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公开(公告)号：CN105856217B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610309167.5
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种四杆张拉整体机器人，包括张拉整体结构和电机控制系统。它包括四根杆、八条水平索、四条斜索、四条对角索以及四个步进驱动电机；四根杆分别按顺时针顺序依次编号，四根杆的上端和下端分别用四条水平索连接起来，用第一条斜索连接第一根杆的上端和第四根杆的下端，用第二条斜索连接第二根杆的上端和第一根杆的下端，用第三条斜索连接第三根杆的上端和第二根杆的下端，用第四条斜索连接第四根杆的上端和第三根杆的下端。通过轴承座把电机固定在杆上。本发明结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN104240582B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410498865.5
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种传动机构演示仪，包括支架、底板、中心距调定机构、传动机构和图像传输机构，底板安装在支架下方，中心距调定机构由安装在底板中间位置的滚珠丝杠滑台构成，滚珠丝杠滑台上方设置支撑板，所述传动机构包括主动轴、安装在主动轴上的主动轮、从动轴和安装在从动轴上的从动轮，从动轴的两端分别通过基座固定安装在支撑板上，主动轴通过两个轴承座固定安装在支架上，还包括安装在底板上的电机、与电机输出轴连接的蜗杆、与蜗杆配合的蜗轮，蜗轮安装在主动轴的一端，支架上端安装图像传输机构。本发明可以使学生在教室和实验室能够直观和清晰的看到教师对传动机构的结构和运动方面的演示，方便教学及学生的理解。
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公开(公告)号：CN105173044A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510665821.1
申请日：2015-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种两自由度仿生尾鳍，包括桨框槽、桨框、叶片和传动齿轮四部分。叶片上的叶片轴插入桨框上的叶片轴孔内，叶片以百叶窗式结构与桨框连接，叶片可以在桨框内做绕轴转动。桨框在桨框槽内做往复运动。桨框槽的深度略低于桨框上边框的宽度。桨框的上边框“隐藏”桨框槽内，避免桨框受到正面水流的冲击，从而直接减小了推进过程中桨框结构所受的水阻力。本发明具体实现时可以采用单桨、双桨、多桨桨组等方式实现，具有高效率推进，船体控制，减小水动力噪声，减轻空泡效应，船体隐蔽等优点。
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公开(公告)号：CN101817404B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010101743.X
申请日：2010-01-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型飞机牵引装置。它包括相互连接的前后两个部分；前面的部分包括手控转向机构、电机和传动机构、前摩擦轮和小车前部支架，小车前部支架是一个U形结构，小车前部支架两端安装有两个轮子，手控转向机构包括把手和轮子，手控转向机构与小车前部支架相铰接，电机和传动机构由电机和减速驱动机构组成固定于小车前部支架上，电机输出的扭矩通过减速驱动机构输入到前摩擦轮；后面的部分包括后摩擦轮部件和小车后部支架，小车后部支架是一个U形结构，小车后部支架安装有两个轮子和一个螺母构件，后摩擦轮部件包括后摩擦轮和调节螺杆。此发明结构简单、实现容易，控制方便，有一定的可靠性。
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公开(公告)号：CN100470082C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200710072253.X
申请日：2007-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16G13/20
Abstract: 一种实现刚柔转换的推拉链，用作远距离作业时所需要的“伸缩臂”。它包括链节、控制销、固定销、压盖、弹簧、螺栓轴孔和螺孔；其中，各个矩形链节的结构相同且可借助纵向两侧的凸缘与凹槽相互插接；相互插接的链节可绕旋入螺栓轴孔和螺孔内的螺栓轴转动；控制销在弹簧力的作用下，头部探出；其上的∠形槽与固定销的∠状头部脱离啮合，固定销的锥形头部被顶入相邻链节的锥形孔中，使其不能相互转动而成“刚性”；当控制销被压入孔中后，固定销在弹簧力的作用下，其∠状头部进入控制销上的∠形槽中，固定销的锥形头部与相邻链节的锥形孔脱离啮合，链节间可自由转动而呈“柔性”。整根推拉链条的“刚性”状态与受力方向无关。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101055017A
