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公开(公告)号：CN102039590A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910187853.X
申请日：2009-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 福建省厦门超高压输变电局
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人，具体地说是一种双臂四轮式巡检机器人机构，包括箱体及结构相同的前、后手臂机构，前、后手臂机构分别安装在箱体上，每个手臂机构上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及支撑臂，支撑臂的一端与箱体相连，另一端铰接有俯仰机构，俯仰机构的两端分别设有前、后翻转机构，可由水平状态翻转至垂直状态的前、后行走机构分别连接于前、后翻转机构的输出端，前、后行走机构及前、后翻转机构与俯仰机构连动；在前、后行走机构的正下方设有安装在支撑臂上、可上下移动夹紧地线的夹紧机构。本发明机器人机构具有安全保护性好，爬行越障能力强，工作空间大，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN102039590B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200910187853.X
申请日：2009-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 福建省厦门超高压输变电局
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人，具体地说是一种双臂四轮式巡检机器人机构，包括箱体及结构相同的前、后手臂机构，前、后手臂机构分别安装在箱体上，每个手臂机构上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及支撑臂，支撑臂的一端与箱体相连，另一端铰接有俯仰机构，俯仰机构的两端分别设有前、后翻转机构，可由水平状态翻转至垂直状态的前、后行走机构分别连接于前、后翻转机构的输出端，前、后行走机构及前、后翻转机构与俯仰机构连动；在前、后行走机构的正下方设有安装在支撑臂上、可上下移动夹紧地线的夹紧机构。本发明机器人机构具有安全保护性好，爬行越障能力强，工作空间大，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN115693487B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202110849189.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于悬式绝缘子作业技术领域，特别涉及一种单片悬式绝缘子更换作业工具。包括连接底座、卸载组件Ⅰ、卸载组件Ⅱ、前卡具夹紧体、后卡具夹紧体及绝缘瓷瓶调整装置，其中卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ设置于连接底座的两侧，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ的前端与前卡具夹紧体连接，后端与后卡具夹紧体连接，前卡具夹紧体和后卡具夹紧体用于夹紧绝缘子串的钢帽，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ同步驱动前卡具夹紧体和后卡具夹紧体相互靠近或远离；绝缘瓷瓶调整装置设置于连接底座上，用于调整单片绝缘子的位置及姿态。本发明进行绝缘子更换作业时间可控制在合理范围内，搭载绝缘子更换工具的机器人易于操控，更换绝缘子时具备安全可靠性。
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公开(公告)号：CN119458295A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411948424.0
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及空间并联机构，特别涉及一种空间三自由度平移机构。包括基座、动平台及至少三条支链，其中动平台设置于基座的上方，至少三条支链并联于动平台和基座之间；支链包括平行四连杆支臂和末端连杆，平行四连杆支臂的下端与基座铰接，上端与末端连杆的一端铰接，末端连杆的另一端与动平台铰接，且末端连杆的摆动方向与平行四连杆支臂的摆动方向垂直；各支链同步动作，实现动平台的三自由度平移运动。本发明具有移动支链运动简单，运动可解耦，多分支并联机构自由度少、刚度大的特点，容易保证机构在操作过程中的精度和质量。
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公开(公告)号：CN118604122A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410706838.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于发电机组定转子窄间隙敲击声音信号的槽楔检测方法及系统。方法包括：1)采集发电机组定转子窄间隙内敲击声音信号；2)提取敲击特征数据；3)存储到特征数据库，得到槽楔各个预设点位的清音关键特征，并标记对应点位的槽楔块松紧状态；4)建立模式识别模型，以特征数据库的数据为输入进行迭代训练，使得模型输出对应点位的槽楔块松紧状态，用于实时判别。系统包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体7和声音采集模块、上位机，直线驱动模组带动敲击作业单体7和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体7用于对定子槽楔6进行敲击，声音采集模块采集敲击声音信号，上位机中设有程序模块对声音信号进行辨识，识别发电机组设定点位的槽楔松紧状态，判别故障与否。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118181270A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211596840.X
申请日：2022-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机械臂末端六维力传感器参数辨识的关节角选取方法，用于提高参数辨识精度的基于几何模型的六维力传感器参数辨识样本选取，属于参数辨识领域。本发明包括：步骤1：建立辨识方程；步骤2：根据对应的几何形状确定辨识方程中自变量的变化范围；步骤3：设定每个辨识样本中前三个关节角；步骤4：在满足自变量和关节角之间对应关系的前提下，固定冗余关节角；步骤5：利用设置的样本进行参数辨识。本发明解决的实时采集大量机械臂不同末端姿态数据带来的昂贵时间成本的问题。
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公开(公告)号：CN118160711A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410419893.7
申请日：2024-04-09
Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机械电子工程与电力电网技术领域，具体地说是一种巡检式双光智能检测的鸟类驱散系统及方法。包括：主控制器以及与其相连的可见光相机组件、导轨以及声波驱鸟炮组件；其中，声波驱鸟炮组件设置在导轨上，导轨围绕电力设备一圈呈正方形设置，且电力设备任意一侧的导轨与电力设备的距离相等，且正方形的导轨的四个转角为圆弧形，供声波驱鸟炮组件实现转弯操作；可见光相机组件设于正方形的导轨的四个转角处主控制器，与声波驱鸟炮组件连接，本发明将识别的鸟类位置返回导轨系统，导轨系统移动驱鸟炮到指定位置采用高爆声波驱鸟炮定向完成鸟类驱散，采用这种移动而非固定的声波，扩大了驱鸟范围。
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公开(公告)号：CN113799888B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111128259.0
申请日：2021-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，包括蠕动式移动机构、第一周转锥齿轮系变胞夹持机构及第二周转锥齿轮系变胞夹持机构夹持机构，其中两个周转锥齿轮系变胞夹持机构设置于蠕动式移动机构两侧，在移动机构的移动下交替夹持绝缘子钢帽和伞裙，实现绝缘子检测变胞机器人在绝缘子串上的移动检测任务。两组周转锥齿轮系变胞夹持机构通过变胞周转锥齿轮系实现夹持机构夹爪转动和夹爪移动两种构态及其变换，完成对绝缘子钢帽的夹持任务，并且对绝缘子钢帽尺寸位置变化适应性强，夹持稳定，受力情况良好。
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公开(公告)号：CN118062496A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410364505.X
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国核电工程有限公司
IPC: B65G25/06 , B65G47/252
Abstract: 本发明涉及乏燃料密封罐检测技术领域，特别涉及一种用于乏燃料密封罐检测机器人的运送辅助装置。包括运送板组件、运送机构、翻转板组件及翻转机构，其中运送板组件设置于运送机构上，运送板组件用于固定检测机器人，运送机构用于向前推送运送板组件和检测机器人；翻转板组件转动连接在运送机构的前端，翻转板组件用于承载运送机构推送的检测机器人；翻转机构设置于运送机构上，且与翻转板组件连接，翻转机构用于驱动翻转板组件和检测机器人沿竖直方向翻转。本发明利用多级连杆机构混联传动原理，可通过狭小的缝隙进入乏燃料密封罐待作业空间，具有尺寸小、控制简单、负载能力强、可通过狭小缝隙的优点。
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公开(公告)号：CN111162477B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201811323611.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。
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