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公开(公告)号：CN103876926B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201210559186.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及足部穴位按摩设备，具体地说是一种足部按摩机器人机构。包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头与按摩进给机构连接，按摩触头通过二自由度按摩移动机构和按摩移动机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩。本发明适应不同尺寸的足部，在完成足部定位后，准确建模，模拟中医按摩师的按摩手法，对足部穴位进行按摩。
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公开(公告)号：CN103659815B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201210332872.9
申请日：2012-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构，包括前箱体、后箱体、第一导轨及结构相同的前手臂和后手臂，其中前手臂和后手臂上均安装有行走机构及夹持机构，所述行走机构和夹持机构分别位于架空地线的上方及下方；所述第一导轨至少为两根，各第一导轨相互平行，在第一导轨的两端分别设有可旋转的前箱体及后箱体，所述前手臂和后手臂分别安装在最外侧的两根第一导轨上；所述前手臂和后手臂均具有沿第一导轨移动、在竖直方向升降及在竖直方向旋转的三个自由度。本发明采用轮臂复合机构，结合了轮式和手臂式机构的特点，既具有沿线行走的功能，还具有跨越障碍的功能。
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公开(公告)号：CN103862456A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210529324.5
申请日：2012-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 丽水电业局 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及巡检机器人机构，具体地说是一种巡检机器人的行走夹持复合机构，包括行走轮驱动电机、支架、行走轮、升降机构、夹紧驱动电机、连杆机构及夹紧轮，支架安装在巡检机器人的手臂上，行走轮驱动电机设置在支架上，行走轮位于架空地线的上方，与行走轮驱动电机的输出轴相连，由行走轮驱动电机驱动在架空地线上行走；升降机构安装在支架上，并与夹紧驱动电机相连，由该夹紧驱动电机驱动升降；夹紧轮位于架空地线的下方，通过连杆机构与升降机构连接，由升降机构带动夹紧或松开架空地线。本发明的夹紧轮通过连杆机构夹紧或松开，所需的运动空间变小，可以减小巡检机器人的手臂长度，有利于减小巡检机器人的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN102101290B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200910248530.7
申请日：2009-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种模块化可重构机器人，属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成2～7个自由度的多种构型机器人，其中：基座模块连接关节模块，夹爪模块连接连杆模块，各模块内均设有用于电气连接的电源/信号总线。本发明所有模块的电气连接接口均采用插拔式D型连接器；所有模块的机械接口均采用法兰式结构，安装拆卸简单，易于定位。组装后的机器人无电线暴露在外，机器人运动时不会发生电线缠绕问题。关节模块内部均设有机械和电气限位，提高了机器人使用的安全性。
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公开(公告)号：CN102039590B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200910187853.X
申请日：2009-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 福建省厦门超高压输变电局
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人，具体地说是一种双臂四轮式巡检机器人机构，包括箱体及结构相同的前、后手臂机构，前、后手臂机构分别安装在箱体上，每个手臂机构上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及支撑臂，支撑臂的一端与箱体相连，另一端铰接有俯仰机构，俯仰机构的两端分别设有前、后翻转机构，可由水平状态翻转至垂直状态的前、后行走机构分别连接于前、后翻转机构的输出端，前、后行走机构及前、后翻转机构与俯仰机构连动；在前、后行走机构的正下方设有安装在支撑臂上、可上下移动夹紧地线的夹紧机构。本发明机器人机构具有安全保护性好，爬行越障能力强，工作空间大，应用范围广等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102101297A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910248564.6
申请日：2009-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及模块化可重构机器人装置，具体地说是一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块，包括上下端盖、支架、上下导向伸缩座、丝杠支撑座、压盖、丝母、滚珠丝杠及直流无刷电机，丝杠支撑座安装在支架的内部，直流无刷电机与丝杠支撑座相连接，滚珠丝杠通过丝杠轴承座安装在丝杠支撑座上、并通过联轴器与直流无刷电机的前输出轴相连接；上、下导向伸缩座相连接，在上导向伸缩座内安装有丝母，该丝母与滚珠丝杠螺纹连接，通过丝母与滚珠丝杠的螺旋副转换为上、下导向伸缩座的上下移动；支架的底部设有下端盖，顶部安装有供上导向伸缩座伸出的压盖，上导向伸缩座上设有上端盖。本发明具有精度、刚度高，连接定位准确、方便等优点。
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公开(公告)号：CN102039591A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910206814.X
申请日：2009-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构，包括前行走夹持机构、前回转机构、前升降机构、变距伸缩机构、后行走夹持机构、后回转机构及后升降机构，前、后行走夹持机构的一端通过行走轮及夹紧轮与地线夹持、并可在地线上行走，另一端分别与前、后回转机构相连，通过前、后回转机构的驱动实现前、后行走夹持机构的转动；前、后升降机构的一端分别与前、后回转机构相连接，另一端分别连接于变距伸缩机构，通过前、后升降机构实现前、后回转机构及前、后行走夹持机构的升降；变距伸缩机构安装在导轨支架上，通过变距伸缩机构实现前、后行走轮的间距调节。本发明适应不同尺寸障碍物，具有越障能力强，安全性好等优点。
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公开(公告)号：CN100337794C
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200410020490.8
申请日：2004-04-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种超高压输电线巡检机器人机构。它由移动车体、后手臂、前手臂组成，其中：移动车体由本体和行走轮组成，行走轮通过水平转动副和移动副安装在本体上，并与线相抓持，本体通过转动副分别与前、后手臂相连，手臂末端为手爪；所述前手臂、后手臂结构相同，其中每一手臂由上臂、下臂两部分组成，上臂为连杆及滚珠丝杠与滑块组合结构，通过水平转动副与下臂相连接，下臂为大行程伸缩机构。本发明工作空间大、重量轻、能耗低且越障能力强。
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公开(公告)号：CN1250374C
公开(公告)日：2006-04-12
申请号：CN01127939.7
申请日：2001-07-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种柔索驱动三自由度并联机构。它由三组驱动单元和运动平台组成，其中：每一驱动单元包括机座、与电动机安装在一起的卷筒、立柱等，钢丝绳缠绕卷筒上，然后经下置定滑轮与配重块下部相连，自配重块上部引出，再绕过上置定滑轮连接于运动平台；三组驱动单元引出的钢丝绳均与运动平台相连接，形成三角形。本发明具有工作空间大、受力特性好、运动速度快、能实现两维转动和一维平动特点。
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公开(公告)号：CN1743231A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200410050354.3
申请日：2004-09-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及机械工程，具体是一种新型六自由度重力平衡机构。由支座、第一～七转动副、平衡器，第一移动副、球副、兜吊环组成，其中：第一转动副和支座相连接，第二转动副和第一转动副连接，第一移动副和第三转动副相连接，第四转动副和第七转动副之间的刚性连接杆和第一移动副之间以第三转动副连接，兜吊环与第六转动副与第五转动副相连接。本发明解决了地面模拟太空失重环境中的物体自由状态的问题。
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