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公开(公告)号：CN119122882B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411629491.6
申请日：2024-11-15
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B15/18 , F15B15/08 , F15B15/14 , F15B1/02 , F15B1/033 , F15B1/08 , F15B13/01 , F15B13/02 , F15B19/00 , F15B21/02 , F15B21/14 , H02K7/18
Abstract: 本发明提供一种工程机械的三腔缸电静液作动器系统、控制方法和介质，涉及电静液作动器技术领域。其中，这种三腔缸电静液作动器系统包含三腔缸（伸出腔、缩回腔、蓄能腔）、锁紧开关阀、双向液压泵/马达、双向电动发电一体机、外部蓄能器、第一溢流阀、第一定值减压阀及多个压力传感器。伸出腔与缩回腔的最大有效体积相等，外部蓄能器在三腔缸缩短时蓄能，伸长时释放能量。控制方法包括：根据工程机械参数和外部蓄能器压力模型计算第一压力阈值，据此调整第一溢流阀和第一定值减压阀，从而调节蓄能腔中液压油的压力，使得三腔缸的最小支撑力能够和工程机械的动臂平衡，减小作动器的驱动力，提高驱动速度。
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公开(公告)号：CN114526278B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202210160345.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电液复合驱动的直线驱动装置，包括能量回收部分、机械传动部分以及与机械传动部分传动连接的电力动力部分和液压动力部分，能量回收部分分别连接电力动力部分和液压动力部分；机械传动部分包括第一电动发电一体机，液压动力部分包括液压油缸，液压油缸的活塞和所述第一电动发电一体机的转轴分别传动连接所述机械传动部分，以使液压油缸的活塞进行直线运动。与现有技术相比，在工作过程中采用液压动力部分控制液压油缸的活塞的运动，采用电力动力部分控制液压油缸的活塞的速度、位移和精度，因此本发明综合了电力动力部分的高控制性和液压动力部分的传动功率密度高的优点，控制精度高、驱动能力强且功率密度高。
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公开(公告)号：CN118582436B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411060209.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 一种基于多液压蓄能器势能回收的辅助驱动系统和叉车，涉及叉车驱动技术领域。辅助驱动系统包含液压油箱、液压泵和电动机。电动机传动连接于液压泵。液压泵的进油口接合于液压油箱，出油口接合于三位三通电磁阀的进油口。三位三通电磁阀的出油口接合于液压油缸的无杆腔。三位三通电磁阀的回油口第四二位二通电磁阀的第一工作接口接合于第一二位二通电磁阀、第二二位二通电磁阀和第三二位二通电磁阀的第一工作接口。第一二位二通电磁阀的第二工作接口接合于第一液压蓄能器。第二二位二通电磁阀的第二工作接口接合于第二液压蓄能器。第三二位二通电磁阀的第二工作接口接合于液压油箱。第四二位二通电磁阀的第二工作接口接合于液压油缸的无杆腔。
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公开(公告)号：CN118579694A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411034540.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种叉车和基于蓄能器辅助补油的叉车势能回收系统，涉及叉车驱动技术领域。叉车势能回收系统包括依次连接的液压油箱、第一单向阀、液压泵、第二单向阀、三位三通电磁阀和液压油缸。液压泵的转轴传动连接于电动机。三位三通电磁阀的回油出口接合于第三单向阀的进液口。第三单向阀的出液口接合于第一二位二通电磁阀和第二二位二通电磁阀的入口。第一二位二通电磁阀的出口接合于液压蓄能器的液压口。第二二位二通电磁阀的出口接合于液压油箱。第一二位二通电磁阀和第二二位二通电磁阀的入口接合于第三二位二通电磁阀的入口。第三二位二通电磁阀的出口接合于第四单向阀的进液口。第四单向阀的出液口接合于液压泵的进液口。
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公开(公告)号：CN115480579B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211254908.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其既定轨迹跟踪控制方法、装置、介质，通过车载多传感器融合平台采集到的环境信息，基于所述环境信息构建全局点云地图，并根据点云地图对采集到的点云进行配准，以确定最终整车位姿，根据给定的跟踪轨迹以及整车跟踪速度，生成履带式移动机械左右履带速度，通过CAN总线将速度信号输出至控制系统，以实现履带式移动机械既定轨迹跟踪控制，解决履带式移动机械工况GPS定位信号弱无法获取准确定位的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114623118B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210372702.7
申请日：2022-04-11
