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公开(公告)号：CN113022893B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110219850.0
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种空间交会拦截自主自适应远程制导方法和系统，该方法包括：根据飞行参数进行一次解算，得到一次速度解算结果；同时，获取轨控加速度aT；根据一次速度解算结果和轨控加速度aT，解算得到预测理想关机点位置rK；根据预测理想关机点位置rK进行二次解算，得到二次速度解算结果；根据预测理想关机点位置rK和二次速度解算结果进行制导目标修正，得到修正后的制导目标根据修正后的制导目标进行三次解算，得到三次速度解算结果；根据三次速度解算结果，进行自适应远程制导控制。本发明旨在解决现有Lambert制导方案存在的问题，以满足未来空间机动的自主性、自适应性与高精度制导的任务需求。
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公开(公告)号：CN110647158B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910889118.7
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种考虑时延特性的航天器敏捷机动控制误差补偿方法，属于航天器姿态控制领域。首先，进行航天器的执行机构输出时延、敏感器测量时延等参数的辨识。其次，设计航天器目标姿态超前力矩补偿方法，弥补控制系统的时延特性引起的航天器姿态波动。在此基础上，通过航天器姿态控制闭环仿真，验证时延特性补偿方法，降低航天器快速机动过程的中的姿态波动，实现航天器快速机动与快速稳定。仿真结果验证了所设计的方法的正确性和先进性。
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公开(公告)号：CN111536983B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010393984.X
申请日：2020-05-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种航天器三超控制宽频多源多级的协同定姿方法及系统，解决航天器指向控制过程中测量敏感器难以给出大范围机动情况下的相对姿态测量问题，适用于空间视线指向控制领域。在相对轨道运动方程基础上，利用滤波估计获得追踪航天器和目标航天器的相对位置矢量、速度矢量。采用双矢量定姿方法建立目标指向姿态，并进一步通过滤波估计获得追踪航天器指向目标航天器的视线角速度信息，为航天器姿态指向控制系统提供准确的相对姿态和视线角速度信息。
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公开(公告)号：CN112027113B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010718079.7
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种主动指向超静平台高带宽低噪声驱动控制方法，建立载荷控制的频域模型；载荷控制的频域模型中包含驱动电路的理论模型和驱动电路时间常数；通过对驱动电路进行扫频测试，获得驱动电路的实测频率特性曲线；根据载荷控制的频域模型中的驱动电路的理论模型，绘制理论模型的频率特性曲线，通过不断调整驱动电路时间常数，使得理论模型的频率特性曲线与驱动电路的实测频率特性曲线一致，得到此时对应的驱动电路时间常数，在作动器的音圈电机的控制器中设计超前校正函数G2，对驱动电路时延特性进行补偿，实现对音圈电机的高带宽低噪声控制，从而实现对主动指向超静平台高带宽低噪声控制，为航天器载荷的高精度控制提供保障。
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公开(公告)号：CN113516300A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110678584.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种多任务多约束高可信实时自主决策优化方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：步骤S1：对机器人获得的矩形件进行尺寸测量，得到矩形件的尺寸信息；步骤S2：对储存盒内放置环境进行拍照，利用图像处理技术得到储存盒环境俯视图；步骤S3：将储存盒环境俯视图映射成一个二值矩阵；步骤S4：生成一个与矩形件长宽相同的第一卷积核矩阵，将第一卷积核矩阵与步骤S3的二值矩阵做卷积运算，得到放置矩阵；步骤S5：生成一个第二卷积核矩阵，将第二卷积核矩阵与步骤S4得到的放置矩阵做卷积运算，得到价值矩阵；所述价值矩阵中值最小的元素位置即为放置的像素坐标系最优位置。本发明能够处理存在强烈外干扰作业情况下的放置优化问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113487672A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110672038.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种复杂场景下行为关联的对象特征提取方法，对箱子的定位及箱内未知物体行为关联的状态检测，包括以下步骤：(1)利用RGB‑D深度相机获取场景深度信息和彩色图像，检测场景中圆形标志；(2)针对步骤(1)筛选出贴在箱子上边缘四角位置的圆形标志物，解算目标箱子空间位置与姿态；(3)针对步骤(2)获取的目标箱体，对箱子内物体进行检轮廓检测，并对其进行长方形拟合和姿态位置估计；(4)针对步骤(3)获取的根据每个独立物体在箱子里的位置与姿态，得到箱子空置区域。
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公开(公告)号：CN113268859A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110448705.X
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明实施例提供一种航天器在轨博弈的仿真模拟系统，包括实时解算航天器随时间变化的位置、速度、姿态、姿态角信息的运动学模型装置，对航天器数量、机动能力、速度增量幅值、即时奖励函数、太阳方位角、碰撞情况、通讯网络、观测量进行定义的场景定义装置，建立智能算法的神经网络模型的神经网络模型建立装置，调用神经网络模型并根据航天器观测量及速度增量、t0+T时刻航天器观测量及即时奖励函数对动作网络、评价网络进行训练的智能算法装置，将神经网络模型的训练过程数据通过图形方式呈现的结果输出与性能评估装置，可视化地呈现所述航天器的运动轨迹的场景实时显示装置，利用本技术方案可以实现航天器运行状态及运动轨迹的精确模拟与评估。
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公开(公告)号：CN108762285B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810513680.5
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种航天器多级复合控制的目标姿态协同规划方法及系统，所设计的航天器多级复合控制系统包括星体一级控制系统和载荷二级控制系统。在航天器大角度敏捷机动过程中要求载荷和星体跟踪同一目标姿态。由于星体控制周期不同，需要在星体平台目标姿态已知的情况下，采用插值方法计算出载荷控制周期Δt2时间内的目标姿态。首先由星体姿态规划算法计算出下一个控制周期Δt1内的目标姿态θbr。然后，载荷在已知Δt1时间内的目标姿态θbr，采用牛顿插值方法计算出每一个Δt2时间内载荷的目标姿态θpr。在星体和载荷每个时间点目标姿态都已知的情况下，航天器多级复合控制系统采用星体和载荷两级PID控制器进行姿态控制，实现航天器光学载荷高稳定控制。
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公开(公告)号：CN108803307B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810514494.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种主动指向超静平台自主故障诊断与容错控制方法及系统，所设计的故障诊断与容错控制方法适用于主动指向超静平台这类高度耦合的复杂多输入多输出系统。首先，建立了主动指向超静平台动力学模型，并设计了载荷指向控制解耦模型和解耦矩阵。通过解耦矩阵实现主动指向超静平台由复杂多输入多输出系统转换为多个相对简单的单输入单输出系统，简化载荷控制器的设计。然后，针对单个作动器故障的载荷容错控制问题，通过建立新解耦矩阵实现载荷指向控制重构，并给出了基于解耦矩阵条件数最小的冗余自由度选择方法。数学仿真结果表明：基于冗余自由度最优选择的主动指向容错控制方法能够最大限度地减少作动器故障对主动指向超静平台载荷指向控制效果的影响。
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公开(公告)号：CN108762073B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810501561.8
申请日：2018-05-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种主动指向超静平台操纵律设计方法，首先确定主动指向超静平台结构形式、构型参数以及智能挠性作动器的数目，计算主动指向超静平台转换到各个智能挠性作动器伸缩量的雅克比变换矩阵，然后计算主动指向超静平台操纵律，最后将主动指向超静平台操纵律变为各个智能挠性作动器的控制力并输出，实现主动指向超静平台对载荷的主动隔振和精确指向调节。
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