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公开(公告)号：CN114706110B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210049657.1
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于车路协同的车辆的卫星动态定位方法和系统。包括：提取目标路网的地理空间信息，将目标路网划分为若干栅格区域，确定各栅格区域的建模范围，为各栅格区域构建区域历史数据集；对各栅格区域的观测数据样本进行属性拓展与模型训练，生成各栅格区域对应的卫星定位观测量定权模型；实时计算目标路网内车辆的概略位置，确定车辆的所属栅格区域，根据本车辆与协同邻车的卫星定位观测数据、所属栅格区域的卫星定位观测量定权模型动态计算各可视卫星的观测量权重，对目标路网内车辆进行定位解算。本发明运用车路协同系统，利用局域路网内邻车集与路侧系统的感知、汇集、处理能力，为车辆自身实施卫星定位的定权更新提供有利支持。
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公开(公告)号：CN112381298B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202011279821.5
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/12 , H04W4/024 , H04W4/33
Abstract: 本发明提供了一种空港旅客智能导航导乘自助服务系统。包括多通道协同多终端复用的服务模块，实现旅客服务方式的全覆盖，旅客特征识别的智慧联想服务模块，实现旅客特征数据的数据挖掘，根据旅客特征信息对旅客进行智能化的最优服务推荐；商业行为关联预测的室内路径构建模块，将机场航站楼内商业信息与室内路径规划相结合，在室内构建出满足用户商业需求与导航需求结合的最优智能路线；弱场环境断点续接的虚实导航导乘模块，完成导航模式的自动切换，实现弱场环境下的导航导乘功能。本发明能够规划室内商业需求最优路径，提供虚实结合的室内断点续接导航设计，为机场旅客室内导航导乘自助换乘智慧系统提供个性化服务流程。
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公开(公告)号：CN117601929A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311498084.1
申请日：2023-11-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的高速列车编队防碰撞控制方法。该方法包括：基于多传感器融合技术实时感知列车多维运行状态信息，基于车‑车通信技术实现相邻列车状态信息的实时交互；基于相对制动模式，建立虚拟重联编队安全间隔模型，进而计算理想追踪间隔；针对虚拟重联领航列车，基于遗传算法离线计算运行优化曲线；针对虚拟重联跟驰列车，基于全连接神经网络解决对领航列车的预测定位不准确问题，将预测结果应用于跟驰列车的模型预测控制器中实现编队协同控制；从超速防护和碰撞预防两方面着手，实时评估碰撞风险并及时调整制动措施。本发明能实现高速列车虚拟重联追踪模式下更精准的速度跟随及安全稳定的短距追踪。
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公开(公告)号：CN117496713A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311559005.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: G08G1/01 , G06F18/25 , G06N3/0455 , G06N3/082 , G06N3/006 , G08G1/04 , G08G1/042 , H04W4/46 , H04W4/44 , H04W4/38
Abstract: 本发明提供了一种异构交通主体协同超视距感知与群体智能决策方法。该方法包括：主车提取车载相机图像与雷达点云数据的跨模态多尺度特征，基于transformer交叉注意力机制实现深度融合感知计算，获取深度融合感知数据；异构交通主体根据协同规则自适应地向主车传输原始数据或深度融合感知数据；在自动驾驶主车视角下，综合主车和其他协同异构交通主体的多源数据实现多交通主体间的超视距协同感知，主车根据异构交通主体协同感知结果采用基于群体智能的决策算法获取主车的最优驾驶决策结果。本发明方法基于车路异构交通主体超视距协同感知方法为路径搜索优化提供优质的数据基础，促进群体智能决策理论体系的形成，助力高级别自动驾驶车辆的研发与应用。
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公开(公告)号：CN116243352A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310195755.0
