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公开(公告)号：CN114499332B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210084898.X
申请日：2022-01-25
Applicant: 华侨大学
IPC: H02P21/22 , H02P27/08 , H02P29/024 , H02P29/40
Abstract: 本发明提供了一种电机的力矩提升方法、装置、设备及可读存储介质，包括：获取电机的转速反馈值，并根据转速反馈值判断电机是否处于堵转工况；在判断到电机处于堵转工况时，获取电机的当前的位置角信号，并根据位置角信号确定电机在堵转工况下的最大电流相，同时生成最大电流相对应的最大电流相的电流幅值；根据位置角信号、以及位置角信号对应的区间临界角信号生成电机在堵转时的控制角对应的调整量；获取MTPA控制角，并根据调整量、MTPA控制角、以及最大电流相的电流幅值生成用于控制电机在堵转时的最佳控制角，在不增加成本以及不增加电机损坏风险的情况下，能够在电机堵转于一个周期内不同位置区时尽力提升电机的输出力矩。
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公开(公告)号：CN118563876A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411060213.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 一种挖掘机避障轨迹规划方法、装置、设备和介质，涉及挖掘机自动控制领域。方法包含：获取路径控制点。根据路径控制点和曲线次数，获取节点矢量。根据权重因子和节点矢量，计算B样条基函数。根据路径控制点、权重因子和B样条基函数，拟合挖掘轨迹路线。根据路线移动铲斗，并判断是否移动到终点和碰到障碍物。移动到终点时，结束移动。碰到障碍物时，判断液压油压是否超过预设值。液压油压超过预设值时，识别铲斗方向和阻力方向的夹角#imgabs0#。否则，继续移动铲斗。#imgabs1#时，返回上一个控制点，减小障碍物最近的控制点的权重因子。#imgabs2#时，返回上一个控制点，增大障碍物最近的控制点的权重因子。因子调整后，拟合新挖掘轨迹路线再控制铲斗移动。
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公开(公告)号：CN118381403A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410807544.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 永磁同步电机抗冲击模型预测力矩平滑控制方法、装置、设备和介质，涉及永磁同步电机技术领域。方法包括速度环抗冲击模型预测力矩平滑控制和线性跟踪微分器。抗冲击模型预测力矩平滑控制包含状态采集、模型预测、滚动优化和反馈校正。具体的，基于采集的状态信息和永磁同步电机运动学模型，建立离散化状态空间模型。以电流矢量作为控制量将代价函数设计为预测速度误差+预测冲击度+预测力矩平滑度，建立状态空间递推预测模型。通过无约束共轭梯度下降法迭代求解二次型代价函数，将最优解传递至线性跟踪微分器，得到参考电流矢量。方法能够使永磁同步电机速度跟踪精确的同时力矩平滑过渡，减小象限切换、加/减速和加/卸载时的冲击度。
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公开(公告)号：CN115078985B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210716422.3
申请日：2022-06-23
Applicant: 华侨大学
IPC: G01R31/327
Abstract: 本发明提供了一种继电器的故障检测装置，所述控制器通过控制所述脉冲发生器向并在继电器的触点上的第一检测回路、并在继电器负载上的第二检测回路产生脉冲电压，并通过获取采样点的电压值，确定继电器触点的等效电阻值，并根据所述等效电阻值确定当前继电器的状态，可在系统接入高压之前对继电器状态进行诊断，有效减少了高压系统潜在安全隐患。
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公开(公告)号：CN117739991B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410171448.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117856691A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410220645.X
申请日：2024-02-28
Applicant: 华侨大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机鲁棒模型预测速度控制方法，包括负载扭矩辨识和连续集模型预测速度控制。负载扭矩辨识基于电压‑电阻模型估计定子磁链，对定子电阻温升变化进行补偿，无需电压传感器，使用高通滤波器或陷波滤波器对估计的定子磁链进行滤波，消除了直流偏置造成的误差累积，将角速度估计误差构成滑模面，采用二阶超螺旋滑模函数，并通过锁相环滤除抖振和高频噪声。连续集模型预测速度控制包含状态采集、模型预测、滚动优化和反馈校正，基于永磁同步电机运动学模型和鲁棒负载观测器辨识的负载扭矩，根据当前状态进行预测，求解二次型代价函数，将最优解部署为当前参考电流矢量。本方法对负载变化有一定的抗扰能力，运动控制效果较佳。
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公开(公告)号：CN117726886A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410177719.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V10/766 , G01S7/48 , G06V10/30 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质，包括获取单帧激光雷达点云的三维坐标，对获取的点云信息进行滤波处理；根据获取的激光雷达点云的三维坐标获取单帧点云高程的均值，获得高程均值以下点云，作为地面点云的候选点云集合；根据邻域点三维坐标信息估计候选点云集合中每个点的法向量信息，根据法向量z轴分量筛选立面点云集合；在地面点云的候选区域进行曲率估计，筛选高于平均曲率的角点点云集合；将高程均值以上的点云集合、立面点云集合、角点点云集合合并；将原始点云帧与合并的点云集合做差集获取地面点云的点云集合。旨在解决传统激光雷点云方法存在运行效率不高、鲁棒性不强、不能直接进行实际应用的问题。
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公开(公告)号：CN117301021A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311230375.2
申请日：2023-09-22
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了实现远程遥控的可移动式三自由度绳索重载并联机器人，起重机技术领域，是一种将多台重型吊车代替多套立柱的绳索机器人，吊车可以通过电手柄等手段进行远程遥控移动，实现在大范围、多地形以及恶劣环境下进行物体的吊装，还可以进行快速地组装和拆卸。保护整套无线网络控制三台吊车协同进行吊装作业的流程。此外，现市面上存在的牵引并联机器人由立柱组成，立柱之间通过横梁和斜梁连接形成一个坚固的机架结构，每套立柱均由底座、柱体、万向钢丝滑轮组成，机架为固定式的结构，无法进行移动，则无法应对复杂地形的工况下的吊装搬运作业。
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公开(公告)号：CN116520855A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310801465.6
申请日：2023-07-03
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种履带式移动工程机械及其移动控制方法、装置和介质，涉及履带工程机械技术领域。其中，这种移动控制方法包含：S1、获取履带式移动工程机械所处环境的地图、移动控制的出发位置和目标位置。S2、根据地图、出发位置和目标位置，通过全局路径规划算法搜索最优路径，获取位于道路区域的导航轨迹。S7、根据导航轨迹，对履带式移动工程机械进行移动控制，直至履带式移动工程机械移动至目标位置。其中，当履带式移动工程机械移动至转弯位置时，采用基于航向角的差速控制模型进行移动控制。本发明的移动控制方法能够实现误差小于5cm的高精度履带式移动机械运动控制，具有很好的实际意义。
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公开(公告)号：CN116503628A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310781998.2
申请日：2023-06-29
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V10/75 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06V10/46 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/77 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种自动化农业机械的图像匹配方法、装置、设备及存储介质，通过先获取由图像采集装置采集到的图像组，并对所述图像组进行特征增强，接着调用基于OA‑Net改进的神经网络对经过特征增强后的图像组进行特征提取，以生成特征数据；并调用对所述特征数据进行降维处理，以生成分类列表；最后调用加权8点算法对所述分类列表的权重进行回归计算，以生成基础矩阵，基于所述基础矩阵对完成相机相对位姿回归任务，解决了现有的图像特征匹配算法对于异常值和相机姿态估计的鲁棒性较低，会影响其在农业机械自动作业场景下的应用效果的问题。
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