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公开(公告)号：CN116658741A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310934094.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/48 , F16L55/1645 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/60 , F16L101/16
Abstract: 本申请涉及管道检测技术领域，提供一种管道不停输内修复装置，包括：导流孔、密封锁紧机构、内腔中枢机构、缺陷修复机构和地面接收机构，导流孔为圆柱体中空形状，两端各设有一个闸门，密封锁紧机构包括柔性壳体、压力梢和力矩电机；内腔中枢机构包括智能分析控制系统、惯性测量系统、定位系统、信号发射器和供电系统；智能分析控制系统被配置为读取并分析行进位置信息、加速度信息及角度值信息，并对行进位置信息进行分析，得到装置与缺陷处的距离。本装置利用导流孔和密封锁紧机构，一方面形成油气通路，另一方面保证缺陷处形成密闭工作环境，最大程度减小油气对修复工作的影响，方便对较严重缺陷直接切割替换管段工作的进行。
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公开(公告)号：CN117450357B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311787624.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , H02K7/18 , H02J7/14 , F17D5/06 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道检测技术领域，具体涉及一种速度可控的自发电管道内检测装置，用于解决管道内检测装置行进速度难以控制，以及不能长时间供电续航的问题。本装置的壳体外部设置有皮碗，皮碗的内部设置有若干个调速系统，调速系统通过的电流的大小影响皮碗的形变量；发电系统与调速系统电连接并为其供电，发电系统能够将装置的动能转化为电能，发电系统产生的电流大小随装置运动速度变化，进而改变皮碗对管壁的摩檫力，实现自行调节运行速度；同时本装置的发电系统在装置行进的过程中所产生的电能大部分输送至调速系统，其余电能储存在锂电池中用于为其他元器件供电，实现了装置电能的自给自足，提高了装置的长续航能力。
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公开(公告)号：CN115355394B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211015982.2
申请日：2022-08-24
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明设计一种基于螺旋扫描的管道检测机器人及其检测方法，包括履带式车体，螺旋检测系统，控制机构和感知机构；螺旋检测系统包括检测臂升降平台和交叉型检测臂，控制机构调节检测臂升降平台的高度并带动交叉型检测臂进行螺旋扫描；螺旋线信号的处理和矫正通过一套螺旋信号反演算法完成；轴中心控制方法通过感知机构的信息采集和控制机构的反馈控制检测臂升降平台的高度实现；本发明针对现有传感器密布式的PIG型管道机器人的检测方式造成的缺陷信号漏检的问题进行设计，轴中心控制方法保证了机器人行进检测的稳定性，螺旋检测方式及其信号反演算法可以实现对管道的无遗漏全方位扫描。
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公开(公告)号：CN115355394A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211015982.2
申请日：2022-08-24
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明设计一种基于螺旋扫描的管道检测机器人及其检测方法，包括履带式车体，螺旋检测系统，控制机构和感知机构；螺旋检测系统包括检测臂升降平台和交叉型检测臂，控制机构调节检测臂升降平台的高度并带动交叉型检测臂进行螺旋扫描；螺旋线信号的处理和矫正通过一套螺旋信号反演算法完成；轴中心控制方法通过感知机构的信息采集和控制机构的反馈控制检测臂升降平台的高度实现；本发明针对现有传感器密布式的PIG型管道机器人的检测方式造成的缺陷信号漏检的问题进行设计，轴中心控制方法保证了机器人行进检测的稳定性，螺旋检测方式及其信号反演算法可以实现对管道的无遗漏全方位扫描。
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公开(公告)号：CN119146301A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310703899.2
申请日：2023-06-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/40 , F17D5/00 , B08B9/053 , G01S17/08 , G01S17/93 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种具有碰撞预测及分解功能的管道检测装置及预测分解方法，属于管道检测领域，本装置包括主体壳架、管道检测部件、碰撞预测部件、分解执行部件，所述主体壳架为可拆卸结构，所述碰撞预测部件包括固定安装在主体壳架内的控制器以及固定安装在主体壳架前端的测距组件，测距组件将测得的数据传输给控制器，当控制器判定有碰撞风险时，向分解执行部件发出动作信号，分解执行部件启动并对主体壳架进行分解，本装置能同时对较大的管道障碍堵塞和较大程度的管径变小的情况进行主动应对，适应多种工况，能有效的预防本装置在检测过程中与管道碰撞以及卡堵的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117450357A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311787624.