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200710072253.X
申请日：2007-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16G13/20
Abstract: 一种实现刚柔转换的推拉链，用作远距离作业时所需要的“伸缩臂”。它包括链节、控制销、固定销、压盖、弹簧、螺栓轴孔和螺孔；其中，各个矩形链节的结构相同且可借助纵向两侧的凸缘与凹槽相互插接；相互插接的链节可绕旋入螺栓轴孔和螺孔内的螺栓轴转动；控制销在弹簧力的作用下，头部探出；其上的∠形槽与固定销的∠状头部脱离啮合，固定销的锥形头部被顶入相邻链节的锥形孔中，使其不能相互转动而成“刚性”；当控制销被压入孔中后，固定销在弹簧力的作用下，其∠状头部进入控制销上的∠形槽中，固定销的锥形头部与相邻链节的锥形孔脱离啮合，链节间可自由转动而呈“柔性”。整根推拉链条的“刚性”状态与受力方向无关。
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公开(公告)号：CN204676699U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520188773.7
申请日：2015-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供类截角四面体张拉整体结构，其形状为将正四面体的四个角分别切掉棱长为原棱长1/3的小正四面体所得的。该截角四面体张拉整体结构由12个节点、18根拉索和6根压杆组成，12个节点分别位于截角四面体的顶点，并分布在一个球面上，即截角四面体的外接球，该外接球半径为1.1726倍索长；18根拉索分布在截角四面体的棱边上，6根压杆位于截角四面体的内部；每个节点连接3根拉索和1根压杆，所有拉索的长度相等，所有压杆的长度相等。所有的节点为铰接点，所有拉索存在预拉力，所有压杆存在预压力，拉索的预拉力和压杆的预压力相互平衡。本实用新型承载能力更大，可以多方向承载，从而能实现更多功能。
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公开(公告)号：CN205704179U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620423513.8
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种四杆张拉整体机器人，包括张拉整体结构和电机控制系统。它包括四根杆、八条水平索、四条斜索、四条对角索以及四个步进驱动电机；四根杆分别按顺时针顺序依次编号，四根杆的上端和下端分别用四条水平索连接起来，用第一条斜索连接第一根杆的上端和第四根杆的下端，用第二条斜索连接第二根杆的上端和第一根杆的下端，用第三条斜索连接第三根杆的上端和第二根杆的下端，用第四条斜索连接第四根杆的上端和第三根杆的下端。通过轴承座把电机固定在杆上。本实用新型结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN204676696U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520216259.X
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供类正十棱柱形张拉整体可展机构，由20个节点,2根拉索，十根弹簧和10根压杆组成,其中2根拉索分别位于底面与顶面相对扭转30度的近似正十棱柱的20个顶点上,并且每根索都穿过所在面的杆的段部的套环。10根弹簧与扭转后的正六棱台的10条竖向棱边重合,10根压杆位于棱柱的内部,每根压杆分别连接一个底面节点和一个顶面节点。每个节点连接1根拉索，一根弹簧和1根压杆。所有拉索和弹簧存在预拉力,所有压杆存在预压力,拉索和弹簧的预拉力和压杆的预压力相互平衡。本实用新型能够解决现有技术收拢体积大、展开可靠性低的问题，而且本机构可展空间大，质量轻，收拢体积小。
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公开(公告)号：CN206561261U
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201720308171.X
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种航空发动机转子叶片轮盘间螺母装配的工装机构，它涉及一种工装机构，以解决现有航空发动机叶片轮盘间螺母装配中由于工作空间狭小人工装配困难，工作效率低，以及螺母预紧力矩无法精确控制在指定范围内的问题，它包括机械臂和机械臂支撑装置；机械臂包括电机、电机座、一号齿轮副、一号锥齿轮副、二号锥齿轮副、传动轴、螺栓套、蜗杆、蜗轮、支撑筒、连接座、底座、万向节支撑板、轮系传动机构、带传动机构和多个十字万向节；所述升降机构安装在所述支撑座上，所述传动轴带动一号锥齿轮副传动，二号锥齿轮副带动轮系传动机构传动，轮式传动机构带动二号锥齿轮副传动。本实用新型用于航空发动机转子叶片轮盘间螺母装配。
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