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公开(公告)号：CN103198455A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310081823.7
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种利用全变差最小化和灰度共生矩阵的图像去噪方法，包括以下步骤：对原始含噪图像进行高斯滤波，使用检测窗遍历得到的图像，求出每个检测窗内子图像块的四个灰度共生矩阵，由得到的灰度共生矩阵求对比度图像，利用得到的对比度图像，并结合全变差最小化模型及各项扩散模型去除原始含噪图像中的噪声干扰。本发明提高了对边缘等纹理信息位置的检测精度，且使用对比度图像来自适应的在全变差最小化去噪方法和各项同性扩散去噪方法之间过渡，兼顾了二者在去噪和保护边缘的方面优点，并能有效地减少阶梯效应的影响。
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公开(公告)号：CN102736094A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210202404.X
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应遗传算法的单频GNSS整周模糊度获取方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集GNSS载波相位的观测数据，建立GNSS载波相位双差观测方程；步骤二：根据步骤一得出的双差观测方程，利用最小二乘方法获取GNSS整周模糊度的浮点解和相应的协方差阵；步骤三：利用已知的基线长度作为约束条件，确定整周模糊度的搜索空间；步骤四：利用白化滤波的方法对步骤二得出的整周模糊度浮点解和协方差阵进行降相关处理；步骤五：根据目标函数确定适应度函数，确定自适应遗传算法中的各个运行参数，最后再将自适应遗传算法引入对整周模糊度的快速解算，搜索整周模糊度的最优解。
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公开(公告)号：CN102645211A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210124320.9
申请日：2012-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/567
Abstract: 本发明提供的是一种四自由度微机械陀螺。由驱动静梳齿、驱动动梳齿、驱动质量块、解耦框架构成的驱动模态和由敏感静梳齿、敏感动梳齿、检测质量块、敏感质量块构成的敏感单元均为完全的2-DOF振动结构。驱动质量块通过两个工形梁与四个锚点相连来限制其在驱动方向x振动，解耦框架通过两个工形梁与四个锚点相连来限制其在在驱动方向x振动。检测质量块通过四个折叠梁与解耦框架相连，连接驱动模态和敏感模态，敏感质量块通过两个工形梁与四个锚点相连来限制其在敏感方向y运动。本发明利用完全的2-DOF振动结构拥有较高的3dB带宽来同时提高驱动模态和敏感模态的3dB带宽，从而得到较高的系统带宽，提升陀螺的稳定性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN111427068B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010204110.5
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法。本发明包括：基于星间‑联动节点对间‑历元间构建三差观测量，由于视距方向向量在高采样频率中基本保持不变，按照多重假设解分离思想构建A类星历故障检测统计量；在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上，根据检测统计量所服从的统计分布特性，计算所需监测误警率检测门限等。本发明满足实时动态高精度相对定位完好性和连续性的需求，达到系统的完好性与可用性的要求，实现无参考基准下的自主性。根据所需的误警和漏检概率，在误警和漏检错误同步满足条件下，实现对A类星历故障的自主监测。
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公开(公告)号：CN111413720B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010204107.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶/舰载机导航技术领域，具体涉及一种多频北斗载波相位差分/INS组合定位方法。本发明包括：步骤1，移动站通过海面无线电通信链路向差分基准站广播定位请求；步骤2，基准站获取移动站的定位请求后，捕获北斗卫星导航定位系统播发的导航和观测信息并编码调制生成差分修正量，然后通过海面无线电通信链路向移动站播发等。本发明充分利用INS自主导航短时预测精度高且不受外界干扰的特性，提升定位连续性，利用载波相位模糊度逐级求解速度较快的特性，提升定位实时性，真正意义上实现船舶/舰载机实时高精度高连续性的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113632711A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110886903.4