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B11/17 , F15B11/16 , F15B11/044 , F15B13/06 , F15B19/00
Abstract: 本发明提供了一种负载敏感液压传动系统、方法及其工程机械装置，包括控制器、操纵组件、主泵源、先导控制泵源、压差减压阀、负载敏感机构、液压油箱；主泵源与压差减压阀、负载敏感机构连接，先导控制泵源与压差减压阀、负载敏感机构连接，负载敏感机构用于连接多个执行器件；先导控制泵源用于控制器接收操纵组件传递控制信号时，调整主泵源和负载敏感机构压力；压差减压阀配置为接收主泵源和负载敏感机构压力，将压差传出给主泵源、负载敏感机构，以使压差为目标设定值；负载敏感机构配置为操纵组件传递手柄信号高于预设值时，根据输入比例向各执行器件供油。此外，传统负载敏感系统压差为给定目标，不同工况时，给定压差无法适应不同作业需求。
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公开(公告)号：CN115478508B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210919246.3
申请日：2022-08-02
Applicant: 华侨大学
IPC: E01H1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于模糊控制的道路标线高压清洗系统及其清洗装置，包括工况机、速度检测组件、标线检测模块、喷头输出压力控制组件；速度检测组件、标线检测模块、喷头输出压力控制组件与工况机连接；工况机配置为通过执行内部存储程序实现如下步骤：接收速度检测组件采集并进行放大处理的行走速度信息；接收标线检测模块采集的初始图像，对初始图像进行图像处理，生成与初始图像对应的道面标线完整度等级；将行走速度信息和道面标线完整度等级发送给喷头输出压力控制组件，以实现对清洗装置清洗喷头输出压力的控制。此外，现有清洗装置工作方式固定，当车速低或标线完整度低时，产生不必要的能量损耗，还可能对道面产生不可逆的破坏。
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公开(公告)号：CN118008922A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410137356.3
申请日：2024-01-31
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种环卫清扫车的环卫清扫机械的上车系统，涉及环卫清扫车技术领域。上车系统包含扫刷组件和吸嘴组件、接合于扫刷组件的第一电静液作动器、电连接于第一电静液作动器的第一电机控制器、接合于吸嘴组件的第二电静液作动器、电连接于第二电静液作动器的第二电机控制器、分别电连接于第一电机控制器和第二电机控制器的整车控制器，以及分别电连接于第一电机控制器、第二电机控制器和整车控制器的电池。上车系统还包括接合于第一电静液作动器的第一位移传感器、接合于第二电机控制器的第二位移传感器，以及接合于扫刷组件的压力传感器。第一位移传感器、第二位移传感器和压力传感器分别电连接于整车控制器。
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公开(公告)号：CN117656036B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410142105.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供基于双绳索模型的绳牵引并联机器人及其控制方法和装置，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。这种控制方法包含：S01、获取搬运组件的期望轨迹。S02、根据期望轨迹，获取动力组件的绳索的末端#imgabs0#的坐标。S03、根据绳索的末端#imgabs1#的坐标，通过滑轮—绳索模型，获取绳索接合在导向滑轮上的长度#imgabs2#。S04、根据绳索的末端#imgabs3#的坐标，通过悬链线模型，获取导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度#imgabs4#。S05、根据绳索接合在导向滑轮上的长度#imgabs5#和导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度#imgabs6#，获取绳索的期望长度#imgabs7#。S06、根据绳索的期望长度#imgabs8#，获取电机的期望转速#imgabs9#。S07、获取电机的实际转速#imgabs10#。S08、根据期望转速和实际转速，通过PD控制方法进行速度的闭环控制。
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公开(公告)号：CN117514956A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311480165.9
申请日：2023-11-08
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B11/16 , F15B13/044
Abstract: 本发明提供了一种正流量系统、控制方法和电动工程机械，涉及工程机械技术领域。包括：驱动电机组件、正流量变量泵、电控多路阀组件、执行器组件、电控先导操控组件和控制器；控制器接收电控先导操控组件的信号，发送控制信号至电控多路阀组件进入至执行器组件内的流量以调节运行速度，发送转速控制信号至驱动电机组件，发送排量控制信号至正流量变量泵；旨在通过变转速和变排量的分阶段控制，充分发挥电驱动系统的优良特性，以提升正流量系统的节能性和操控性。
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