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公开(公告)号：CN104392289A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410779594.0
申请日：2014-12-15
Applicant: 东北大学
CPC classification number: G06Q10/047 , G06K17/0022 , G06Q10/08 , G06Q50/28
Abstract: 本发明提供一种车载物流货品配送的路径规划及实时监控系统及方法，该系统包括射频读写模块、中央处理模块和无线通信模块；射频读写模块包括监控车门开关的RFID标签、多个货品RFID标签、天线和超高频率RFID读写器；超高频率RFID读写器的输入端连接天线的输出端，超高频率RFID读写器的输出端连接中央处理模块的输入端；中央处理模块的输出端连接无线通信模块，中央处理模块通过无线通信模块与监控中心进行数据通信。本发明可以自动获取产品的配送信息，并在运送过程中监控到运送的环境，及时发现问题，减少损失。路径优化部分则可以优化配送路径，减少物流配送的成本。
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公开(公告)号：CN104155360A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410352876.2
申请日：2014-07-21
Applicant: 东北大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明提供一种管道内检测器信号激发与采集装置及管道缺陷检测方法，装置包括中央控制模块、终端处理器和16个涡流传感器模块；方法包括16个涡流传感器的激励线圈实时对海底石油管道进行激励并获得16个响应信号；将响应信号转换成电压信号；终端处理器对电压信号转换得到数字信号；16个终端处理器定期将数字信号发送至中央控制模块并存储；将信号激发与采集装置从海底石油管道取出，并与上位机连接；上位机读取信号激发与采集装置的中央控制模块存储的数字信号，根据读取的数字信号进行海底石油管道泄漏检测。本发明设计同轴三线圈法设计涡流传感器，增加一个激励线圈，在同等条件下比常规涡流传感器测量距离远，能更充分满足管道内部测量要求。
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公开(公告)号：CN103994333A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410196358.6
申请日：2014-05-09
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明提供一种基于二维信息融合的油气管网泄漏检测方法，包括：实时获取油气管网各监控站采集的压力、流量、密度、节流阀开度、下载阀门开度、水击泄压阀开关信号和主输泵启停信号；判断油气管段是否出现异常；查询使该油气管段出现异常的工况调整信息；从查询到工况调整信息的监控站开始跟踪负压力波；识别油气管网状态；定位油气管网泄漏点。针对油气管网系统的复杂工况及不确定性，为有效地降低泄漏检测的误报率，并提高泄漏定位的精度，本发明采用二维信息融合，来分析油气管网工作状态，能够提高油气管网泄漏检测的准确度；同步分析系统中压力、流量等管道参数的实时变化信息和阀门等的工况调整信息，有效地降低了泄漏检测的误报率。
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公开(公告)号：CN101718396B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN200910220268.5
申请日：2009-11-30
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 基于小波和模式识别的流体输送管道泄漏检测方法及装置，属于故障诊断技术领域。检测装置包括压力变送器、ARM处理器、局域网及GPS全球定位校时系统；流体输送管道两端由首末站组成，安装有压力变送器，压力变送器与ARM处理器相连；GPS与ARM处理器相连；首末站通过高速局域网交换实时数据。检测方法为：采集管道两端压力数据；将数据传递给ARM处理器，确定泄漏点位置：如泄漏点不在管道两端，利用神经网络模块进行再判断，如为泄漏，产生报警。本发明可以有效地降低误报警率，减少误判和漏判，通过对疑似泄漏的曲线进行判断，对目标向量数据库进行手动添加，完善该专家数据库，有助于提高操作人员对泄漏曲线的分析和认识能力。
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公开(公告)号：CN115355394B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211015982.2
申请日：2022-08-24
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明设计一种基于螺旋扫描的管道检测机器人及其检测方法，包括履带式车体，螺旋检测系统，控制机构和感知机构；螺旋检测系统包括检测臂升降平台和交叉型检测臂，控制机构调节检测臂升降平台的高度并带动交叉型检测臂进行螺旋扫描；螺旋线信号的处理和矫正通过一套螺旋信号反演算法完成；轴中心控制方法通过感知机构的信息采集和控制机构的反馈控制检测臂升降平台的高度实现；本发明针对现有传感器密布式的PIG型管道机器人的检测方式造成的缺陷信号漏检的问题进行设计，轴中心控制方法保证了机器人行进检测的稳定性，螺旋检测方式及其信号反演算法可以实现对管道的无遗漏全方位扫描。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114750165B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210580933.7
