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公开(公告)号：CN118025458A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410438647.6
申请日：2024-04-12
Applicant: 中国海洋大学 , 深圳市润渤船舶与石油工程技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种蝠鲼式仿生鱼及其水下通信方法，包括机体主干、胸鳍、驱动舵机和尾舵，其中机体主干包括头部舱体、躯干舱体和尾部舱体，分别对应通信模块、运动控制模块和CTD测量模块，且躯干舱体中装备有声定位模块和远程控制模块，可以接收来自控制终端的指令并连接至仿生鱼群通信网络，本发明的仿生鱼具有游动速度快、机动性能高的优点，并且采用对侧柔性胸鳍拍动推进，并且当收发终端位于通信范围外时，可通过运动控制芯片调节仿生鱼位置及方向，进而完成水下无线光通信，实现仿生鱼之间的信息收发功能。
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公开(公告)号：CN115107960B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210916041.X
申请日：2022-08-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器企鹅，具有企鹅仿生学特性，包括身体、两个鳍肢和尾翼。所述身体内部设有封闭空腔，所述封闭空腔中设有重心调节机构、电子器件模块，所述重心调节机构用于改变所述仿生机器企鹅的重心位置，使所述仿生机器企鹅做俯仰运动；两个所述鳍肢对称地设置在所述身体的左右两侧，两个所述鳍肢具有双自由度，使所述仿生机器企鹅能做前进、转弯和后退运动；所述尾翼与所述身体相连，所述尾翼能在所述身体的对称面内转动，以辅助所述仿生机器企鹅向前推进；所述电子器件模块用于分别控制所述重心调节机构、两个所述鳍肢以及所述尾翼的运行。本发明的仿生机器企鹅能够模拟真实企鹅稳定灵活高效地游动，应用前景广。
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公开(公告)号：CN117985211A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410173944.2
申请日：2024-02-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍及水下机器人，上述基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍，包括：尾鳍板、尾鳍骨架、尾鳍外壳以及温控组件；所述尾鳍骨架设于所述尾鳍板的至少一侧，所述尾鳍骨架采用低熔点热塑材料制成；所述温控组件包括加热件和温控件，所述加热件设于所述尾鳍骨架，所述温控件控制所述加热件的发热温度以调节所述尾鳍骨架的刚度；所述尾鳍外壳包覆于所述尾鳍板外周。利用该基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍的非均匀刚度分布及多刚度变化，有望对仿生机器鱼在多种环境条件下的游动性能有所提升及优化，具有较强的可靠性与实用性。
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公开(公告)号：CN117985210A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410133096.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种带有柔性自适应拍动角度的仿生扑翼驱动机构，包括外壳、扑翼和驱动机构，所述驱动机构设置在外壳内，所述外壳两侧呈对称结构设置有缺口，两个所述扑翼呈对称结构安装在外壳两侧，所述驱动机构的输出端对两个扑翼单边输出，所述扑翼包括刚性架和柔性翼面，所述刚性架呈机翼状结构，所述柔性翼面的边缘处固定连接在刚性架上，所述柔性翼面有若干层柔性材料复合而成，每层所述柔性材料由内向外包覆而成，每层所述柔性材料的柔软度由内向外逐渐提高，该装置依靠柔性扑翼介质本身与流体间的相互作用以纵波的方式传递波动运动来实现推进，以解决目前纺锤形仿生结构二自由度结构限制、高成本、低内聚的问题。
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公开(公告)号：CN117850245B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410257881.9
申请日：2024-03-07
