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公开(公告)号：CN118269272A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211708444.1
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种提高湿插拔连接器用氟硅橡胶皮囊撕裂强度的硫化工艺，属于湿插拔连接器的插孔组橡胶皮囊技术领域。该工艺将氟硅橡胶混炼胶在炼胶机胶辊上返炼出片后，剪成胶条缠绕在模芯表面，模芯放入模具型腔中，上模注胶口处放置加料罐，将适量的混炼胶投入其中并放置到平板硫化机上进行预热，硫化过程注意控制好加压速度、加压压力及加压时间、注意保证保压压力及保压时间，保压后冷却模具，缓慢启模，取出橡胶皮囊，然后放置到鼓风干燥箱内进行二次硫化，最终形成高质量的氟硅橡胶皮囊制品。采用本发明方法操作方便，适用范围广，能适合各种氟硅橡胶及其他极性橡胶需要硫化高撕裂强度、强耐油、强耐酸碱试剂且质量稳定的薄壁橡胶制品的场合。
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公开(公告)号：CN114228959B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111637832.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法,包括：水下机器人冰下巡航过程中依靠自主导航系统向回收洞口航行时，通过航行路线上预置的水下光学二维码路标进行导航校准，逐步从远处向冰下回收洞口靠近；待水下机器人航行至回收洞口2km以内后，通过洞口吊放的声学路标进行持续的导航位置校准，并引导水下机器人自主向声学路标靠近；待水下机器人航行至洞口附近，光学传感器可见洞口下放的回收网，综合使用声学路标及光学路标信息引导水下机器人钻入回收网，此时自动停止机器人推进系统，等待起吊脱离水面，将水下机器人放置在隔板上，完成整个回收过程。
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公开(公告)号：CN111290414A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811502323.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包括防水外壳、内部控制系统、水密接头、防水屏幕等部件，防水外壳内部充满绝缘油，内部控制系统由姿态传感器、控制电路、LED指示灯、LED显示屏等组成。该控制装置进行充油处理，可以达到更深的作业水深，防水密封更加可靠。本发明结构小巧，操作简单方便，无物理按键及摇杆，方便水下作业人员携带及操作，LED显示屏可实时显示被控装置状态、当前控制指令、航向等信息，该装置可广泛应用于各领域水下作业操作。
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公开(公告)号：CN109991892A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711485493.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉一种变压器内部检测机器人控制系统及控制方法，系统包括机器人本体控制系统、机器人远程控制端。机器人本体控制系统包括：机器人核心控制板、喷射泵、喷射泵驱动模块、电源模块、深度计、电子罗盘、WiFi通讯模块、WiFi摄像机，机器人远程控制端由无线路由器、工业PC机组成。方法包括机器人远程控制端输出控制指令给机器人本体控制系统，机器人本体控制系统控制机器人在变压器内部运动，实时检测机器人在变压器内部的状态信息和变压器内部环境图像并上传给机器人远程控制端，实现机器人对变压器内部的故障勘察。本发明可有效远程控制机器人运动，实现机器人在变压器内部狭小空间观测，有助于实现油浸式变压器故障检测智能化。
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公开(公告)号：CN109398007A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710695314.1
申请日：2017-08-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深海采矿作业设备，具体地说是一种海底集矿车行走底盘及其自救方法，前伸缩架与后伸缩架的一端分别与所述本体的前后两侧伸缩连接，该本体的前后两侧均安装有推拉油缸，两侧推拉油缸的活塞杆分别与所述前伸缩架和后伸缩架相连，该前伸缩架及后伸缩架通过所述推拉油缸的驱动伸缩；所述前伸缩架及后伸缩架的另一端均连接有步进油缸，该步进油缸的活塞杆连接有在所述履带系统出现打滑或行走困难时完成支撑步进的支撑滑靴，该支撑滑靴通过所述步进油缸的驱动升降。本发明集履带行走与支撑步进相结合，能够适应深海海底各种复杂的地形，在履带行走出现打滑、行走困难时及时自救，顺利完成深海海底采矿的任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107817086A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710831621.8
