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公开(公告)号：CN107316330A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710442811.0
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
CPC classification number: G06T7/70 , G06T7/0004
Abstract: 本发明公开了基于多图像序列的井下液压支架组位姿及直线度测量方法，包括以下步骤：在每个液压支架相同位置安置方形定位标识，并通过摄像机采集液压支架图像，得到目标图像；对采集得到的目标图像进行预处理，提取预处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算每个定位标识的法向量，通过法向量确定每个液压支架的位姿；再通过定位标识与刮板之间的关系计算液压支架组的直线度。本发明利用视觉技术测量液压支架的位姿，能够自动检测出每架液压支架的位姿，为煤矿井下液压支架的自动调制和综采工作面的自动化智能化提供了必要的技术支持，保障工作面的安全运行，减少了人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107316288A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710443405.6
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
CPC classification number: G06T7/0006 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明公开了一种悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量方法，在掘进机截割头处安置方形定位标识，并通过固定安装在掘进机机身上的摄像机对掘进机图像进行采集；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对定位标识进行边缘直线拟合，得到定位标识的四个顶点坐标；计算掘进机截割部的水平摆动角和上下抬升角，即掘进机截割头位的位姿；本发明方法能准确测量出掘进机图像中截割部的水平摆动角和上下抬升角,为掘进机截割头的位置测量提供必要的技术支持,具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107131837A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710442853.4
申请日：2017-06-13
Applicant: 西安科技大学
CPC classification number: G01B11/022 , G01B11/26
Abstract: 本发明公开了一种采煤机摇臂采高视觉测量方法，分别在采煤机摇臂和机身上安装方形定位标识，并通过摄像机对采煤机进行图像采集；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；根据步骤三得到的定位标识各自顶点坐标得到两个定位标识之间的夹角，根据摇臂臂长和两个定位标识之间的夹角采煤机的摇臂采高。本发明利用非接触式的视觉测量技术，能够自动测量出采煤机视频图像中摇臂相对于机身的倾角，测量结果准确度高，为煤矿井下采煤机摇臂采高测量提供必要的技术支持，具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN119672287A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411451048.4
申请日：2024-10-17
Applicant: 西安科技大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V40/10 , G06V20/40 , G06V20/70 , G06V10/80 , G08B13/196
Abstract: 本发明公开了一种煤矿综采工作面人员入侵危险区域智能识别方法，包括步骤：S1、综采工作面人员、护帮板、挡煤板视频图像数据采集；S2、视频图像去雾、增强预处理；S3、基于改进YOLOv8s目标检测方法建立人员入侵识别模型；S4、人员入侵危险区域自动划分；S5、人员入侵危险区域识别。本发明针对待检测的煤矿特定场景，通过特征检测，自适应绘制危险区域，实现了危险区域的自动灵活划分，适应性强，可实现对煤矿综采工作面的危险区域人员入侵的精确识别和超前预控，提高了矿井生产效率和安全防护，推动了综采工作面的智能化建设，有效保障了矿工的生命安全。
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公开(公告)号：CN115727851B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211438343.7
申请日：2022-11-17
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下掘进装备位姿检测系统及方法，涉及位姿检测技术领域。该系统包括：三激光指向仪模块、数据采集模块和位姿解算模块。其中，三激光指向仪模块位于待测掘进装备的后方巷道内，用于向待测掘进装备发射包括三条相互平行的激光线，且三条激光线呈三角形排列的组合激光；数据采集模块位于待测掘进装备的机身上，且与三激光指向仪模块相对，用于采集组合激光的特征图像；特征图像为三激光点图像或三激光点三激光线图像；位姿解算模块与数据采集模块连接，用于根据特征图像，计算待测掘进装备的位姿信息。本发明能够克服在高粉尘、低照度的工况环境下，巷道特征不明显甚至特征缺失的问题，提高位姿检测系统的稳定性和抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117689686A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311533745.X
