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公开(公告)号：CN112950584A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110226014.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的涂层表面缺陷识别方法，包括以下步骤：S1：选取特征提取网络；S2:设计倒金字塔型分类器；S3：构建识别模型；S4：使用优化调整后的训练方法训练识别模型；S5：对涂层表面缺陷进行识别。本发明提供的一种基于深度学习的涂层表面缺陷识别方法，能够在小样本情况下实现对涂层表面缺陷的快速高精度识别，在涂层表面缺陷自动化检测识别领域具有较好的使用前景。
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公开(公告)号：CN112184838A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011072693.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种基于颜色相关度的多背景迷彩图案主色提取方法，主要解决现有单一背景下迷彩图案主色提取方法难以满足多背景多地域迷彩伪装需求的问题。步骤包括：s1.选取待伪装区域的多张背景图像，图像预处理；s2.提取每张背景图像的背景主色，并计算所述背景主色的面积占比；s3.对每张背景图像的背景主色进行优先级排序，列出排序后的搜索路径；s4.根据颜色相关度度量函数选择搜索路径，进行背景主色配对；s5.对背景主色配对结果进行主色计算，得出最终的多背景迷彩图案主色和主色的面积占比。本发明方法计算复杂度低、实时性高，所提取的迷彩主色和背景颜色融合度高，能满足大区域动态环境下多背景迷彩图案设计精确主色提取的需要。
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公开(公告)号：CN111045332A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911372150.4
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种无人艇路径跟踪导引策略和扰动补偿方法，属于无人艇路径跟踪控制技术领域；包括从运动学角度出发，提出基于流干扰观测器补偿和障碍李雅普诺夫函数的改进型ILOS导引算法；将无人艇的位置误差转化为Serret-Frenet坐标系下的位置误差，然后分别设计纵向导引律、艏向导引律和虚拟目标运动导引律，来镇定无人艇的位置误差并计算出期望艏向角；针对风浪等不确定环境带来的控制干扰，设计二阶扰动观测器估计已知上界下的环境扰动；结合反步法、滑模变结构自适应策略实现无人艇的纵向速度和艏向跟踪；通过李雅普诺夫稳定性定理得到闭环系统最终一致有界，理论上证明了无人艇能够跟踪期望路径，并通过仿真实验验证了算法的有效性。本发明应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN103968839B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410216172.2
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于蜂群算法改进CKF的单点重力匹配方法，获取状态量初值X0和协方差阵初值P0；采用CKF方法进行时间更新，得到状态一步预测值 和一步预测协方差阵 根据惯性导航系统输出的载体经度λk和纬度 在重力基准图中得到对应的重力强度Fk；根据重力强度Fk和多普勒输出的载体速度Vk，采用人工蜂群算法在惯性导航系统指示位置进行迭代搜索，得到经度和纬度的最优估计值λk′和 根据经度和纬度的最优估计值λk′和 采用CKF方法进行量测更新，状态估计协方差值Pk，状态向量的最优估计值
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公开(公告)号：CN103616027B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310690254.6
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于重力辅助惯性导航系统的技术领域，尤其涉及一种基于改进MSD的重力匹配方法。本发明包括：确定参考位置信息；引入位置误差向量；确定代价函数；确定使代价函数E最小的位置误差向量；得到最终位置。针对传统的重力匹配方法计算量大、耗时多的问题，本发明在MSD的基础上，引入位置误差向量，确定代价函数，简化匹配计算机中的匹配过程，在保证匹配精度的基础上，提高了匹配计算机的工作效率。本发明引入SOR迭代方法，获取位置误差向量，其收敛速度更快。一般的匹配方法都会用到重力数据库，现有重力数据库的精度还有待进一步提高，本发明的匹配过程中仅用到参考轨迹上点处的重力异常值及其变化梯度，减轻对重力数据库的依赖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103900613B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410125859.5
申请日：2014-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁力计N阶距检测的MEMS系统误差估计方法，首先利用磁力计输出的磁场强度，利用N阶矩检测法判断系统是否受到外界磁场干扰，若所测试的N阶距差值若小于等于阈值，则触发MEMS系统误差估计卡尔曼滤波器工作，结合磁力计输出估计出MEMS系统的位置、速度、姿态误差，以及MEMS陀螺的刻度系数误差、陀螺漂移；若大于阈值，则MEMS系统误差估计卡尔曼滤波器关闭。本发明方法可以在无卫星信号条件下，实现MEMS系统误差的估计，维持MEMS系统的自主性及精度可靠性。
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公开(公告)号：CN103969671A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410195891.0
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明属于惯性导航系统和卫星导航系技术领域，具体涉及一种在SINS/卫星导航系统重力测量中基于非线性跟踪微分器的杆臂误差解算方法。本发明包括：得到在载体坐标系下的比力；得到地理系相对地球系的速度矢量；得到地理坐标系到惯性系角速度；得载体在导航解算后的载体相对于地理坐标系的角速度；得到两系统在载体系中的杆臂距离；得到在地理系下的表达式以及与角速度的关系；得到斜对称矩阵的微分值；解算出杆臂误差值。本发明避免了传统的杆臂误差直接处理引入噪声和精度不理想问题，本发明中构造的非线性微分跟踪器时，只需适当调整参数，构造合理的非线性函数就可以得到高品质的跟踪微分器，得到较高精度的输出结果。
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公开(公告)号：CN103927580A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410172296.5
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开一种基于改进人工蜂群算法的工程约束参数优化方法。该方法用目标函数和等式(或不等式)约束描述工程约束参数优化问题；根据参数取值范围，初始化人工蜂群；以概率M选取参数向量中部分参数作为调整对象，自适应调节搜索步长，令引领蜂在邻域内随机搜索蜜源；跟随蜂根据各蜜源对应的代价函数值fi，由fi获取适应度函数值fiti，进而得到转移至各蜜源概率Pi，并判断是否进行位置更新；在每次迭代搜索过程中，记录当前的最优解，经过有限次迭代搜索，得到参数的最优估计值。本发明使搜索步长随搜索次数自适应变化，在不影响搜索准确度的前提下，有效地减少搜索时间，提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN103900581A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410136166.6
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/28
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165
Abstract: 本发明提供的是一种基于增广拉格朗日条件的MIMU与GPS组合行人导航法。行人导航系统配有一个射频信号接收机和两个MIMU，射频信号接收机固定在行人的肩膀上，两个MIMU分别固定在一只脚的脚尖和脚跟上，实时采集系统数据；分别对两个MIMU进行导航解算得到惯导行人位置、速度、姿态信息，同时利用射频信号进行定位，得到接收机行人位置信息；分别对两个MIMU进行零速校正；构造一个非线性等式约束方程和一个非线性不等式约束方程；将约束方程与卡尔曼滤波相结合，利用增广拉格朗日方程对系统的状态变量进行校正，摆脱微弱信号下射频信号定位精度不够的问题。在恶劣的封闭室内导航环境下，采用本发明可以充分增加微弱射频信号的可利用性。
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公开(公告)号：CN103900570A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410136136.5
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/206
Abstract: 本发明提供例了一种基于室内主导方向的航向误差测量方法。利用规则建筑物具有相对走廊平行、相邻走廊以直角正交的特点，以已知的室内主导方向提供的航向作为参考值，解决了航向误差的不可观测性问题，采用精确的室内主导方向提供的航向和步幅航向的差值作为系统状态变量，应用卡尔曼滤波器对其进行估计，得到航向误差，克服了航向误差漂移大的缺点，提高了导航精度；本发明方法简单，稳定性和可靠性高，给出了一种航向误差测量方法，有效的提高了导航精度。
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