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公开(公告)号：CN119245976A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411374399.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明提供了一种挠性作动器刚度自主标定方法。方法包括：基于构建得到的挠性作动器运动学模型对每个挠性作动器的输出力进行调整，以使输出力呈正弦波形式；分别判断当前时刻挠性作动器的输出力是否大于预设标定阈值；若是，则基于作动器柔度标定公式对挠性作动器进行标定，得到挠性作动器的柔度标定值；若否，则将下一时刻作为当前时刻返回执行挠性作动器的输出力判定步骤；判断当前时刻的柔度标定值和上一时刻的柔度标定值的差值是否大于标定结束阈值，若是，则返回执行柔度标定值的判断步骤；若否，则基于当前时刻的柔度标定值以对挠性作动器的刚度进行标定。本方案，能够实现航天器在轨运行期间挠性作动器刚度特性参数的自主标定。
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公开(公告)号：CN108803307B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810514494.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种主动指向超静平台自主故障诊断与容错控制方法及系统，所设计的故障诊断与容错控制方法适用于主动指向超静平台这类高度耦合的复杂多输入多输出系统。首先，建立了主动指向超静平台动力学模型，并设计了载荷指向控制解耦模型和解耦矩阵。通过解耦矩阵实现主动指向超静平台由复杂多输入多输出系统转换为多个相对简单的单输入单输出系统，简化载荷控制器的设计。然后，针对单个作动器故障的载荷容错控制问题，通过建立新解耦矩阵实现载荷指向控制重构，并给出了基于解耦矩阵条件数最小的冗余自由度选择方法。数学仿真结果表明：基于冗余自由度最优选择的主动指向容错控制方法能够最大限度地减少作动器故障对主动指向超静平台载荷指向控制效果的影响。
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公开(公告)号：CN108803307A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810514494.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G05B9/03 , G05B11/42 , G05B13/042 , G05B23/0213
Abstract: 一种主动指向超静平台自主故障诊断与容错控制方法及系统，所设计的故障诊断与容错控制方法适用于主动指向超静平台这类高度耦合的复杂多输入多输出系统。首先，建立了主动指向超静平台动力学模型，并设计了载荷指向控制解耦模型和解耦矩阵。通过解耦矩阵实现主动指向超静平台由复杂多输入多输出系统转换为多个相对简单的单输入单输出系统，简化载荷控制器的设计。然后，针对单个作动器故障的载荷容错控制问题，通过建立新解耦矩阵实现载荷指向控制重构，并给出了基于解耦矩阵条件数最小的冗余自由度选择方法。数学仿真结果表明：基于冗余自由度最优选择的主动指向容错控制方法能够最大限度地减少作动器故障对主动指向超静平台载荷指向控制效果的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119270911A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411374406.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种空间目标凝视跟踪多级复合控制方法。采用卫星平台一级控制系统和主动指向超静平台二级控制系统联合控制；方法包括：基于卫星凝视空间目标的姿态角，计算在一级控制周期内卫星凝视空间目标的第一惯性四元数和第一惯性角速度，从而得到一级控制系统的姿态控制力矩；基于插值法对第一惯性四元数和第一惯性角速度进行计算，得到在主动指向二级控制周期内卫星凝视空间目标的第二惯性四元数和第二惯性角速度，进一步得到主动超静平台二级控制系统的姿态控制力矩；基于卫星平台一级控制系统的姿态控制力矩和主动超静平台二级控制系统的姿态控制力矩以对空间目标进行凝视跟踪。本方案，能够实现对空间目标的精准且稳定凝视跟踪。
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公开(公告)号：CN119232237A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411373382.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04B7/185 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供了一种面向星上自主任务规划的打靶测试任务生成方法，该方法包括：在预设规划时间内确定卫星可进行数传任务的数传时间段；根据数传时间段和卫星的初始固存值，确定第一成像时长序列；根据卫星的载荷连续成像时长和成像间隔时长，确定第二成像时长序列；根据第一成像时长序列和第二成像时长序列，确定目标成像时长序列；基于目标成像时长序列生成测试任务，并对测试任务进行能源复核，得到打靶测试任务。本方案实现了自动生成打靶测试任务，解决了星载自主任务规划技术测试验证难的问题，降低了测试过程中的时间和人力成本。
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公开(公告)号：CN108995829A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810716502.2
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种平台在轨标定方法，特别是一种六自由度Gough-Stewart平台在轨标定方法，通过补偿主动指向超静平台的作动器力系数，降低主动指向超静平台的作动器载荷三轴姿态耦合系数。包括步骤：根据归一化处理的载荷整体的三轴姿态、三轴主惯量，确定载荷整体的质心三轴实际受到的合力矩归一化结果；根据归一化处理的载荷质心的平动位移，归一化处理载荷质心三轴实际作用力。根据归一化处理的载荷质心的平动位移和归一化处理载荷质心三轴实际作用力，迭代计算给出作动器力系数的最优解。根据辨识的作动器力系数补偿主动指向超静作动器驱动电流，实现主动指向超静平台的载荷三轴姿态解耦，降低三轴姿态耦合系数。
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公开(公告)号：CN119396022A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411374096.8
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种主动指向超静平台地面半物理测试方法及系统。该方法应用于地面半物理测试系统的上位机中，方法包括：针对任一时刻均执行：S1，基于该时刻载荷安装平台和Stewart平台的第一相对位姿与基准相对位姿的差异，调整Stewart平台的位姿，并执行S2；S2，计算载荷安装平台和调整后的Stewart平台的第二相对位姿，并执行S3；S3，基于第二相对位姿与基准相对位姿的差异，调整载荷安装平台的位姿，并执行S4；S4，计算调整后的载荷安装平台和Stewart平台的第三相对位姿；将第三相对位姿作为下一时刻的第一相对位姿，并返回执行S1，直至测试结束。本申请可以准确测试主动指向超静平台的性能。
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公开(公告)号：CN110417231B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910569897.2
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02K41/035 , H02K11/21 , H02K15/00 , G01B7/02
Abstract: 一种集成电涡流位移传感器的音圈作动器及装配方法，包括：柔性铰、作动杆、上壳体、涡流盘、柔性结构、转接轴、主壳体、动子压盘、音圈电机动子、音圈电机定子、定子压盘、限位块、限位盘、测量板、导热索、电涡流位移传感器。采用内外层等厚垫环的双膜簧柔性结构，有效提高膜簧刚度，同时，装配时采用等厚度的刚性替代件替代柔性结构，克服柔性结构变形引起的装配尺寸测量困难的问题，同时可获得准确的作动器修配尺寸。本发明可提高音圈作动器的控制精度及承载能力，同时提高产品使用寿命。
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