申请日：2023-11-16
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件相机的大块煤滞留检测方法：步骤一：在煤矿井下煤流运输区域安装事件相机；步骤二：利用事件相机采集煤流运输状态，并生成事件流信息；步骤三：对步骤二生成的事件流进行时空降噪后进行事件流压缩，并将其转化为准RGB图像，利用准RGB图像进行RO I区域划分；步骤四：在步骤三得到的RO I区域中，基于LK光流法进行大块煤跟踪，利用跟踪结果得到煤流运输状态；步骤五：根据步骤四得到的光流估计下煤流运输状态获得大块煤的堵塞滞留情况。本发明解决了传统相机在煤矿井下识别目标时由于曝光及运动模糊等带来的漏检误检等问题，为煤矿井下的大块煤滞留与堵塞问题提供了更准确、高效的实时解决方案。
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公开(公告)号：CN117649355A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311458527.4
申请日：2023-11-03
Applicant: 西安科技大学
IPC: G06T5/70 , G06V10/30 , G06V10/762
Abstract: 本发明提出了一种面向煤矿环境的事件相机图像降噪方法：步骤一：在煤矿环境中使用事件相机采集数据，并以事件形式输出数据，形成事件流；步骤二：采用时空滤波器对步骤一得到的事件流数据进行初步背景噪声滤波处理，得到初次滤波后的事件流数据；步骤三：应用聚类分析法对初次滤波后的事件流数据进行再次滤波降噪，得到最终的事件流数据，完成事件相机图像降噪。本发明解决了传统降噪方法无法匹配煤矿井下事件相机图像处理的问题，进一步提升了原有降噪算法的性能，同时结合聚类分析方法，在降噪的同时尽可能保留了更多的有效图像信息。
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公开(公告)号：CN117437586A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311266789.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件相机的煤矿环境特征检测方法，具体包括以下步骤：步骤一，使用事件相机对煤矿环境进行监测，获取事件数据流；步骤二，将事件数据流转化为事件帧图像，并对事件帧图像进行预处理，得到聚类后的灰度图；步骤三，利用改进后的Harris算法对步骤二得到的聚类后的灰度图进行特征检测，得到角点特征；步骤四，使用LSD直线提取算法方法对步骤二得到的聚类后的灰度图进行特征提取，得到直线特征。事件相机仅在事件发生时才会产生输出，功耗较低，相比较常规相机连续采集全图像帧并进行处理，事件相机能够节省大量能量和计算资源，解决了现有的煤矿环境特征检测方法中数据量大等问题。
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公开(公告)号：CN116276955A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211526865.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 西安科技大学 , 渭南陕煤启辰科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种钻锚机器人钻臂轨迹规划方法、系统及电子设备，涉及轨迹规划技术领域，方法包括：获取钻锚机器人的三维工作区域模型、工作起始点和钻孔点；采用快速扩展随机树算法确定钻锚机器人的初始钻臂路径；初始钻臂路径为所述钻锚机器人的钻臂，在所述三维工作区域模型中，从所述工作起始点至所述钻孔点的路径；采用连接法去除钻锚机器人的初始钻臂路径中的冗余点，以得到第一优化路径；采用二阶贝塞尔曲线对第一优化路径进行拟合，以得到钻锚机器人的最终钻臂路径。本发明对钻锚机器人钻臂轨迹进行优化，以辅助实现快速准确地找孔和打孔。
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公开(公告)号：CN116241265A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211488908.2
申请日：2022-11-25
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种悬臂式掘进机超挖预警装置、方法、系统、设备及介质，属于掘进机智能控制领域。方法包括：获取红外标靶图像和激光指向仪图像；根据所述红外标靶图像，确定截割头相对于掘进机机身的位姿；根据所述激光指向仪图像，确定掘进机机身相对于巷道的位姿；根据所述截割头相对于掘进机机身的位姿以及所述掘进机机身相对于巷道的位姿，确定截割头相对于巷道的位姿；根据所述截割头相对于巷道的位姿，判断掘进机的截割头是否超挖，进行超挖预警。本发明通过实时检测截割头在巷道的位置，并实时反馈给防爆计算机做出决策，大大提高了工作效率及巷道成型质量。
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