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公开(公告)号：CN102485589A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010572613.4
申请日：2010-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种用于搭载图像声纳的水下拖体，克服了现有无动力拖体在满足图像声纳稳定性要求方面的不足，同时扩大拖体应用范围，简化操作，降低使用成本。拖体由上下壳体构成，呈扁形椭圆体，上壳体顶部设置有多个吊环，下壳体底面通过螺纹连接多个支撑腿，下壳体内侧通过螺栓安装有图像声纳固定支架，拖体尾部通过尾翼支撑架安装有尾翼。本发明采用通用连接方式，可以拆分成各个连接模块，占地空间小，方便作业现场的拆装和操作。本发明外形呈流线型，结构对称，可以在定点或走航过程中进行图像声纳搜索作业，提高了搜索效率。本发明的拖体内部可以进行灵活的改装，适应不同外形图像声纳的安装。
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公开(公告)号：CN101751036B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200810229664.X
申请日：2008-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种微型水下机器人电机控制装置及控制方法，包括：CAN收发器，通过光纤与上位计算机相连；与收发器相连的微控制器，实现CAN通讯的连接配置，并获得上位计算机的控制信号，还通过内置的PWM控制器将PWM电机控制信号输送给电机的电压输入接口，控制电机的正反转及转速；还包括电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压传送至微控制器，并通过微控制器将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。采用本发明可以提高控制指令的响应速度及系统的处理能力；加之其结构轻便小巧，特别适合微型水下机器人应用。
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公开(公告)号：CN102035151A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910187725.5
申请日：2009-09-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种力反馈式水下电缆导向器，用于水下施工的电缆埋设设备中。包括导向框架和与导向框架连接的至少四个力反馈机构，所述的导向框架沿轴向开有用于穿过电缆的通孔，沿径向均匀开有与轴向通孔相通的径向槽孔，各力反馈机构置于径向槽孔内，并伸入轴向通孔，使用时，电缆穿过导向框架的轴向通孔，各个力反馈机构信号输出端分别与外部控制系统通讯。本发明安装的位置更加接近电缆埋设点，对电缆在埋设点附近进行各个方向的受力状况进行监控反馈，通过受力方向及大小的改变直观迅速的判断出电缆的当前状态，据此对电缆张紧器的张紧力和释放速度进行相应调整，有效地避免电缆拖底及张紧力过大等不利情况的发生。本发明结构简单，性能可靠，维护方便。
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公开(公告)号：CN102024315A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910187566.9
申请日：2009-09-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及姿态显示系统。包括姿态传感器、RS232/RS485转换器、RS485/RS232转换器和上位机；其中，姿态传感器的输入端采集物体姿态信息，输出端与RS232/RS485转换器相连，将采集到的姿态信息经RS232/RS485转换器转换成应用RS485协议通讯的信息；RS232/RS485转换器通过线缆与RS485/RS232转换器进行通讯，将RS485协议通讯信息转换成应用RS232协议通讯的信号并发送给能够接收RS232协议通讯信号的上位机。本发明采用RS485通讯，大大延长了姿态传感器原有通讯方式的有效传输距离，并为今后的系统扩展留有余地。
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公开(公告)号：CN101452639A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710158652.8
