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公开(公告)号：CN113341984A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110662621.6
申请日：2021-06-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供基于改进RRT算法的机器人路径规划方法，包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点并初始化随机树；基于目标导向策略随机采样函数生成随机采样点；获取随机采样点方向和目标点方向的权重值，根据权重值加权运算生成新扩展点；判定新扩展点没有发生碰撞，根据新扩展点更新随机树；判断新扩展点与目标点的距离是否小于第一距离阈值；若是，生成全局路径；若否，返回所述基于预设的目标导向策略随机采样函数生成随机采样点的步骤并继续执行。该方法能够减少算法采样性问题，保证新扩展点以最大概率接近目标点，避免单一的以指定步长向随机采样点前进生成新扩展节点以及算法路径结果转折点多、转角大的问题，显著提高算法的搜索速度。
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公开(公告)号：CN110239519B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910576419.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种车辆爆胎过程的协调控制方法，采集车辆运行参数、计算路面附着系数，分配主动转向和差动制动的权重系数，进行协调控制，以使得车辆按原行驶轨迹稳定运行，无论车辆是直线行驶还是弯道行驶，无论哪个或哪几个车轮爆胎，均结合车辆自身情况、车辆运行参数、路面附着系数进行权重系数分配，实现协调控制；进行失稳判断，在失稳的情况下，将主动转向的权重系数分配为0，差动制动的权重系数分配为1，在未失稳的情况下，结合车辆自身情况、车辆运行参数、路面附着系数进行权重系数分配，由于爆胎时间极短，失稳的判定能准确、有效地采取最优质的权重系数实施制动力施加，使得车辆先恢复平稳，再按原行驶轨迹稳定运行。
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公开(公告)号：CN111580553A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010392961.7
申请日：2020-05-11
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明适用于无人机领域，提供了一种无人机飞行控制器、无人机防疫监管系统和方法。无人机飞行控制器，包括处理器和分别与处理器电连接的卫星接收机模块、语音警告模块、巡查模块、体温监测模块、网络通信模块和电源模块；处理器用于利用卫星接收机模块获取的实时卫星数据计算出实时的位置信息和速度信息，并根据位置信息和速度信息规划出巡航轨迹；如果巡查模块产生的巡航结果表明存在人员聚集现象，则通过语音警告模块对聚集人员进行警告并通过体温监测模块对聚集人员进行实时多目标体温测量，再通过网络通信模块将相关聚集人员信息数据上传。本发明不需要大量的监管人员，监管实时性强，监管到位，数据信息共享及时。
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公开(公告)号：CN111469670A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010290333.8
申请日：2020-04-14
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路面识别的电动汽车再生制动控制策略，包括以下步骤：1)实时采集车辆运行参数；实时计算滑移率和利用附着系数；2)判断车辆状态，若处于制动状态，实施再生制动控制策略处理；否则执行步骤1)；所述对车辆实施再生制动控制策略处理包括：辨识车辆当前行驶的路面类型，计算当前期望的总制动力和制动强度；获得基于路面类型与制动强度的前后轮制动力优化分配规则和再生制动力分配规则；根据前后轮制动力优化分配规则，得到前轮所需制动力；根据再生制动力分配规则对前轮所需制动力进行二次分配，确定前轮摩擦制动力和再生制动力。本发明能够在保证制动稳定性和制动安全性的前提下实现再生制动能量回收的效率最大化。
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公开(公告)号：CN111415305A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010162911.X
申请日：2020-03-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明适用于图像处理领域，提供了一种恢复三维场景的方法、计算机可读存储介质及无人机。所述方法包括：获取双目摄像头分别拍摄的左图片和右图片；对左图片和右图片进行双目校正；根据经过双目校正后的左图片和右图片进行匹配代价计算和视差估计，提取左图片和右图片的视差，得到深度图；其中，匹配代价计算具体为：根据图像灰度的变化趋势确定图像中的不同区域的权重，根据图像中的不同区域的权重、经AD变换后计算得到的匹配代价计算值和经Census变换后计算得到的匹配代价计算值计算最终匹配代价计算值；根据深度图进行三维重建，恢复三维场景。本发明对于灰度强度变化较大或者具有重复纹理的区域，提升了匹配代价计算值的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110751014A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910808411.6
申请日：2019-08-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种火焰检测系统及方法，包括通信模块、服务器、报警模块和摄像头模块；通过摄像头的长期扫描，能够实现高精度地对摄像头覆盖范围内的火焰进行检测，当检测到火焰时该系统可以进行语音报警或发送警报短信和APP警报提示，从而让该区域的人或者相关人员第一时间知道该区域存在火焰，可能引发火灾。在这样的系统下，能够实时准确地检测出摄像头覆盖范围内是否存在可能引发火灾的火焰，从而可以在火焰引发火灾之前发现火焰并采取相应措施，使得火灾发生的概率大大地降低，保障了人们的生命和财产安全。
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公开(公告)号：CN110632528A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911066210.X
申请日：2019-11-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01R31/392 , G01R31/389
Abstract: 本发明公开一种基于内阻检测的锂电池SOH估算方法，通过直流放电法检测锂电池内阻，并得到相关的健康因子特征参数，该特征参数能够有效地表征电池健康状态的变化趋势，并建立电池健康因子与实际健康状态的RBF神经网络模型，避免了复杂等效电路模型的建立，且SOH估算的精度和泛化性可以达到平衡。
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公开(公告)号：CN105675996A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610234571.0
申请日：2016-04-15
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: G01R27/14 , G01R31/3606
Abstract: 本发明公开一种动力电池内阻在线监测系统与方法，由电源变换单元、信号产生单元、检测电路单元、信号采集单元和主控制单元组成。检测电路单元包括隔直模块、三项选择开关K、四线标准电阻r1、四线标准电阻r2和参考电阻r0。信号产生单元发出驱动信号，通过检测电路单元实现参考电阻r0的参考电压值U、四线标准电阻r1所对应的一个电压值U1、四线标准电阻r2所对应的一个电压值U2和待测四线夹具动力电池E所对应的一个电压值U3的检测并由信号采集单元感应到主控制单元中来实现动力电池内阻检测。本发明在不用采集交流信号的情况下可完成动力电池内阻的在线检测，对动力电池的损害小；测量电路可以消除接触电阻和导线电阻对测量结果的影响，性能可靠。
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公开(公告)号：CN105292243A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510630890.9
申请日：2015-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开一种汽车电动助力转向系统的预测控制方法，其通过电枢电流预测控制和转向杆位移预测控制两个闭环控制实现；电枢电流环负责电枢电流跟随助力特性曲线期望的参考电流，以实现对助力力矩的精确控制；转向杆位移环负责实际的转向杆位移跟随期望的转向杆位移，以实现对车轮转向角的精确控制。
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公开(公告)号：CN103675706A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310680956.6
申请日：2013-12-13
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 本发明为一种动力电池电荷量估算方法，步骤如下：Ⅰ、开路电压法取得SOC与开路电压的函数关系；Ⅱ、测得SOC的初值；Ⅲ、采样和取得无迹卡尔曼滤波的SOC估算初值；Ⅳ、根据电池状态方程和观测方程，进行无迹卡尔曼滤波的UT变换的Sigma点采样，得到观测量的预估值，估算动力电池下一时刻的SOC估算值和协方差。本发明采用开路电压法和无迹卡尔曼滤波相互配合进行SOC估算，估算的精度高，用开路电压法得到SOC初始值，并进行SOC估算修正，提高了估算精度，无迹卡尔曼滤波无线性化近似过程，减少了误差，计算速度快，提高了SOC估算效率。
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