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种非暴露空间卫星导航信号定位装置及方法，包括隧道两端卫星信号转发器和隧道内定位接收器，隧道两端卫星信号转发器接收天空的卫星的信号，并将卫星导航信号提纯转发，且两个转发器根据伪距修正误差比例系数来选择转发不同的卫星信号，隧道内定位接收器根据接收到的转发信号、转发器位置和伪距修正误差比例系数，构造新的定位方程，一次或者多次迭代计算获取自身坐标。由于都使用实时的卫星导航信号，该方法能实现隧道内外的无缝定位，定位方法能在现有接收器软件实现，从而实现低成本高精度定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109471144B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201811525963.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明提供了一种基于伪距/伪距率的多传感器紧组合列车组合定位方法。该方法包括：由INS自身递推计算出列车的位置、速度和姿态信息，根据INS自身解算的列车位置与GNSS卫星位置计算卫星与列车之间的几何距离，计算GNSS量测的伪距与INS解算的卫星与列车的几何距离之间的伪距差值，计算GNSS量测的伪距率与INS解算的列车的速度之间的伪距率差值，计算INS解算的列车的速度与OVS量测的速度之间的速度差值；将卫星与列车之间的几何距离和各种差值作为系统滤波的量测输入，采用标准卡尔曼滤波修正INS系统的误差。本发明的方法通过对GNSS原始数据、INS测量数据和OVS测量数据的采集，可以在GNSS信号失效环境下，有INS/OVS组合系统继续定位，保证列车连续无缝定位。
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公开(公告)号：CN114312913B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210032127.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明提供一种轨道交通车载设备故障传播监测方法及系统，属于轨道交通运行控制技术领域，利用分布式Hadoop作为数据的存储与处理平台并建立车载设备运行数据模型；根据车载设备运行数据模型，构建车载设备故障传播有向图分层模型；结合车载设备故障传播有向图分层模型合理评估部件节点和邻接部件的故障影响度，结合车载设备故障概率定位故障源，模拟故障分步扩散过程，识别各层级关键节点并确定关键故障传播路径。本发明采用有向图模型，DEMATEL/ISM及FMMEA组合，从微观到宏观、定性到定量研究车载设备故障传播扩散行为，准确定位故障源，制定有效的故障预防控制策略，从而有针对性地排除高危故障，提高了铁路运输系统的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN114970054A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210263581.2
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/27 , G06K9/62 , G06N3/12 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供了一种基于卫星定位观测质量评估的虚拟应答器布局方法。该方法包括：采集目标轨道线路的地理空间信息，提取列车的卫星定位观测信息，确定VB的布设密度；根据关键点地理空间信息和观测信息进行卫星定位观测信息聚类，将目标轨道线路划分为若干轨道片，确定轨道片的卫星定位精度等级，在卫星定位精度带划分结果的基础上进行区段延拓，得到全线VB的布设区段，确定区段VB的布设策略；在VB降级区段，根据VB的布设密度和区段VB的布设策略采用多目标优化迭代计算确定区段VB的最佳布设方案。本发明方法为合理的虚拟应答器布设方案提供了有效依据，确保了VB预期布设位置的卫星定位性能达到虚拟应答器捕获性能需求，提高了虚拟应答器的实施能力。
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公开(公告)号：CN114312913A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210032127.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明提供一种轨道交通车载设备故障传播监测方法及系统，属于轨道交通运行控制技术领域，利用分布式Hadoop作为数据的存储与处理平台并建立车载设备运行数据模型；根据车载设备运行数据模型，构建车载设备故障传播有向图分层模型；结合车载设备故障传播有向图分层模型合理评估部件节点和邻接部件的故障影响度，结合车载设备故障概率定位故障源，模拟故障分步扩散过程，识别各层级关键节点并确定关键故障传播路径。本发明采用有向图模型，DEMATEL/ISM及FMMEA组合，从微观到宏观、定性到定量研究车载设备故障传播扩散行为，准确定位故障源，制定有效的故障预防控制策略，从而有针对性地排除高危故障，提高了铁路运输系统的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN110645979B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910924441.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法。该方法包括：在待测点位置设置全球卫星导航系统GNSS、惯性导航系统INS和超宽带系统UWB，通过INS解算出待测点的位置、速度和姿态信息，在室外情况下，通过GNSS和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室外导航信息，在室内情况下，通过UWB和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室内导航信息。本发明在室外环境下，GNSS与INS组合系统用于校正GNSS量测值和INS累积误差。在室内，由UWB替代GNSS与INS递推结果进行组合，解决室内GNSS信号质量差的问题。两种定位模式的导航方法可以实现室内室外的无缝定位，提供准确、连续的导航方案。
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