申请日：2007-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及实时数据采集技术，具体地说是一种基于以太网和可编程控制器PLC技术的分布式、网络化、可扩展、实时采集和传输数据的以太网数据采集传输方法及系统。以可编程控制器作为数据采集、通讯的控制设备，自身带有以太网控制器，采用Ethernet/IP通讯模式及Modbus传输协议与上位机进行以太网通讯；还包括I/O模块，与所述以太网控制器连接，通过最后一级数字量输出模块与终端模块连接；可编程控制器通过I/O模块接收来自传感器的数字量或模拟量信号，通过系统程序与上位机通讯，选择工作模式，将数字量或模拟量信号至受控设备。它通讯能力强、适应范围广、采集点多、能适应复杂工况要求的数据采集系统是工业现场的迫切要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118305997A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310028570.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及接插件的插孔组皮囊制作模具，具体地说是一种水下插拔接插件插头的插孔组皮囊制作模具及制作方法，模芯组件上缠绕好橡胶条后放置于下模型腔内，模芯组件的一端置于下模的半环形凹槽内，另一端置于下模的半扁圆形凹槽内，中间的芯体主体位于下模的型腔内，即模芯组件上缠绕的橡胶位于下模的型腔内；上模有与下模一致的凹槽及型腔，上、下模合模后拧紧内六角螺钉，合模后的模芯组件及橡胶容于整个模具型腔中，完成硫化后卸掉上模，从下模中取出模芯组件整体，此时模芯组件外表面熟化的橡胶体就是插孔组皮囊。本发明适用于不同类型水下插拔接插件插头的插孔组皮囊制作，具有结构性好、适用性强、工艺性好等优点。
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公开(公告)号：CN110017860B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201810020955.1
申请日：2018-01-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于深海ROV光电复合缆旋转计数的装置及方法，可用于检测6000米ROV在布放过程中记录光电复合缆旋转圈数。水下部分包括水下电子舱、深度计，高度计、深度计通过水密接插件与水下电子舱连接；水下电子舱内部安装了PC104嵌入式控制板、水下串口光端机、电子罗盘、电池、电源转换模块。水上部分包括工控机、水上串口光端机。方法包括工控机控制水下电子舱内的PC104嵌入式控制板采集方向角信息、高度信息、深度信息，实时计算光电复合缆的旋转计数。本发明可实时记录光电复合缆布放过程中的旋转圈数，对ROV安全可靠布放具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109398007B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201710695314.1
申请日：2017-08-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深海采矿作业设备，具体地说是一种海底集矿车行走底盘及其自救方法，前伸缩架与后伸缩架的一端分别与所述本体的前后两侧伸缩连接，该本体的前后两侧均安装有推拉油缸，两侧推拉油缸的活塞杆分别与所述前伸缩架和后伸缩架相连，该前伸缩架及后伸缩架通过所述推拉油缸的驱动伸缩；所述前伸缩架及后伸缩架的另一端均连接有步进油缸，该步进油缸的活塞杆连接有在所述履带系统出现打滑或行走困难时完成支撑步进的支撑滑靴，该支撑滑靴通过所述步进油缸的驱动升降。本发明集履带行走与支撑步进相结合，能够适应深海海底各种复杂的地形，在履带行走出现打滑、行走困难时及时自救，顺利完成深海海底采矿的任务。
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公开(公告)号：CN104754275B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201310747106.3
申请日：2013-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种小型遥控水下机器人共缆传输装置，包括水上模块和水下模块，水上模块和水下模块通过用于传输射频/交流电源信号的传输共缆连接。其方法就是利用载波技术，将视频、数据信号调制，与交流电源信号复合后，通过一根单芯同轴电缆实现多信号传输。本发明包括由共缆相连的水上模块和水下模块，具有成本低廉、传输质量高、抗干扰性强、可以在一根线缆上同时传输电源和两种不同射频信号的特点，适用于小型遥控水下机器人。
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公开(公告)号：CN104181848B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310193185.8
申请日：2013-05-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公布一种自动消除阴极结垢物装置及方法，包括PLC控制器，继电器，钌铱钛电极，电流传感器、主回路、次回路等。PLC控制器检测到主回路电流减小时，断开主回路阴极继电器，闭合次回路继电器，将此阴极在次回路中改作阳极使用，实现了电极的正负转换，消除表面结垢物。几分钟后，断开次回路继电器，闭合主回路继电器，此电极继续作主回路阴极使用。用同样的方法，消除另一个阴极表面结垢物。阴极结垢物处理完成后，全部接入主回路，为主接驳盒供电。如此循环，保持阴极表面清洁。采用本发明可以在不中断电源供给的基础上消除阴极表面结垢物，提高供电效率，延长阴极使用寿命。
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