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公开(公告)号：CN105159145B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510612720.8
申请日：2015-09-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种开放式驾驶模拟器的视景系统运动跟随校正方法，运动平台采集模块实时采集运动平台当前时刻的位置、姿态信息；校正参数计算模块根据运动平台采集模块采集的当前时刻的运动平台位置、姿态以及视景系统的各个截取通道参数，计算出每个截取通道相对于观察点的相对运动量，图像渲染引擎模块根据上述相对运动量，在计算每一帧需要输出的图像内容时，直接修改进行透视变换的截取通道相对于观察点的位置、欧拉角，使得输出显示的图像内容能够跟随运动平台的运动过程。本发明使得采用开放式布置方案的驾驶模拟器的视景系统能够跟随运动平台的运动过程，从而使驾驶员的视觉与体感相一致。
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公开(公告)号：CN105022857A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510217563.0
申请日：2015-04-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种橡胶衬套模型，由一非线性弹簧、一纯阻尼、Maxwell模型和ASCL摩擦模型四个单元并联而成；其中，Maxwell模型由又一非线性弹簧、又一纯阻尼串联而成；ASCL摩擦模型由再一非线性弹簧、再一纯阻尼并联而成的Kelvin-voigt模型后再与摩擦元件串联组成；最后根据上述模型结构建立衬套的承载力与变形量之间的函数关系。本发明橡胶衬套模型能够表达橡胶衬套的非线性特性和迟滞特性，因而提高整车动力学建模精度和仿真逼真度，能较好仿真橡胶衬套的振幅依赖性和频率依赖性，能较好仿真橡胶衬套的非线性瞬态特性，能较好反映静摩擦和动摩擦之间的切换。
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公开(公告)号：CN103035140A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210567491.9
申请日：2012-12-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车驾驶员危险驾驶行为矫正及评价系统，该系统包括交通事故演绎专家系统、驾驶模拟器、驾驶员信息采集子系统、驾驶员行为分析及评价子系统；所述交通事故演绎专家系统是驾驶员行为矫正刺激源；驾驶模拟器为驾驶员提供设定里程模拟驾驶需要的模拟场景；驾驶员信息采集子系统采集驾驶模拟器输出的驾驶员行为信息并将其传输给驾驶员行为分析及评价子系统；驾驶员行为分析及评价子系统将预先存储的标准指标数据与驾驶员行为信息进行分析比对并输出比对结果。本发明通过事故信息刺激的方式从内在本质上实现驾驶员行为矫正，矫正过程中亦可为驾驶员提供比对结果作为进一步矫正的依据。
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公开(公告)号：CN101216291A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810050265.7
申请日：2008-01-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明涉及一种六自由度平台精密测量机构，主要用于汽车车轮定位及运动状态参数的测量机构。技术方案是：其主要由固定盘、随动盘和测量装置组成，其特征在于所说的固定盘(1)通过连接机构与随动盘(9)连接，固定盘(1)在测量时保持固定不动，随动盘(9)与被测物体连接，所说的连接机构包括摆动缸(3)、导杆总成(8)，其中的摆动缸(3)一端通过万向联轴节(2)与固定盘(1)连接，另一端的并与导杆总成(8)连接，导杆总成(8)可以在摆动缸(3)中自由伸缩滑动，导杆总成(8)的另一端通过万向联轴节(2)与随动盘(9)连接，所说的测量装置采用光栅尺传感器。本发明解决了精确实时测量汽车车轮状态的问题。
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公开(公告)号：CN119975516A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510199734.5
申请日：2025-02-24