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种软体机器鱼及其控制方法，该方法包括：通过传感器实时监测机器鱼游动时的速度、加速度和航向角；根据摆动方程和实时监测的速度、加速度和航向角，确定出最优的摆动参数；其中，所述摆动方程由水环境阻力与游动速度的函数、机器鱼的运动动能、机器鱼外壳在受应力形变时的储存函数即熵弹性，表征机器鱼位姿的广义坐标，以及表征机器鱼所受的驱动力和流体作用力的广义力共同确定；通过中央模式发生器CPG调节控制参数，控制机器鱼按照最优的摆动参数进行摆动，调整机器鱼的游动速度和游动方向。本发明的方法能够减少机器鱼摆动消耗的能量，提高游动效率，延长机器鱼的游动续航时间，兼具低耗能和多场景定速巡航的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117864354A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410049224.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鱼，涉及水下探测技术领域，包括外壳、浮潜模块以及尾鳍模块，所述外壳上设置有鱼鳍组件；所述尾鳍模块设置于所述外壳的尾部，包括尾鳍驱动机构和尾鳍，所述尾鳍驱动机构能够带动所述尾鳍摆动，以使所述仿生机器鱼进行动作；所述浮潜模块安装于所述外壳上，包括形变件以及浮潜驱动机构，所述形变件位于所述外壳的外侧，所述浮潜驱动机构能够使所述形变件产生变形，以调节所述仿生机器鱼的整体体积，使所述仿生机器鱼进行浮潜。本发明仿生机器鱼结构紧凑，体积较小，且能够提高整体浮潜效率。
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公开(公告)号：CN116929198B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310924234.4
申请日：2023-07-26
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器鱼尾鳍集成应变传感结构及其运动信息解算方法，涉及机器鱼技术领域，本发明提供的传感结构包括下层支撑架，下层聚合物膜，下层电极，敏感导电聚合物膜，上层电极,上层聚合物膜,上层支撑架；下层支撑架的顶部依次粘连下层聚合物膜和下层电极，下层电极位于下层支撑架覆盖范围内，下层聚合物膜和下层电极的顶部粘连敏感导电聚合物膜，上层支撑架的底部依次粘连上层聚合物膜和上层电极，上层电极位于上层支撑架覆盖范围内，上层聚合物膜和上层电极的底部与敏感导电聚合物膜顶部相粘连。本发明基于上述传感结构，最大程度地避免传感模块对尾鳍动力性能的影响，并且获得最大的有效敏感面积，实现更稳定的尾鳍受力应变测量。
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公开(公告)号：CN117644960A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311341382.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及水下航行技术领域，具体涉及一种可多源俘能的仿生柔性水下扑翼及水下航行器，包括：胸鳍固定框架、仿生蝠鲼的胸鳍结构、驱动结构以及俘能组件，通过在水下航行器的胸鳍结构中设置柔性电池，结合水下航行器的胸鳍结构上设置俘能组件为柔性电池充能，并结合航行器本身的蓄电池进而为航行器持续提供能量，从而使得本发明的航行器的续航时间更长。
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公开(公告)号：CN117622444A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311832698.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鳐鱼，属于仿生机器人领域。所述的机器鳐鱼包括柔性外壳、设备仓、骨架、主动力单元、副动力单元、平衡控制装置、电池仓；所述柔性外壳附着于骨架上；所述的设备仓位于骨架的前端、翅下、尾部；所述主动力单元安装在骨架内部，带动胸鳍上下扇动、尾鳍部摆动，主要为机器鱼提供浮力、前进的推力；所述副动力单元安装在胸鳍内，带动胸鳍末端靠尾部位置呈波浪型起伏，主要为机器鱼提供辅助推力和控制转向；所述平衡控制装置安装在骨架底板背面，主要用来控制机器鱼的重心，保持整体平衡，还可以与副动力系统一起带动机器鱼实现快速上浮、下沉运动，本发明运动控制灵活，载重量大，双动力系统极大的提高了机器鱼的仿生程度。
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公开(公告)号：CN117622443A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311328329.6
申请日：2023-10-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种尾流优化的可变倾角舵附推力鳍，包括舵和助推鳍；所述舵内部设置有伺服电机，所述舵两侧分别设置有一个所述助推鳍，所述助推鳍前端安装于所述伺服电机的输出轴，所述伺服电机用于驱动所述助推鳍绕前端转动从而调节所述助推鳍的倾角β，β为0～8°。本发明的技术方案能够改变舵侧面的助推鳍倾角达到自适应优化尾流的目的，并且利用回收螺旋桨尾流的旋转能量，提高船舶助推效率。
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