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公开(公告)号：CN104890005B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510352469.6
申请日：2015-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构。它包括，一个执行连接体和一个臂架，所述执行连接体有一个球形空腔，在该球形空腔中心处有上下两片可调圆板通过螺栓与臂架固定连接；三个动力架可根据需要固定在可调圆板中不同的螺栓孔中，该三个动力架中的两个动力架端部各装有一个动力源，动力源经一个牙嵌式离合器连接一根滚轮轴，滚轮轴上各装一个滚轮，该滚轮与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触；另一个动力架端部直接装有一个滚轮且与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触。因为本基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构的滚轮和执行连接体是纯滚动接触，滚轮和执行连接体之间无间隙，所以误差较小，也不存在回程误差，精度高。
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公开(公告)号：CN106111880A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610433664.6
申请日：2016-06-18
Applicant: 上海大学
IPC: B21K27/02
CPC classification number: B21K27/02
Abstract: 本发明涉及一种二自由度冷镦机送料装置，包括底板，约束装置，驱动动力源和传动机构；所述传动机构安装在底板上，传动机构在驱动动力源的驱动下，经由约束装置，使得夹具具备了两个方向的自由度，从而实现了对于棒料的夹紧和搬运。该装置自带的动力源少，使用了夹持的方式来输送线材，并适用于多个型号的线材的输送，结构简单，可靠，体积小、重量轻，成本低，易于加工，易于维护。该装置可以改善目前市场上许多冷镦机送料机构的滚子的结构。
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公开(公告)号：CN105598996A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610093116.3
申请日：2016-02-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置，包括一个静平台、一个动平台、两个分支机构链、两个驱动动力源和一个中间约束装置，所述静平台通过所述两个分支机构链连接所述动平台，所述两个分支机构链在两个驱动动力源的驱动下，经两个分支机构链传动，中间约束装置形成一个非完整约束，从而实现了动平台的三自由度运动。本发明采用两个动力源驱动的三自由度并联机构作三自由度运动，动力源少，以手腕的体积也小，重量轻，成本低，仅需要较低的控制系统，本发明结构简单，工作可靠，可作为机器人的关节，用以实现较少的动力源驱动较多的手臂关节自由度。
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公开(公告)号：CN105151758A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510352532.6
申请日：2015-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: B65G47/74
Abstract: 本发明涉及一种凸轮推升送料机构，包括：物料托盘、卡爪、可转导轨、双凸轮、小齿轮、电机、大齿轮、滚珠推杆、轴、支座。支座固定，电机的底座固连于支座，电机与小齿轮固连，电机带动小齿轮转动，小齿轮与大齿轮啮合，轴固连于支座上，大齿轮与轴键连接，卡爪与可转导轨通过可转导轨上矩形槽G滑动连接，卡爪上滚柱E与双凸轮上的凸轮槽D接触，滚珠推杆与支座上的T型槽A滑动连接，滚珠推杆上的滚柱J与双凸轮上的凸轮槽C接触，滚珠推杆上滚柱H与可转导轨上T型槽B连接，双凸轮上凸轮槽C推动滚珠推杆沿着支座上的T型槽A滑动，滚珠推杆上滚柱H推动可转导轨绕轴在一定角度内来回摆动，也带动卡爪绕轴在一定角度内来回摆动。
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公开(公告)号：CN103286792B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310099016.8
申请日：2013-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种具有调心机构的三自由度并联机器人手腕。它包括一个基座、一个动平台、三条带有调心机构的运动支链、三个球面副结构、三个动力源。三条带有调心机构的运动支链分别和动平台活动连接，三个动力源直接驱动三条运动支链，使动平台作三自由度运动。特别在机器人手腕运动支链中间设置调心机构，便于调整中间三个转动副轴线的位置，使三个转动副的轴线按要求交于一点，减小加工及装配误差，提高机器人手腕的操作精度。该发明易于加工装配，运动灵活，结构紧凑且刚度好，可以用于并联机器人、微动机器人等场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104766128A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410459865.4
