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公开(公告)号：CN113858238A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111070052.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人仿生手，包括：三指手爪本体，三指手爪本体包括手掌、三个手指，手指包括指根、指中、指前以及指尖，手掌分别与三个手指的指根通过铰接连接，手指的指根与指中通过铰接连接，手指的指中与指前通过铰接连接，手指的指前与指尖为一个整体，三个手指的位置可任意调节；手爪驱动电机，手爪驱动电机置于三指手爪本体上，用于驱动和控制三指手爪本体运转；触觉传感器，触觉传感器置于三指手爪本体的三个手指上，形成阵列式触觉传感器，用于感知物体接触力及接触力分布，并转换为与压力匹配的电信号；以及柔性薄膜压力转换模块，用于将触觉传感器的模拟信号转换为数字信号。本公开还提供了一种机器人仿真手抓取方法和系统。
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公开(公告)号：CN108955688B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201810763106.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种双轮差速移动机器人准确定位方法及系统。为了解决双轮差速移动机器人全局定位问题而设计。本发明双轮差速移动机器人定位方法，采用卡尔曼滤波算法，结合陀螺仪航向角数据获得精度较高的角度数据。提取周围环境特征样本粒子点，根据后验概率算法针对移动机器人位姿估计信息进行一定邻域范围内的离散化处理，确定样本粒子点匹配点正确对应数目最多时的假设位姿，基于最小二乘法计算机器人的假设位姿估计。利用卡尔曼滤波算法以获得更准确的机器人最终位姿估计。本发明针对样本粒子点数量较少时，仍能获得机器人准确的相对位姿，鲁棒性好且实时性较高，能够推广应用于移动机器人在室内外的位姿估计中。
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公开(公告)号：CN110006370B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910389142.4
申请日：2019-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种多轴研磨装置的同轴度自动标定方法、装置和多轴研磨系统，上述方法包括：控制激光反射装置沿三坐标直线电机模组的各移动导轨移动，控制激光跟踪仪配合激光反射装置，获取三坐标直线电机模组各轴所在直线，并以各轴对应的直线建立参考坐标系；将激光反射装置置于研磨机的研磨棒，控制研磨棒旋转并利用激光跟踪仪获取研磨棒的旋转平面和位于旋转平面上的旋转中心，并获得旋转平面上过旋转中心的法向量；获取法向量与参考坐标系各轴的夹角，以夹角进行研磨棒相对于三坐标直线电机模组的校正。上述方法能够实现精准的测量与追踪，并克服传统人工操作机器标定的繁琐流程和人工操作带来的标定误差，能显著提升标定精度。
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公开(公告)号：CN109802595B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910260109.1
申请日：2019-04-02
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本申请涉及一种压电陶瓷致动器的驱动控制方法及装置，属于驱动控制技术领域，该方法包括：确定运动块与接触面之间的摩擦力；使用摩擦力和质量块的质量确定压电陶瓷致动器的二阶驱动信号的目标加速度；根据目标加速度生成二阶驱动信号；使用二阶驱动信号驱动运动块运动；可以解决使用锯齿状驱动信号驱动运动块运动时驱动运动块的位移较小，驱动效率较低的问题；由于二阶驱动信号在升压阶段以恒定地加速度推动运动块，使得运动块不会产生负向位移；且在相同时间内以恒定加速度升压至最大电压与以匀速升压至最大电压相比会产生更大的惯性力从而推动运动块产生更多的正向位移，可以提高压电陶瓷致动器的驱动效率。
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公开(公告)号：CN110516641A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910818289.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种环境地图的构建方法，包括：对深度图像进行几何特征提取处理，得到几何特征信息，并根据几何特征信息构建几何误差模型；对深度图像进行语义信息提取处理，得到语义特征信息，并根据语义特征信息构建语义误差模型；根据几何误差模型和语义误差模型构建总误差模型；对总误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，根据旋转平移矩阵对深度图像进行旋转平移处理，得到环境地图。通过几何误差模型和语义误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，避免了几何特征信息在机器人运动过程中容易丢失的情况，提高环境地图的精度和准确性。本申请还公开了一种环境地图的构建装置、计算机设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108923683B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810913747.4
申请日：2018-08-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种微型粘滑驱动跨尺度精密运动平台，属于跨尺度精密运动领域。该微型粘滑驱动跨尺度精密运动平台具有惯性块、运动块和压电陶瓷，惯性块具有一安装面，在安装面上开设有沿所述惯性块的中心线对称设置并贯穿所述惯性块的两个凹槽，每个所述凹槽呈“匚”字形，且两个凹槽的开口相背设置，在凹槽左右两侧分别设置有第一弹性壁和第二弹性壁，在第一弹性壁和第二弹性壁之间形成有在惯性块内的安装槽，压电陶瓷安放在安装槽内。该微型惯性粘滑式跨尺度运动平台结构简单，体积小，制作工艺简单，制造成本较低，且可实现跨尺度的精密定位。
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公开(公告)号：CN110181516A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910526756.2
申请日：2019-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法包括对待加工工件进行扫描处理，得到待加工工件的三维模型；对三维模型进行切分，得到多个点云切平面；依据与三维模型对应的点云数据对每个点云切平面进行分析，确定出每个点云切平面的各个喷涂数据点；依据与每个点云平面对应的各个喷涂数据点得到与待加工工件对应的喷涂路径。本发明能够根据待加工工件自身的特征确定出与其对应的喷涂路径，有利于保障工人安全，提高工作效率、产品质量及智能化水平。
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公开(公告)号：CN110103118A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910526311.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，包括对待加工工件进行扫描，得到相应的点云数据；依据点云数据建立与待加工工件对应的曲面模型；通过平行界面法对曲面模型的空间曲面进行截取，得到多条割线；对每条割线进行分析处理，得到与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，抛磨点数据列表包括多个抛磨点；依据与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，得到与待加工工件对应的各条打磨路径。本发明能够待加工工件自身的特征确定出与其对应的打磨路径，在使用过程中不仅有利于保障工人安全，而且还能够提高工作效率、产品质量及智能化水平。
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公开(公告)号：CN109584288A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811603012.8
申请日：2018-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种五轴系统中三维模型的重构方法，包括建立激光坐标系与工件坐标系；通过激光扫描获取目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据；记录所述目标工件的运动参数；根据所述运动参数，将所述目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据转换为在所述工件坐标系下的三维点云数据；根据所述目标工件在所述工件坐标系下的三维点云数据重构所述目标工件的三维模型。该重构方法能够有效提高模型拼接准确性、实时性以及适用性。本发明还公开了一种五轴系统中三维模型的重构系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN109514351A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811625360.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本发明公开了一种五轴机床的标定方法，包括获取各运动轴在单轴运动时运动轨迹上的预设数量的坐标点，并根据所述坐标点计算得到各所述运动轴的方向向量及两个旋转轴的交点；根据各所述运动轴的所述方向向量计算得到所述运动轴间的垂直度；根据所述交点计算得到旋转轴坐标系与刀具坐标系的相对偏移量以及所述旋转轴坐标系与工件坐标系的相对偏移量；采集各所述运动轴在预设定点间往复运动时所述预设定点的坐标数据，并根据所述坐标数据得到各所述运动轴的重复定位精度。该标定方法能够实现五轴机床的简单、高效标定以及提高标定精度。本发明还公开了一种五轴机床的标定系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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