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公开(公告)号：CN114137991B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210116904.5
申请日：2022-02-08
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供有一种基于二阶贝塞尔曲线的机器人连续路径优化方法，首先用二阶贝塞尔曲线控制点得到的第一控制向量对BP神经网络进行训练得到预测模型，然后以预测模型为基础，综合考虑路径可行性、安全性、运行效率因素，构建评价函数，将路径规划问题转化为最优化求解问题，对实际路径进行迭代求解，得到满足终止条件的最优路径二阶贝塞尔曲线控制点组成的集合，输入二阶贝塞尔曲线函数求解出各转折点对应的二阶贝塞尔曲线，得到优化路径。本申请能够对图搜索类和随机采样类传统路径规划算法进行后优化处理，较好的满足了机器人连续行进的要求，既提高了电机使用寿命，也提高了路径优化处理的效率，具有求解速度快、安全性高、平滑性好的优点。
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公开(公告)号：CN114115301B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210091868.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种基于狼群算法和人工势场的移动机器人改进A*算法，该算法包括以下步骤：创建栅格地图；根据A*算法，计算每个第二栅格的评价函数；释放人工狼群；人工狼群包括由第一狼群和第二狼群组成的若干人工狼；从第二狼群中挑选出对应第二栅格的评价函数最低的m只人工狼并作为头狼；将其余人工狼作为普通狼；对第一栅格施加斥力场，以使人工狼在搜寻时寻优方向倾向远离障碍物；根据狼群算法以及斥力场，生成若干人工狼路径，输出最终路径；该算法将A*算法与狼群算法结合，提高了搜索效率。同时通过对第一栅格施加斥力场，使得人工狼在搜寻寻优过程倾向远离障碍物，避免产生局部最优。
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公开(公告)号：CN114115301A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210091868.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种基于狼群算法和人工势场的移动机器人改进A*算法，该算法包括以下步骤：创建栅格地图；根据A*算法，计算每个第二栅格的评价函数；释放人工狼群；人工狼群包括由第一狼群和第二狼群组成的若干人工狼；从第二狼群中挑选出对应第二栅格的评价函数最低的m只人工狼并作为头狼；将其余人工狼作为普通狼；对第一栅格施加斥力场，以使人工狼在搜寻时寻优方向倾向远离障碍物；根据狼群算法以及斥力场，生成若干人工狼路径，输出最终路径；该算法将A*算法与狼群算法结合，提高了搜索效率。同时通过对第一栅格施加斥力场，使得人工狼在搜寻寻优过程倾向远离障碍物，避免产生局部最优。
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公开(公告)号：CN114077791A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111348110.3
申请日：2021-11-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本申请公开了一种热电组网智能调控设备寿命可靠性评估方法包括以下步骤：建立退化模型；选取设备寿命评估的退化参量；采集退化参量的波形，并提取相应的退化参数数据；利用退化参数数据分别估计退化模型中的漂移系数与扩散系数的估计值；将估计值与退化参数数据代入退化模型，评估设备寿命。本申请具体地建立了退化模型，并选取设备寿命评估的退化参量；采集该退化参量的波形，并提取相应的退化参数数据，针对退化模型中的漂移系数与扩散系数，利用退化参数数据分别估计相应的估计值，将上述的估计值与退化参数数据代入退化模型，评估设备寿命，可获得设备的期望寿命，提高评估方法的适用性。
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公开(公告)号：CN113985267A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111272399.5
申请日：2021-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01R31/327 , G01R31/34
Abstract: 本申请提供一种基于热电组网设备智能开关阀的退化指标构建、判定方法，其中指标构建方法包括以下步骤：设定电机启停周期、时域退化指标Ai1和频域退化指标Bi2(其中i1为时域退化指标的个数，i2为频域退化指标的个数，i1≥5,i2≥1)；采集每个启停周期内的启动电流并计算得出每个启停周期内的所述启动电流的所述时域退化指标Ai1；通过对所述启动电流做傅里叶分析，获取所述启动电流的所述频域退化指标Bi2；构建退化程度函数：FVj＝aiAi+biBi；其中ai为Ai加权值，bi为Bi加权值，所述ai、bi通过Ai、Bi与所述电机退化的相关性来确定；j代表所述电机的启停次数(其中j≥2X105)，FV代表所述退化程度；建立多个电机在多次启停状态下的所述退化程度集合，得到退化程度库。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113486580A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110749216.8