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , H02K7/18 , H02J7/14 , F17D5/06 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道检测技术领域，具体涉及一种速度可控的自发电管道内检测装置，用于解决管道内检测装置行进速度难以控制，以及不能长时间供电续航的问题。本装置的壳体外部设置有皮碗，皮碗的内部设置有若干个调速系统，调速系统通过的电流的大小影响皮碗的形变量；发电系统与调速系统电连接并为其供电，发电系统能够将装置的动能转化为电能，发电系统产生的电流大小随装置运动速度变化，进而改变皮碗对管壁的摩檫力，实现自行调节运行速度；同时本装置的发电系统在装置行进的过程中所产生的电能大部分输送至调速系统，其余电能储存在锂电池中用于为其他元器件供电，实现了装置电能的自给自足，提高了装置的长续航能力。
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公开(公告)号：CN116658741B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310934094.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/48 , F16L55/1645 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/60 , F16L101/16
Abstract: 本申请涉及管道检测技术领域，提供一种管道不停输内修复装置，包括：导流孔、密封锁紧机构、内腔中枢机构、缺陷修复机构和地面接收机构，导流孔为圆柱体中空形状，两端各设有一个闸门，密封锁紧机构包括柔性壳体、压力梢和力矩电机；内腔中枢机构包括智能分析控制系统、惯性测量系统、定位系统、信号发射器和供电系统；智能分析控制系统被配置为读取并分析行进位置信息、加速度信息及角度值信息，并对行进位置信息进行分析，得到装置与缺陷处的距离。本装置利用导流孔和密封锁紧机构，一方面形成油气通路，另一方面保证缺陷处形成密闭工作环境，最大程度减小油气对修复工作的影响，方便对较严重缺陷直接切割替换管段工作的进行。
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公开(公告)号：CN220168889U
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202321514538.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , G01S17/08 , G01N21/954 , G01N27/83 , G01N29/04 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型提供了一种具有碰撞预测及分解功能的管道检测装置，属于管道检测领域，本装置包括主体壳架、管道检测部件、碰撞预测部件、分解执行部件，所述主体壳架为可拆卸结构，所述碰撞预测部件包括固定安装在主体壳架内的控制器以及固定安装在主体壳架前端的测距组件，测距组件将测得的数据传输给控制器，当控制器判定有碰撞风险时，向分解执行部件发出动作信号，分解执行部件启动并对主体壳架进行分解，本装置能同时对较大的管道障碍堵塞和较大程度的管径变小的情况进行主动应对，适应多种工况，能有效的预防本装置在检测过程中与管道碰撞以及卡堵的问题。
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公开(公告)号：CN219712728U
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202321214418.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种可自动分离与复位的管道检测机器人防卡结构，包括头罩、皮碗、法兰挡板、密封橡胶盘、壳体、电动推杆、液压缸及传力杆；头罩、皮碗、法兰挡板、密封橡胶盘及壳体顺序分布且同轴设置，法兰挡板与壳体固连，壳体通过密封橡胶盘密封；皮碗与密封橡胶盘通过传力杆相连；电动推杆位于壳体内，电动推杆的推杆轴依次穿过密封橡胶盘和皮碗与头罩相连；液压缸位于壳体内，液压缸活塞杆与密封橡胶盘相连。本实用新型可使皮碗变形量范围最大，解除皮碗变形限制使其充分变形，可调整皮碗进入倾斜状态，使皮碗顺利通过卡管位置，脱离卡管状态后，可使皮碗重新恢复原状，继续将管道内液体能源的动能转化为自身前进的动力，保证了管道检测作业的顺利进行。
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公开(公告)号：CN221258132U
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202323375748.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型提出了一种基于远场涡流检测技术的管道检测机器人，包括具有空腔的壳体、固定在壳体两端的皮碗以及设在壳体空腔内的丝杠装置和检测装置；检测装置包括通过平行轴齿轮箱连接的前驱动电机和探测臂、后驱动电机以及固定于后驱动电机上的激励线圈；探测臂具有沿壳体轴向移动和径向绕对称中心转动的两种运动方式，实现在管壁内部附近进行圆周阵列式全方位探测。基于远场涡流检测技术原理，使检测线圈感应电压与激励线圈电流之间的相位差作为检测量，以高灵敏度同时检测管壁内外表面凹坑、裂缝、腐蚀及缺陷深度，而不受趋肤效应的限制，适用于管道的缺陷无损检测，检测速度快，结果易于处理。
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