申请日：2014-09-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于动态规划的产品低碳设计方法。本方法操作步骤如下：建立六个阶段；分别研究各阶段的可选方案，并以此作为动态规划的设计状态；确定低碳设计过程中的状态变量和控制变量；各阶段低碳设计目标函数的确定；建立基于六阶段决策的动态规划模型；基于动态规划求解算法的产品低碳设计方法。现有的低碳设计方法实现的只是产品碳足迹的静态计算，没有有效建立各碳排放阶段之间的关系，本发明提供基于动态规划的产品低碳设计方法，使产品全生命周期的信息得到充分利用，有效地实现产品低碳设计和减少产品全生命周期碳排放。本发明所示的产品低碳设计方法不仅可应用于机电产品低碳设计，而且可以解决其它面向全生命周期的产品设计问题。
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公开(公告)号：CN104452717A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410590217.2
申请日：2014-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: E02B17/08
Abstract: 本发明涉及一种自升式海洋钻井平台抬升装置及方法。本装置包括主浮桩、副浮桩、平台和桩腿之间锁紧机构、副浮桩和桩腿之间锁紧机构、主浮桩与桩腿之间的锁紧机构；平台和桩腿之间锁紧机构包过中滑块、上下滑块、骨架、动力驱动装置；副浮桩和桩腿之间锁紧机构包括骨架、副浮桩上销、下伸缩块、副浮桩销、弹簧板、限制力装置、弹簧推拉系统以及限位销。通过抽出或灌入主浮桩和副浮桩中的海水，改变重力大小，利用浮力，配合各个锁紧机构，实现平台和桩腿的上下运动和锁紧。本发明升降稳定连续、锁紧灵活、不易损坏。
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公开(公告)号：CN103950844A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410162119.9
申请日：2014-04-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种新型海洋平台浮吊系统。包括一个船体、四个桩腿、一个搁架、一个高温超导混合电磁悬浮回转支承平台、一个塔柱、一套主起升机构。浮吊系统的高温超导混合电磁悬浮回转支承平台实现360°无摩擦回转，具有比普通台车式回转支承或滚子夹套式回转支撑机构更低的功耗，更紧凑的结构，更容易的装配等特点。该回转支撑平台在起吊回转过程中能自动根据臂架旋转到的方位调节支承力的分布，使浮吊系统更加安全可靠。该发明结构紧凑、重心低，工作空间大,非常适合海洋平台的工作环境，具有很好的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN103352454A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310287713.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海大学
IPC: E02B17/06
Abstract: 本发明涉及一种自升式海洋平台升降系统中的桩腿锁紧机构。它包括：带有固定齿条的桩腿、两个蜗轮蜗杆机构、两个连杆机构、一个凸轮机构和两个卡齿机构，其特征在于：所述两个蜗轮蜗杆机构的输入端连接动力源，而输出端分别经两个连杆机构连接凸轮机构；所述凸轮机构位于桩腿固定齿条的齿顶外侧，两个卡齿机构分别安装在桩腿固定齿条的两侧；所述两个卡齿机构中有两个锁紧挡板在两个液压缸作用下，使两个锁紧挡板锁扣/释放桩腿固定齿条；在动力源的驱动下，经两个蜗轮蜗杆和两个连杆机构的传动，使凸轮机构中的凸轮作摆动而压紧/释放所述两个锁紧挡板，从而实现桩腿的锁紧/释放。该机构设计巧妙，结构简单，能更好地为海洋平台升降系统服务。
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公开(公告)号：CN103286792A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310099016.8
申请日：2013-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种具有调心机构的三自由度并联机器人手腕。它包括一个基座、一个动平台、三条带有调心机构的运动支链、三个球面副结构、三个动力源。三条带有调心机构的运动支链分别和动平台活动连接，三个动力源直接驱动三条运动支链，使动平台作三自由度运动。特别在机器人手腕运动支链中间设置调心机构，便于调整中间三个转动副轴线的位置，使三个转动副的轴线按要求交于一点，减小加工及装配误差，提高机器人手腕的操作精度。该发明易于加工装配，运动灵活，结构紧凑且刚度好，可以用于并联机器人、微动机器人等场合。
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