申请日：2021-07-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F111/10 , G06F113/06
Abstract: 本申请提供在役风电机组高精度数值建模方法、服务端及存储介质，其中，该方法包括以下步骤：获取样本数据：获取风电机组的材料参数标定值，在标定值的误差区间内抽样、处理得到材料参数样本；建立风电机组的仿真模型，仿真并输出每个材料参数样本所对应的节点位移样本；将样本数据分为训练集与测试集；搭建神经网络，将训练集中的材料参数样本作为神经网络的输入，将训练集中的节点位移样本作为所述神经网络的输出；训练神经网络，获取最优的权值及偏置信息；将训练后的神经网络反向，构建反向神经网络；将测试集中的节点位移样本输入至反向神经网络中，输出风电机组的材料参数。通过上述步骤，使得可准确、快速确定风电机组的材料参数。
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公开(公告)号：CN112462763A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011294108.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于栅格地图的割草机器人路径规划方法，包括：以机器人横向外廓尺寸为边长建立初始栅格地图，再求解细化栅格尺寸；对栅格化地图中相邻障碍物间的距离进行判断，当满足预设条件时，以障碍物占据的栅格为基础，再向外扩展一个栅格大小，将所扩展的区域作为缓冲区，扩展后的区域为栅格细化区，以细化栅格尺寸进行栅格细化；计算横向外廓尺寸对栅格细化尺寸的倍数N，令M＝int(N/2)，将障碍物所占细化栅格向外膨胀M格；在指定起点和终点后，判断割草机器人是否处于缓冲区，选择基于初始栅格或细化栅格地图规划下一步路径，直至终点。本发明节约了路径计算资源，提高了路径规划后的割草覆盖面，提高了割草效率和质量。
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公开(公告)号：CN108552027A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810642107.4
申请日：2018-06-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种智能自动水炮，该技术方案利用红外线传感器获取装置与浇灌目标的相对位置，并检测周围障碍物信息；利用风向风速测量仪获取所处位置的风况条件；并利用GPS模块获取装置所处洒水车的行驶状况；将上述信息汇总至分析处理系统，经分析、计算后形成控制指令，经由信号传输装置发送至水泵及水炮本体，从而实现对喷射情况的实时、智能控制。与此同时，利用图像采集器获取水炮本体附件的工作图像，利用控制显示屏呈现给操作人员，操作人员可通过触控指令对喷射情况进行人工调整。基于本发明的装置结构和控制策略，可根据风向、风速、行驶情况以及绿化带的形状大小等，分析出水炮最合适的喷射角度，从而在浇灌过程中实现自动化。
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公开(公告)号：CN108357930A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810213503.5
申请日：2018-03-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种管道物流系统，涉及物流领域，该系统包括：运输管道、气流输送系统和货物收发分拣节点；其中，运输管道首尾连通；货物收发分拣节点设置在运输管道旁；货物收发分拣节点包括收货台和发货台；气流输送系统中设有鼓风机，用于形成环流气流，带动货物进行输送；货物收发分拣节点能够连接通往其他地点的运输管道；该管道物流系统可实现大批量包裹的同时输送，具有运输效率高，气流动能自动回收循环使用、绿色环保，占地少，结构简单，维修方便等特点。
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公开(公告)号：CN107738497A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711179798.0
申请日：2017-11-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于胶接修补的填充修补方法，该方法通过使用胶黏剂填充修补片与待修补材料之间的空隙完成对结构的修复，修补后的结构与未损伤前的结构在形状上保持基本一致，不会在修补区域附近形成多余障碍，对外形要求较高的结构尤为适用，该填充修补过程中不需要考虑挖补角度的问题，减少了对母板材料的损伤和修补片加工的难度，使修补工作更加简单迅速。
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