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G25/02 , B05B3/04 , B05B15/622 , B05B15/628
Abstract: 本发明提供了一种农业抗旱灌溉装置，主要用于农业生产领域。包括喷嘴、喷头、密封件、转动装置、支撑水管、外部水管、支架，密封件包括密封盖、密封螺母、连接螺母，喷嘴活动式嵌入在喷头上，转动装置包括上壳管、上壳体、外壳体、下壳体、橡胶垫、转轮、叶片、转针、螺栓，密封螺母连接喷头与转动装置的上壳管，橡胶垫位于上壳体、外壳体和下壳体之间的连接处，三部分壳体通过螺栓连接，转轮位于转动装置内部，叶片位于转轮左右两侧，转针位于喷头和上壳管内，支架包括支座，支座上下方均加工有螺纹孔，分别连接支撑水管和外部水管。本发明喷嘴差度布置，喷水范围均布，成为圆形区域喷水，针对不同作物的生长高度调整支撑水管。
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公开(公告)号：CN104897080B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510306228.8
申请日：2015-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供一种回转体母线轮廓测量仪，包括基座、X轴运动装置、Y轴运动装置、镜头组件和遮光罩，基座安装在工作台上，X轴运动装置安装在基座上，Y轴运动装置和遮光罩安装在X轴运动装置的滑台上，镜头组件安装在Y轴运动装置的滑块上。其中，基座为双层结构，中间由四个隔振器分开。X轴运动装置由X轴丝杠、滑台和两条装有光栅尺的直线导轨等构成，Y轴运动装置有一对Y轴丝杠、滑块、导轨和光栅尺运动模块，这两个运动模块对称地安装在U型座上。每个镜头组件包括包含一个光源、一个镜头和配套的防尘装置。本发明结合相应的控制系统和处理软件，可以快速精确地检测回转体母线轮廓参数，能够很好地提高检测的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN105043232A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510349722.2
申请日：2015-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种拖动式LVDT位移传感器校准装置及方法。顶盖安装在外壳一端，夹头安装在外壳另一端，滑柱位于外壳内部，百分表穿过顶盖，百分表侧头与滑柱相连，调整螺钉穿过顶盖与滑柱一端相连，滑柱外侧开有滑槽，限位螺钉穿过外壳安装在滑柱的滑槽内，螺钉转动带动滑柱左右移动，滑柱左右移动带动限位螺钉在滑槽内移动。将传感器铁芯安装在滑柱连接头上，滑柱带动传感器铁芯移动，传感器铁芯位于夹头内部，传感器铁芯外侧套有衬套，传感器本体安装在衬套和夹头之间；将衬套抽出，转动调整螺钉使得传感器铁芯左右移动，对传感器进行校准。本发明具有装置轻便、方法简单、可靠性高、环境适应强、使用方便的特点。
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公开(公告)号：CN103198455B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310081823.7
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种利用全变差最小化和灰度共生矩阵的图像去噪方法，包括以下步骤：对原始含噪图像进行高斯滤波，使用检测窗遍历得到的图像，求出每个检测窗内子图像块的四个灰度共生矩阵，由得到的灰度共生矩阵求对比度图像，利用得到的对比度图像，并结合全变差最小化模型及各项扩散模型去除原始含噪图像中的噪声干扰。本发明提高了对边缘等纹理信息位置的检测精度，且使用对比度图像来自适应的在全变差最小化去噪方法和各项同性扩散去噪方法之间过渡，兼顾了二者在去噪和保护边缘的方面优点，并能有效地减少阶梯效应的影响。
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公开(公告)号：CN103197335B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310095060.1
申请日：2013-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种采用改进正则化方法抑制DGPS整周模糊度病态性的方法，首先采集GPS载波相位的观测数据，建立DGPS载波相位双差观测方程；再根据观测方程，基于最小二乘方法，获得DGPS整周模糊度的浮点解和相应的方差-协方差矩阵；然后采用两步解法构造Tikhonov正则化算法中的正则化矩阵，根据DFP拟牛顿法求得相应的正则化参数，利用得到的Tikhonov正则化算法对方差-协方差矩阵进行处理，抑制DGPS整周模糊度的病态性，最后获得比较准确的整周模糊度。本发明方法采用改进的Tikhonov正则化算法来抑制DGPS整周模糊度中的病态性问题，有利于得到准确的整周模糊度，实现DGPS高精度定位和姿态测量。
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