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域，尤其为一种基于摩擦补偿的EPS转向力感控制方法，由EPS操纵机构非线性摩擦逆特性校正模块、转向系统动力学稳态逆特性校正模块和EPS转向力感闭环控制模块组成。EPS操纵机构非线性摩擦逆特性校正模块对EPS操纵机构的干摩擦特性进行辨识，通过开环补偿的方式，补偿操纵机构的非线性摩擦力；转向系统动力学稳态逆特性校正模块根据转向系统转角位置确定与此对应的等效转向阻力矩，并进一步确定电机助力控制量；EPS转向力感闭环控制模块使开环补偿后的转向系统具有符合驾驶员驾驶感觉的转向迟滞特性，使转向力感更加符合驾驶员驾驶感觉要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119058812B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411562287.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域，尤其为一种四轮独立驱动独立转向类人化操纵意图决策方法，包括转向模式判断模块、操纵意图解析模块、横纵向运动协调模块，转向模式判断模块，用于获取当前车辆信息，判断当前条件是否满足期望转向模式需求，若不满足设为默认四轮转向模式，操纵意图解析模块，结合当前车辆转向模式特点，根据心理物理学定律设计驾驶员操纵输入和期望运动状态的关系，实现操纵意图决策类人化。本发明基于心理物理学定律设计各自的驾驶员操作和侧向期望运动之间的对应关系，为后续控制器的设计提供有理论依据的期望值，并且该期望值符合类人化需求，实现四轮独立驱动独立转向车辆类人化操纵意图决策方法。
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公开(公告)号：CN119283958A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411676416.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域，尤其为一种EPS助力模式与回正模式切换过程控制方法，所述控制方法由转向模式切换判断模块、切换时间确定模块、力矩曲线处理模块以及切换补偿力矩确定模块组成。本发明通过设计切换时间长度确定模块，根据当前时刻的转向盘转角和车速确定回正时间，更满足驾驶员期望，通过Bizier曲线的力矩处理，根据不同切换情况的计算得出切换补偿力矩的期望值，以跟踪该切换力矩曲线图为目标得到切换任意时刻的切换补偿力矩，使得车辆不同工况下的转向模式切换过程更加平滑，大大提高了驾驶员进行转向时的舒适性，解决了当前电动助力转向汽车助力模式与回正模式切换时驾驶员所感受的手力矩突变导致顿挫感，提升了驾驶体验。
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公开(公告)号：CN118604810A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410640056.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于刚体平面运动模型的机动目标跟踪方法，包括：采集雷达量测数据，将所述雷达量测数据与目标源进行数据关联，对雷达量测值和目标跟踪对象进行匹配；基于刚体平面运动模型对所述目标跟踪对象的运动状态进行卡尔曼滤波更新，对机动目标运动状态进行估计。本发明提供的模型更直观、更符合物理规律的运动描述，不仅能够准确描述车辆的直线行驶，还能有效刻画车辆的转弯行为。
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公开(公告)号：CN114919587B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210597032.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明实施例涉及汽车控制技术领域，具体公开了一种车辆的横纵向运动协调控制方法。本发明实施例通过根据驾驶员加速踏板/制动踏板和方向盘操作指令，确定驾驶员的期望运动趋势及其变化率，其次根据期望和实际运动趋势及其变化率，计算期望整车转向运动中心位置，在此基础上，以各车轮转向中心交汇于期望整车转向运动中心为依据，确定各车轮期望转角和期望转速，并以跟踪期望转速为目标计算各车轮期望转矩。本发明提供的车辆的横纵向运动协调控制方法，能够实现四轮独立转向、驱动车辆的各车轮扭矩与转角的最优分解，且适用于车辆的各种运动模式，如前轮转向、后轮转向、四轮转向、原地转向、蟹行等。
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公开(公告)号：CN118470478A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410589693.6
申请日：2024-05-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交互多模型算法的多传感信息融合方法，包括：获取两个感知对象的摄像头目标序列和雷达目标序列，进行时空对齐，获得对齐后两个感知对象；对对齐后的两个感知对象进行多传感源数据关联，获得具有关联关系的不同感知源的对象；对不同感知源的对象进行融合，获得目标信息一致的关联对象；将目标信息一致的关联对象与跟踪对象进行基于最邻近法的数据关联，获得关联上同一辆障碍物车辆的雷达和摄像头运动状态值；将获得的关联上同一辆障碍物车辆的雷达和摄像头运动状态值输入交互多模型进行融合估计，获得融合目标列表。本发明有效地解决了在不同传感器跟踪下的估计误差融合问题，提高了障碍物车辆跟踪的准确性和可靠性。
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