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公开(公告)号：CN111091721A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911336775.5
申请日：2019-12-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种面向智慧车列交通系统的匝道合流控制方法及系统，该方法包括：步骤1，采集整个路段主路车辆和汇入主路的匝道车辆的运动信息；步骤2，构建综合优化控制模型；步骤3，优化主路车辆和汇入车辆的运动状态，并输出所有车辆在预测时间或一段时间内的期望加速度；步骤4，将步骤3输出所有主路车辆的期望加速度作为车辆控制指令，发送给各车辆；步骤5，在下一控制周期，继续执行步骤1～步骤4。本发明能够根据优化目标自由调整汇入主路的车辆，实现更高的效率，从而实现匝道交通流汇入密度更大交通流的主路，进而更适合智慧车列的场景。
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公开(公告)号：CN118915430A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410803894.1
申请日：2024-06-20
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种智能网联车队节能驾驶迭代学习预测控制方法和装置。方法包括：通过获取车队中目标车辆的全局优化模型以及当前的行驶信息，并根据行驶信息以及全局优化模型，可以获取目标车辆的初始控制量，然后，根据初始控制量，控制目标车辆行驶，并在目标车辆的行驶过程中，获取目标车辆的初始行驶轨迹，这样，可以根据初始行驶轨迹，获取目标车辆的初始局部优化模型，并根据初始局部优化模型，迭代优化目标车辆的行驶控制策略。采用本方法能够提高自动驾驶决策的优化性。
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公开(公告)号：CN113591278B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110791001.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种车辆参数辨识方法、装置、计算机设备和存储介质，适用于车辆技术领域。所述方法包括：利用安装在目标车辆上的传感器测得目标车辆的运动参数；根据运动参数计算目标车辆的质心横向加速度；根据运动参数计算目标车辆的质心纵向速度；根据运动参数、质心纵向速度、质心横向加速度以及预先设定的目标车辆的二自由度车辆模型，计算目标车辆的状态参数，状态参数包括前轴距、后轴距、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度以及横摆转动惯量。采用本方法能够提高车辆参数辨识的效率。
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公开(公告)号：CN114212081B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111360850.9
申请日：2021-11-17
Abstract: 本申请涉及一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该方法通过根据车辆信息建立车辆的横向动力学方程；根据车辆横向运动信息，以及预设车辆横向运动信息，建立车辆横向运动约束条件；基于微分同胚处理不等式约束，得到不等式约束，并根据目标不等式约束对横向动力学方程进行转换，得到目标横向动力学方程；根据等式约束和目标横向动力学方程确定横向控制参数，根据横向控制参数控制车辆运行。本申请提供的车辆横向控制方法建立了车辆横线运动的关于车辆横向运动信息的约束条件，可以保证对车辆横向控制时的安全性。
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公开(公告)号：CN116513209A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310213731.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/105 , B60W40/10 , B60W50/00
Abstract: 本申请涉及一种驱动与紧急制动工况的车辆速度估计方法。所述方法包括：根据车辆各车轮的轮速，确定各所述车轮对应的轴中心线速度，根据各所述轴中心线速度和各所述车轮中从动轮的制动情况，确定第一轴中心线速度，根据所述第一轴中心线速度，估计所述车辆的纵向速度；其中，所述纵向速度为与所述车辆行驶方向平行的方向的速度。采用本方法能够提高估计的车辆纵向速度的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116279507A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310179749.6
申请日：2023-02-16
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/064
Abstract: 本申请涉及一种路面附着系数确定方法。所述方法包括：根据目标车辆的三自由度车辆模型与轮胎模型，确定目标车辆的各轮胎在待测路面上的多个时间点对应的利用附着系数，根据目标车辆的车速、各轮胎的角速度和轮胎半径，确定各轮胎在各时间点对应的滑移率，根据各轮胎在各时间点对应的利用附着系数和滑移率，确定各轮胎在待测路面上的路面附着系数。采用本方法能够提高确定出的目标车辆的轮胎在待测路面上的路面附着系数的准确性。
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公开(公告)号：CN111753411B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010532373.9
申请日：2020-06-12
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑边云协同的云应用可靠性评估方法，包括如下步骤：步骤S1：基于组件间的分层依赖关系建立有向无环图模型；步骤S2：基于各组件的历史故障信息计算其可靠性；步骤S3：基于组件的故障分布采用蒙特卡洛仿真对其进行可靠性仿真；步骤S4：根据有向无环图模型中各组件的仿真状态确定云应用的状态；步骤S5：重复步骤S3和步骤S4，直到满足结束条件。本发明的考虑边云协同的云应用可靠性评估方法，通过上述步骤S1至S5的设置，便可有效的实现对于云应用的可靠性进行评估了。
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公开(公告)号：CN112977606B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110357530.1
申请日：2021-04-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DDPG的线控转向系统转向补偿控制方法及装置，建立线控转向系统的动作Actor网络和动作价值Critic网络，根据这两个网络构建深度确定性策略梯度学习算法框架；设计训练所需的奖励函数；根据奖励函数及深度确定性策略梯度学习算法框架建立深度确定性策略梯度算法；根据线控转向系统不同工况下的转向场景，对深度确定性策略梯度算法进行硬件在环及实车训练，调整深度确定性策略梯度算法Actor网络与Critic网络的参数，以使深度确定性策略梯度算法得到线控转向系统转角的补偿值。该方法无需了解线控转向系统底层控制器的控制策略，可以广泛适配于任意结构形式的线控转向系统，实现精确的转角控制。
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公开(公告)号：CN114459770A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111575094.1
申请日：2021-12-21
IPC: G01M17/007 , G01R31/00
Abstract: 本发明涉及汽车电子电气架构测试台架，汽车电子电气架构测试台架包括汽车框架结构和固定部件，汽车框架结构包括底盘和车身框架，汽车框架结构设置在底盘上，底盘上均布有多个第一连接结构。固定部件用于在汽车框架结构内安装电子电气部件，固定部件的底部设置有第二连接结构，第二连接结构与第一连接结构可拆卸连接。汽车框架结构能够在整车开发前期为电子电气部件安装提供参考位置。底盘上均布有多个第一连接结构，第二连接结构与第一连接结构可拆卸连接，即电子电气部件可通过第二连接结构安装至底盘上任意位置，从而能够满足电子电气部件在底盘上任意位置的安装，消除了传统测试台架只能将电子电气部件固定在某一位置的局限性。
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公开(公告)号：CN112829744B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110179370.6
申请日：2021-02-09
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/095 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00 , G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06Q10/04 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种基于纵横向耦合的车辆长时域轨迹预测方法，其中该方法包括：根据第一位置序列和第一速度序列，确定被测车辆在第一时间段内的第二位置序列和第二速度序列，第一位置序列表征被测车辆在历史时间段内的纵向位置和横向位置，第二位置序列表征被测车辆在第一时间段内的纵向位置和横向位置；根据第一速度序列和第二速度序列，确定被测车辆在第二时间段内的第三速度序列，根据第三速度序列、第一位置序列和第二位置序列，确定被测车辆在第二时间段内的第三位置序列，第三位置序列表纵向位置和横向位置；对第二位置序列和第三位置序列进行线性叠加处理，得到被测车辆的预测轨迹。得到长时域内的预测轨迹，提高长时域内的轨迹预测精准性。
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