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公开(公告)号：CN107942688A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201810010308.2
申请日：2018-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供的是一种水中航行器用遗忘因子式无模型自适应航向控制方法。一：下达期望航向状态指令；二：通过罗经测得当前实际航向状态，计算误差的绝对值e(k)，若e(k)小于一个期望常数e0、且稳定一段时间，则认为实际航向稳定收敛到期望航向并结束循环，否则进入步骤三；三：将e(k)作为遗忘因子式MFAC航向控制器的输入，解算出期望输入；所述遗忘因子式MFAC航向控制器是在MFAC航向控制器的基础上，用β×u(k-1)代替MFAC航向控制器中的u(k-1)；四：将期望输入指令下达到执行机构，执行期望输入指令，同时在外界环境干扰共同作用下，水中航行器不断调整航向，并转到步骤二，直到水中航行器航向稳定收敛到期望航向。本发明能够避免航向出现大的超调或震荡现象。
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公开(公告)号：CN104931045B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510253348.6
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人基于定位码盘的定位方法，以机器人几何中心为原点建立机器人坐标系XOY，机器人的定位码盘上互成120°分布三个编码器，并且一个编码器的轴线位于机器人坐标系X正方向，确立三个被动全向轮的速度与机器人坐标系速度分量及机器人转动角速度之间的转化关系，然后进行坐标系转化，将上述关系进行融合得世界坐标系速度分量Vx、Vy、机器人转动角速度ω与机器人定位码盘的三个被动全向轮的速度之间的关系，对Vx、Vy、ω进行积分确定全方位移动机器人的世界坐标和姿态角。本发明是全方位移动机器人基于三个编码器互成120°分布定位码盘的定位方法，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人所在位置。
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公开(公告)号：CN105965280B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610532396.3
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23Q1/26
Abstract: 本发明提供一种具有锁紧防松功能的竖直水平双导向装置，包括安装板、燕尾槽导轨、公滑块、母滑道、锁紧防松装置，燕尾槽导轨和锁紧防松装置分别与安装板固定连接，母滑道可沿燕尾槽导轨实现水平方向的移动，公滑块通过配合，安装在母滑道中，公滑块可以在母滑道里竖直方向移动，所述锁紧防松装置包括锁紧座、挡板、拨轮、棘爪、钢珠、小弹簧、手轮、棘轮轴、塔簧、锁舌。本发明中的锁紧防松装置，利用棘轮轴与棘爪配合成棘轮机构只能单方向运动特点，实现防松功能，并且防松可靠、牢固。本发明克服了传统直线导轨的单方向导向功能，可以实现先竖直导向，后水平导向的功能。
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公开(公告)号：CN105809684A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610130732.1
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63C11/52 , G06T2207/10024
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人的光学引导回收系统及其回收方法。自主式水下机器人对线型引导光源阵列进行梳状搜索，在发现引导光源后计算其三维空间坐标，根据引导光源的数量自适应地采用视线法或横向轨迹偏差法规划目标艏向角，并基于模糊PID控制器和S面控制器设计了两层跟踪控制体系。本发明使自主式水下机器人能够实现高可靠性、高鲁棒性、高成功率的水下自主对接，可通过增加光源阵列的长度得到满足实际应用需求的有效引导距离。
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公开(公告)号：CN104908837A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510293445.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119762744A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411657237.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/143 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/0455 , G06N3/045 , G06N3/094 , G06N3/09 , G06V20/54
