明还提供一种电动床及电动轮椅。
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公开(公告)号：CN108116532B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201611060834.7
申请日：2016-11-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B62H1/00
Abstract: 本发明涉及电动支撑技术领域，具体公开一种单驱动双支撑支架及包括该单驱动双支撑支架的自平衡系统。单驱动双支撑支架包括一个电机、两个支脚、两组锥齿轮机构、直齿轮机构以及传动轴；电机与直齿轮机构固定在一起；直齿轮机构固定于传动轴上；当电机转动时，通过直齿轮机构带动传动轴转动；两组锥齿轮机构包括第一组锥齿轮机构和第二组锥齿轮机构；传动轴的两端分别与第一组锥齿轮机构和第二组锥齿轮机构连接；第一组锥齿轮机构的输出端以及第二组锥齿轮机构的输出端分别与两个支脚连接；当传动轴转动时，通过两组锥齿轮机构带动两个支脚沿相同的方向同时运动。只使用一个电机即可实现支架的收放功能，简化控制并降低成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107538486B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201610494323.X
申请日：2016-06-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机械领域，具体公开了一种关节力控制平台装置，包括安装座、位于安装座上的动力单元、与动力单元的输出端连接的连杆、位于动力单元和连杆之间用于测量动力单元的输出端扭矩的关节扭矩传感器以及用于根据关节扭矩传感器的检测信息控制动力装置工作的控制单元，用于在关节扭矩传感器检测信息超过预设阈值时控制动力单元执行相应操作。本发明关节扭矩传感器直接连接连杆，能够及时准确地检测机器人负载在各个角度的受力情况，实现机器人的避碰功能，最终实现人机协作。同时，本发明还提供了一种关节力控制方法和机械手。
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公开(公告)号：CN111435823A
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811587802.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，具体公开一种电机的控制方法及控制系统，包括：电机励磁之后，检测并获取所述电机的直轴电感和交轴电感；根据电流环传递函数建立所述电机的电流环传递函数模型；根据预设公式计算所述电机的定子电感；根据所述定子电感和所述电流环传递函数模型确定所述电机输出的PWM频率；根据所述频率对所述电机进行矢量控制。这一过程中可根据电感值的不同对PWM输出频率进行动态的调整，以对电机电流纹波进行抑制，达到提高控制电机的效果及降低电机电流纹波的目的。
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公开(公告)号：CN111358660A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811605352.4
申请日：2018-12-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供的下肢康复训练装置，包括至少一组外骨骼、电机驱动模块、信号采集模块、运动监控模块、轨迹规划模块以及上位机模块，轨迹规划模块根据所述意图识别模块的判断结果、运动监控模块监控的运动状态和上位机模块的控制指令规划所述电机驱动模块的运动轨迹，上位机模块接收用户对康复训练的参数设定，并将所述参数生成控制指令发送至所述轨迹规划模块通过对装置进行模块化设计，便于产品的维护与升级，通过意图识别模块可以检测到用户的运动意图通过轨迹规划模块，调整用户所需的康复训练模式，无需医护人员参与，提高产品的易用性，实现可靠、稳定、安全的运动控制。本发明还提供了一种下肢康复训练及计算机设备。
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公开(公告)号：CN111358659A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811587806.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请涉及智能控制技术领域，具体公开一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人，包括：采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力；按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向；根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。这一过程中基于力传感器的助力控制方法，使得下肢康复机器人灵敏的反馈患者意图实现患者的运动意图的检测；通过各个关机输出力的混合控制实现助力控制，避免关节摩擦对助力控制的影响，方便助力运动输出力的调节。
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公开(公告)号：CN109217570B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710528601.3
申请日：2017-06-30
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H02K11/215
Abstract: 本发明公开的霍尔初始化参数的检测方法包括如下步骤：(1)将三个霍尔传感器均匀安装在电机定子上，每个霍尔传感器间隔120°，将平面分成6个扇区；(2)推算霍尔传感器扇区变化方向与电机旋转方向的关系；(3)进行霍尔扇区边沿角度测定、霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区对应关系测定；(4)推算出电机在0°电角度时刻所在的霍尔扇区位置，记录每次霍尔传感器输出电平跳变时刻的电角度，实现霍尔扇区边沿角度的测定；(5)记录电机旋转过程中的霍尔传感器输出结果，推算霍尔传感器扇区的趋势；(6)根据霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区号的关系，推导出每个扇区的初始角度。本发明是一种方便用户操作，省去人工推算过程，实现自动测定的方法。
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