申请日：2017-09-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M10/00
CPC classification number: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种水下机器人运行阻力测试系统，该测试系统包括有：运动控制模块、拉力采集模块、控制台；运动控制模块通过拉力采集模块与水下机器人连接，用于控制水下机器人在竖直方向进行匀速运动；拉力采集模块，与控制台通讯连接，用于采集水下机器人所受的拉力值，并将拉力值发送至控制台；控制台用于输送控制指令至运动控制模块，以控制运动控制模块带动水下机器人按照预设的速率做匀速运动，还根据拉力值计算水下机器人的运行阻力值。本发明提供的水下机器人运行阻力测试系统，能够可靠地测量水下机器人在运行时所受的运行阻力，即流体阻力。
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公开(公告)号：CN107807577A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711125574.1
申请日：2017-11-14
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0428 , G05B2219/24024
Abstract: 本发明提供一种机器人喷射驱动控制设备及控制方法，其中所述设备包括：喷射泵驱动控制电路，用于对所述机器人的喷射泵进行控制；微控制器电路，与所述喷射泵驱动控制电路相连，用于当接收到上位机发送的喷射泵驱动控制命令时，控制所述喷射泵驱动控制电路输出相应的控制信号来对所述机器人的喷射泵进行控制。本发明可有效控制机器人的运动速度和方向。
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公开(公告)号：CN106602524A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510665879.6
申请日：2015-10-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02H7/26
Abstract: 本发明涉及用于海底观测网系统的分支单元装置及海缆故障隔离方法，分支单元装置包括启动电路、供电电路、继电器控制电路、测量电路、微控制器。分支单元能够使得多个观测设备连接构成海底观测网系统，并且通过内部微控制器调用海缆故障隔离方法，在海底光电复合缆故障时断开继电器的开关，实现海缆故障的隔离。本发明具有功耗低、可靠性高、设计简单的特点，可实现接驳盒并行连接，有效隔离海缆故障，保证海底观测网无故障部分可靠运行。
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公开(公告)号：CN104518476A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310447169.7
申请日：2013-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G15/10
CPC classification number: H02G15/10
Abstract: 本发明涉及海底观测网设备，具体地说是一种水下光电分离舱，包括结构框架、海缆承力端头及光电分离舱，其中海缆承力端头安装在结构框架上，海缆受力由该结构框架承担，去掉钢丝铠装护套的光电复合缆在所述结构框架内盘绕；所述光电分离舱安装在结构框架内，所述光电复合缆通过穿壁密封构件进入光电分离舱内，通过所述光电分离舱完成光电分离，分离的光通道及电通道通过穿壁密封构件由光电分离舱引出至下级设备进行工作。本发明通过结构框架承担海缆受力，适应特殊设备的需要，体积小、重量轻，节省了安装空间，更适合狭小空间的复杂布线要求。
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公开(公告)号：CN102486764B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201010573984.4
申请日：2010-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F13/42
Abstract: 本发明涉及一种单串口多组数据涌入的同步协调处理方法及装置，方法为：按照不同串口设备的数据重要性将数据划分为不同的优先级；采用windows定时器周期性触发数据读取，周期长短可随具体应用场合对实时性的要求而变化；按照优先级分配算法协调各路数据的接收；采用与优先级相匹配的数据校验算法校验数据的正确性，保障接收数据的稳定性。装置包括：n个通讯设备、RS232/RS485转换模块及工控机，其中n个通讯设备分别通过RS232/RS485转换模块与工控机进行通讯连接。本发明保证不丢失任何一个串行设备的数据，保证最重要数据的最完整校验和非重要数据的数据部分校验，同时兼顾了处理速度和数据准确性的双重要求。
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