Abstract: 一种冰雪环境下水面与冰面两栖无人艇目标检测系统，涉及智能无人智慧船舶领域。为解决现有技术中存在的，现有的特征融合方法通常无法有效地集成高层语义信息和低层空间信息，导致对于小目标的检测性能不足的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种冰雪环境下水面与冰面两栖无人艇目标检测系统，包括：对目标检测的阈值进行调整，得到多模态输入数据的模块；根据多模态输入数据得到全局特征的模块；对全局特征融合的模块；测试目标检测的模块；若测试用目标检测结果不符合预设条件，则重新调整所述对目标检测的阈值的模块；在测试用目标检测结果符合预设条件后，对无人艇目标进行检测的模块。适合应用于两栖无人艇目标检测的工作中。
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公开(公告)号：CN118762122A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410769059.0
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提出一种叶梢互连式串列螺旋桨数值模型自动批量建模方法，包括：步骤1：计算叶梢互连式串列螺旋桨的三维型值点；步骤2：对三维建模软件进行二次开发，编写叶梢互连式串列螺旋桨自动建模软件；步骤3：基于叶梢互连式串列螺旋桨数值模型自动建模软件中完成第一个桨叶的建模；步骤4：重复对第一个桨叶的建模的三维坐标点进行旋转变换，得到所有桨叶的坐标点，完成叶梢互连式串列螺旋桨数值模型的自动批量建模。本发明运用Java语言进行叶梢互连式串列螺旋桨自动建模研究，开发自动建模软件，设计自动建模软件界面，实现了叶梢互连式串列螺旋桨数值模型从参数输入到型值计算再到数值模型建立的全自动化。
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公开(公告)号：CN118514844A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410768513.0
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种叶梢互连式串列螺旋桨构型及设计方法，其中叶梢互连式串列螺旋桨构型包括Intake Blades部分、Exhaust Blades部分和Blade Tip部分，DMTB3686螺旋桨作为母型桨，改变母型桨的桨叶直径和来流方向完成Intake Blades部分的设计，改变母型桨中的桨叶的直径、来流方向、桨间距和叶错角完成Exhaust Blades部分的设计，将Intake Blades部分中间处叶切面的型值点进行旋转和平移，并添加控制点完成Blade Tip部分的设计。本发明将具有消除梢涡功能的环形螺旋桨和具有良好推进效率等优点的串列螺旋桨应用于潜艇螺旋桨的降噪设计上，将串列螺旋桨和环形螺旋桨的优点进行融合，使其同时保留串列螺旋桨的高推进效率、环形螺旋桨的无叶稍构型消除梢涡功能。
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公开(公告)号：CN116203958A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310176512.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种面向无人艇护航任务的改进零空间编队机动控制方法，根据无人艇编队运动意图，将无人艇机动过程分解，然后建立运动模型步骤，对护航目标的状态进行修正的同时设计一种新的避障行为函数，采用全局融合策略融合运动模型，得到最终的速度和方向。本发明为解决传统零空间行为融合算法存在的编队滞后以及轨迹震荡等问题，在编队保持行为中，添加了修正增益λ，对护航目标的状态进行修正，避免了在编队集结后出现编队滞后的现象；并且受到人工势场法的启发，在全局融合的策略下设计了一种新的避障行为函数，使无人艇可以在到达安全距离前执行部分编队避障行为，顺利完成编队保持阶段的任务，避免了传统零空间行为融合算法存在的轨迹震荡的问题。
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公开(公告)号：CN115877404A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211298880.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S17/93 , G01S7/495 , G06T5/00 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 点云数据预处理方法及装置、水面目标激光雷达，涉及智能无人智慧船领域。针对现有简单的欧式聚类方法对船舶尾浪处理不足，会导致对目标船位置、体积的误判，影响无人艇对目标真实属性的判断的问题，本发明提供的技术方案为：点云数据预处理方法，用于水面点云数据噪点移除，所述方法包括：步骤1：选取目标水面空间中一点，根据点得到点云；步骤2：根据点云得到距离满足预设阈值的激光点集合；步骤3：判断激光点集合中激光点个数是否满足预设要求，若满足则保留集合作为目标点云簇，并进行步骤4；若不满足则返回重复步骤1至步骤3；步骤4：根据目标点云簇，获取目标水面信息。适合应用于点云处理技术，应用于船载水面激光雷达传感器。
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