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公开(公告)号：CN117369481A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311652927.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种状态受限下的无人潜航器避障跟踪控制方法，获取需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器输出的位置信息，并构建位置控制器；获取需求端输出的潜航器期望偏航角、潜航器输出的姿态信息以及位置控制器输出的位置控制参数，并构建姿态控制器；将构建的位置控制器和姿态控制器部署至潜航器，使其在获取到需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器期望偏航角后，进行跟踪控制；其中，位置信息包括潜航器位置坐标、位置受限参数、障碍物位置坐标以及位置系统状态；姿态信息包括潜航器姿态、姿态受限参数以及姿态系统状态；本发明能够使得潜航器位置状态和姿态状态可以被约束到期望的界限中，保证其在实际受限场景中的正常工作。
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公开(公告)号：CN114179115B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111356384.7
申请日：2021-11-16
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种多单臂机械手自适应前向输出一致安全控制器，基于具有期望轨迹的领导者单臂机械手，针对N个含有未知动态的跟随者单臂机械手，采用自适应I&I技术设计不确定等价估计器，处理由执行器故障引起的失效故障，克服了失效故障的消极影响；同时，利用自适应前向技术为每个跟随者单臂机械手设计了分布式输出一致控制器，从而降低控制器设计难度，并引入自适应I&I技术改进径向基函数神经网络，提高了神经网络对未知动态的逼近性能。另外，还采用动态触发机制设计领导者信息估计器，避免了对邻居信息的连续监测，减少了每个单臂机械手之间的通信频次，整个设计能够有效地处理系统中的未知动态、抵御执行器发生的故障，降低控制器设计难度、减少各单臂机械手之间的通信频次以及精度控制等问题。
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公开(公告)号：CN112415895B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011307097.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多HFVs分布式攻角一致安全控制器，包括第1级子控制器和第2级子控制器，两个子控制器通过一个一阶波器连接；其中第1级子控制器包括第1误差计算单元、函数逼近器第11攻击处理单元、第12攻击处理单元、第13攻击处理单元、第14攻击处理单元、第1Nussbaum函数微分运算单元、第1Nussbaum函数运算单元以及第1虚拟控制器运算单元；第2子控制器包括2误差计算单元、第21攻击处理单元、第22攻击处理单元、第23攻击处理单元、第2Nussbaum函数微分运算单元、第2Nussbaum函数运算单元以及实际控制器运算单元。本发明显著降低了控制器的复杂性，减小了控制算法的计算负荷；并且可以解决飞行模型的实际参数可以是未知的问题；通过攻击处理单元可以有效处理网络攻击带来的恶意影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112583016B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011253777.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种多微电网弹性分布式电压二级控制器及其设计方法，控制对象包括给定参考电压的领导者和N个分布式电源的跟随者，N≥2；所述领导者至少与一个跟随者之间存在通信链路，N个跟随者之间存在通信链路；所述分布式电源与本地负载连接，由各自的弹性分布式电压二级控制器控制，通过电网进行电力传输；所述弹性分布式电压二级控制器包括电压导数计算单元、链路故障处理器、执行器故障处理器和一级控制电压标称值计算单元，提供一级控制的电压标称值本发明保证多微电网弹性分布式电压二级控制器系统的稳定性，有效解决通信链路故障和执行器故障时一级控制的标称电压准确性和分布式电源的同步问题。
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公开(公告)号：CN110309978B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910615225.0
申请日：2019-07-09
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二次动态调整的神经网络光伏功率预测模型及方法，预测模型基于资源分配神经网络，用历史数据离线训练资源分配网络学习规则，得到在线预测以及后台二次动态调节的初始神经网络预测模型；将初始预测模型投入实际光伏功率预测，以实时数据作为模型输入，记录预测结果偏差较大的样本；误差较大的预测结果再次出现时，将与缓冲区的数据进行匹配，若出现特征相似的输入数据，则增加当前类型的输入样本支持度；具有相似特征的输入样本满足出现支持度阈值时，启用二次动态调节，调整预测模型的结构以学习该类样本。本发明在解决神经网络预测模型单一依赖离线训练样本问题的同时，使预测模型具备在线学习能力，更适应光伏功率的特性。
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公开(公告)号：CN114179115A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111356384.7
申请日：2021-11-16
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种多单臂机械手自适应前向输出一致安全控制器，基于具有期望轨迹的领导者单臂机械手，针对N个含有未知动态的跟随者单臂机械手，采用自适应I&I技术设计不确定等价估计器，处理由执行器故障引起的失效故障，克服了失效故障的消极影响；同时，利用自适应前向技术为每个跟随者单臂机械手设计了分布式输出一致控制器，从而降低控制器设计难度，并引入自适应I&I技术改进径向基函数神经网络，提高了神经网络对未知动态的逼近性能。另外，还采用动态触发机制设计领导者信息估计器，避免了对邻居信息的连续监测，减少了每个单臂机械手之间的通信频次，整个设计能够有效地处理系统中的未知动态、抵御执行器发生的故障，降低控制器设计难度、减少各单臂机械手之间的通信频次以及精度控制等问题。
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公开(公告)号：CN109407509A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811323367.1
申请日：2018-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种互联双同步发电机系统自适应最优输出反馈控制器结构及其实现方法，该控制器结构用于控制发电机系统I和发电机系统II。该结构首先针对实际应用中状态不可观测的情况，设计模糊观测器来估计互联双同步发电机系统的功率角、功率角速度和发电机的机械频率，从而减少互联双同步发电机的控制成本，克服传统的状态反馈控制的缺点；接着，利用传统的自适应反步法设计自适应反步控制器和通过神经网络技术估计互联双同步发电机系统的性能指标函数并设计出系统的最优控制器。在自适应反步控制器和近似最优控制器的共同作用下，该控制方法不仅能保证两个互联的发电机系统的稳定运行，还能使得系统的性能指标达降低。
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公开(公告)号：CN107193211A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710328906.X
申请日：2017-05-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于自抗扰和反演技术的单臂机械手控制器及其设计方法。以单臂机械手为被控对象、输出位置信号为被控变量，考虑输入限幅和控制精度等因素，所述的控制器结构由2个子控制器组成，第1子控制器输出的端与第2子控制器的输入端相连，第2子控制器的输出端与单臂机械手的输入端连接。本发明利用扩张状态观测器不依赖系统模型的特点，实时估计并补偿建模误差的影响；设计辅助系统处理控制量限幅问题；进一步，采用预定义跟踪性能函数来改善收敛的精度与速度。在保证系统稳定的基础上，提出的含辅助系统和预定义性能函数的单臂机械手控制器能够使系统输出信号跟踪期望轨迹，并能有效处理系统不确定性、提高系统的收敛精度与速度等问题。
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