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公开(公告)号：CN113359472B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110760709.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的一种四旋翼无人机自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法，属于无人飞行器运动控制领域。本发明利用自适应估计算法对旋翼的陀螺效应因子与风阻系数进行估计，估计值根据无人机的运动状态实时更新，并被用来代替旋翼控制输入方程中的真实值，很好地满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度需求；使用限幅函数代替滑模趋近律中的符号函数，抵消了无人机力学模型中的外界干扰项，抑制了四旋翼无人机在轨迹跟踪过程中的抖振现象，提高了整个无人机系统的稳定性与鲁棒性；消除了状态变量收敛过程中的超调现象，使无人机的姿态与位置具有快速的收敛速度和优秀的跟踪稳定性。本发明可应用于领空巡逻、农业调查、军事侦测领域。
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公开(公告)号：CN117788296A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410201140.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T3/4053 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于异构组合深度网络的红外遥感图像超分辨率重建方法，涉及数字图像处理技术，包括以下步骤：获取目标场景的红外遥感图像；对红外遥感图像进行裁剪等预处理；构建包含多尺度卷积和Transformer网络的超分辨率模型并训练，得到经训练的图像超分辨率模型；将预处理后的红外遥感图像输入至训练好的图像超分辨率模型中，输出超分辨率红外遥感图像。该方法通过提取多尺度特征提高超分辨率图像的清晰度，解决在遥感超分辨率领域中传统方法不能有效恢复地表高频特征细节的问题。
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公开(公告)号：CN113900408B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111103168.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公布了一种多级凸轮互锁结构，包括设有中心孔的基座，围绕基座底面中心孔均匀安装有四个可转动的凸轮一、凸轮二、凸轮三、凸轮四，凸轮四能阻止凸轮一向解锁位转动，和阻止凸轮三向开位置转动，凸轮一、凸轮二、凸轮四分别与电机一、电机二、旋钮轴疏连结，凸轮一、凸轮三、凸轮四背向基座的一面安装有能控制电机二、被击发装置、电机一供电的开关，凸轮三被凸轮二驱动旋转，凸轮三上设有工作孔，凸轮三再开位置时，击发装置能通过中心孔和工作孔触发被击发装置，本发明通过多级凸轮的机械互锁及各级电机驱动电路的电路联锁，达到了电路和机械双重锁闭的技术效果。
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公开(公告)号：CN116448598A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310221486.0
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种三轴霍普金森杆冲击试验的加载控制装置与方法，属于三轴冲击试验技术领域。本发明包括直线电机、限位杆、端盖、子弹发射筒、实验子弹、空气压缩机、储气罐、控制台、三轴霍普金森杆、缓冲垫片、垫片夹持板。所述装置与方法和三轴霍普金森杆配套使用，通过限位机构能够精确控制和调节实验子弹的发射位置和加速距离，从而精确控制加速度峰值，进而通过实验得到驱动气压、加速距离与加速度峰值对应关系；本发明的加载控制装置配合实验子弹的快速复位，能够实现不同加速度峰值的连续多次冲击加载、三轴多次冲击同步加载，以及单轴依次循环加载的自动化，显著提高三轴冲击加载实验自动化程度以及实验效率和控制精度。
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公开(公告)号：CN114383475A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111649031.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种筒状弹药感应充电及通讯系统，包括光电火控装置，其光电火控装置通过CAN总线与发射控制装置连接，发射控制装置与起爆控制装置连接，起爆控制装置与火箭发动机连接；无线充电发射装置与发射控制装置连接，无线充电接收装置与起爆控制装置连接，超级电容充电装置与无线充电接收装置连接。本发明所述的筒状弹药感应充电及感应通讯系统事实现对无线筒状弹药在通信过程中的上电自检及充电功能，在感应通信的过程当中，实现了感应充电和上电自检反馈功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114370791A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111649664.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于感应通信的火箭弹发射控制系统，包括光电火控装置，光电火控装置通过CAN总线与发射控制装置连接，发射控制装置与起爆控制装置连接，发射控制装置通过第一IIC接口与第一感应线圈传输模块连接，第二感应线圈传输模块通过第二IIC接口与发射控制装置连接，本发明还公开了一种基于感应通信的火箭弹发射控制方法，本发明可以实现对火箭弹上电自检功能，并反馈自检状态，实现对多枚火箭弹的信息装定功能。
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公开(公告)号：CN113900408A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111103168.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公布了一种多级凸轮互锁结构，包括设有中心孔的基座，围绕基座底面中心孔均匀安装有四个可转动的凸轮一、凸轮二、凸轮三、凸轮四，凸轮四能阻止凸轮一向解锁位转动，和阻止凸轮三向开位置转动，凸轮一、凸轮二、凸轮四分别与电机一、电机二、旋钮轴疏连结，凸轮一、凸轮三、凸轮四背向基座的一面安装有能控制电机二、被击发装置、电机一供电的开关，凸轮三被凸轮二驱动旋转，凸轮三上设有工作孔，凸轮三再开位置时，击发装置能通过中心孔和工作孔触发被击发装置，本发明通过多级凸轮的机械互锁及各级电机驱动电路的电路联锁，达到了电路和机械双重锁闭的技术效果。
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公开(公告)号：CN113867248A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111103167.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公布了一种基于多级凸轮互锁结构的多级联锁电路，包括设有中心孔的基座，围绕基座底面中心孔均匀安装有四个可转动的凸轮一、凸轮二、凸轮三、凸轮四，凸轮四能阻止凸轮一向解锁位转动，和阻止凸轮三向开位置转动，凸轮一、凸轮二、凸轮四分别与电机一、电机二、旋钮轴疏连结，凸轮一、凸轮三、凸轮四背向基座的一面安装有能控制电机二、被击发装置、电机一供电的开关，凸轮三被凸轮二驱动旋转，凸轮三上设有工作孔，凸轮三再开位置时，击发装置能通过中心孔和工作孔触发被击发装置，本发明通过多级凸轮的机械互锁及各级电机驱动电路的电路联锁，达到了电路和机械双重锁闭的技术效果。
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公开(公告)号：CN110631471A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910820546.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉铁盾民防工程有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及舵机检测技术领域，尤其是一种利用磁传感器检测角度的微型舵机，包括外壳、前盖以及后盖，外壳、前盖以及后盖之间均通过多个螺丝固定连接，后盖外表面一侧均匀设置有多个第一螺丝，蜗轮蜗杆传动机构一端均固定安装有旋转轴，旋转轴的端面上均通过AB胶固定有永磁铁，前盖外表面一侧固定安装有多个压块，前盖一侧通过多个第三螺丝固定安装有主控PCB，且主控PCB与前盖之间均匀固定连接有多个压板和第二无头螺丝，且压板均分别通过多个第二无头螺丝固定连接在主控PCB上。该利用磁传感器检测角度的微型舵机能够更加精准可靠地检测出输出轴的转角，在不影响舵机集成化的基础上提高角度控制能力，提升飞行体的转向性能。
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公开(公告)号：CN107600213A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711067513.4
申请日：2017-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。
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