申请日：2022-05-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种管道自动巡检机器人的精确定位方法及实现装置，涉及埋地管道探测领域。本发明方法通过磁感应强度信号初步采样电路对磁感应强度信号初步采样，再将采集到的数据处理后送入微处理器内部集成的模数转换模块，实现地面上方检测磁感应强度，再通过正常巡线定位方法进行处理，以此判断管道相对位置，并决定是否进入缺陷定位模式。若进入缺陷定位模式，则将钢钎插入地面，再通过电压信号预处理电路及分离电路处理后输入到微处理器内部集成的模数转换模块中，再通过缺陷定位方法进行处理，以此判断自动巡检机器人相对绝缘层劣化位置，控制自动巡检机器人运行到绝缘层劣化位置正上方，由此实现了管道自动化巡检，提高了自动巡检效率。
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公开(公告)号：CN117432949A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311753314.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/02 , G01C21/20 , F16L55/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道巡检机器人的导航方法及装置、存储介质、终端，涉及管道巡检技术领域，主要目的在于解决管道巡检效率较低的问题。主要包括。主要用于依据获取到的目标机器人的空间定位信息、及目标巡检区域的管道线路分布信息构建所述目标巡检区域的电子地图，所述电子地图包括当前实时位置、目标巡检位置、及管道线路约束；依据所述目标巡检位置和所述当前实时位置构建双端树结构，并对初始化后的所述双端树结构进行多轮迭代优化得到目标路径；依据所述目标路径及所述电子地图生成运动控制指令，并将所述运动控制指令发送至所述目标机器人的运动控制端，以控制所述目标机器人按照所述路径规划信息进行管道巡检。
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公开(公告)号：CN117249817A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310535536.2
申请日：2023-05-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种野外环境下管道巡检机器人轻量化自主导航系统及方法，涉及自主导航技术领域。本发明依据地下管道的高精度绝对定位信息预设巡检路径，在埋地管道巡检机器人基于RTK高精度绝对定位而实现的高精度巡检过程中，利用多线激光雷达感知周围环境信息，将激光雷达感知到的点云数据经过处理后投影到二维的空白地图中，由此在空白地图上得到了轻量化局部地图，当在预设巡检路径上遇到不可通行区域时结合当前的高精度绝对定位与预设路径生成临时目标点，耦合式巡检避障自主导航模块接收到临时目标点同时通过轻量化局部地图进行路径规划，使埋地管道巡检机器人绕行不可通行区域后回到预设路径上，完成埋地管道巡检机器人的整个自主导航巡检任务。
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公开(公告)号：CN114879699A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210670764.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种针对埋地管道野外巡检机器人的自主导航系统及方法，所述系统包括上位机可视化数据处理模块、外部环境多元感知模块、多元传感器信息交互存储模块、底层驱动执行模块、电磁全息检测模块；首先建立巡检区域对应的地上地下电子地图，对所得电子地图进行初始化设置，根据电子地图中的路标节点信息建立巡检机器人运动规划策略并求解，并建立巡检机器人模型查看机器人位姿信息，巡检机器人在巡检结束后返航或前往下一巡检区域；本发明提出了针对野外埋地管道的地上、地下电子地图模型的建立方法，建立了基于该地图模型的野外巡检机器人的运动规划策略，实现了巡检机器人在野外针对埋地管道的“边巡‑边检‑边存‑边更新”工作方式。
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公开(公告)号：CN109375161A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811194139.9
申请日：2018-10-15
Applicant: 东北大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提供一种增强型超低频电磁波定位收发装置，涉及管道内检测器定位技术领域。本发明通过超低频信号发生单元将周期脉冲信号传输至超低频谐振磁场叠加激励电路，超低频谐振磁场叠加激励电路经过发射线圈将激发的叠加磁场的模拟信号传输至接收线圈，接收线圈将模拟信号输出至模拟信号处理电路，模拟信号处理电路将接收的模拟信号经由A/D转换单元的转换将数字信号传输至中央处理单元。本发明采用了低频谐振磁场叠加激励电路，使得每一组的主、副线圈都工作在最大电流状态下，同时，结合主、副线圈双线反向缠绕的结构，增强了发射磁场的强度，提高了检测距离和定位精度。
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