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公开(公告)号：CN114935604B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210508396.5
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Duffing振子的二维微损伤定位方法及装置，包括：在均匀结构件上布置一组PZT压电传感器，组成激励器‑传感器监测通道；采集所有监测通道的结构非线性Lamb波响应信号；将所有监测通道的非线性Lamb波信号输入到调节好的Duffing混沌振子中去并重构相空间计算出最大Lyapunov指数；根据同一路径健康状态下最大Lyapunov指数和损伤状态下最大Lyapunov指数，计算得到这个路径下的损伤指标并作归一化处理；采用计算得到的损伤定位指数对微损伤进行二维平面定位评估。本发明方法能一定程度上监测出由结构非线性引起的非线性信号，提升非线性信号监测效率，评估其当前损伤程度，并完成对结构早期微损伤的初步定位，提高监测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN119202524A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411226813.2
申请日：2024-09-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/25 , G06F18/15 , G06F17/18 , G06N3/126 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了基于分步优化梯度决策树的循环过滤系统故障定位方法，包括如下步骤：S1、利用多源传感器收集金属增材制造设备循环过滤系统的实时信号数据，并对收集到的数据进行归一化指数处理和融合；S2、对于融合后的数据消除提取循环过滤系统中不同信号的特征；S3、确定不同信号特征的标签；采用网格搜索获得梯度决策树算法的最优参数，以构建故障定位模型；训练故障定位模型；S4、对金属增材制造设备循环过滤系统的实施活动进行监测，确定设备的实时状态。本发明为故障定位模型提供了多源传感器的输入数据，通过数据预处理和遗传算法超参数的优化，有效地减少了数据冗余，从而大大提高了故障诊断模型的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN119089331A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411141112.9
申请日：2024-08-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F18/2431 , G01N29/04 , G01N29/44 , G06F18/241 , G06F18/15 , G06F18/2113 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开一种时变条件导波结构损伤监测方法，包括：在结构件上布置压电片损伤的监测路径，分别在不同温度下采集不同损伤程度的响应信号；根据损伤程度的不同进行分类，逐一提取响应信号的多个特征参数；通过方差计算以及马氏距离计算特征向量之间的类内距离和类间距离，当类内距离小于类间距离时，该向量的可分性良好，由此筛选合适的特征参数；选择高斯核函数对特征矩阵进行核处理，并将健康核矩阵前三个具有最大特征值的特征向量构建特征滤波模型，接着将健康核矩阵与损伤核矩阵同时投影到特征滤波模型上得到滤除温度因子的特征；最后将滤波后的样本输入CNN分类模型进行训练，训练好的模型能够完成对结构件损伤程度识别。本发明借助机器学习算法构造特征滤波模型以及损伤程度识别模型，实现时变条件下结构损伤监测。
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公开(公告)号：CN119048638A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411131165.2
申请日：2024-08-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法及其装置，所述方法包括如下步骤：S100、使用激光雷达传感器获得高精度的三维激光点云数据；S200、使用增量式k‑d树数据结构，获得激光里程计信息；S300、后端加入几何一致性回环检测判断是否出现回环，检测到回环之后采用多约束因子图优化消除激光里程计的累计误差；S400、通过GPS提供的装置位置参数和IMU提供的装置姿态参数，构建彩色点云地图。本发明构建方法具有较高的匹配精度、较快的匹配速率以及较强的鲁棒性，并且能够实时显示点云地图的构建进度。
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公开(公告)号：CN117205044A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311098581.2
申请日：2023-08-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/389 , G06F18/214 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种基于医患交互行为学习与LSTM泛化的上肢康复机器人训练方法及系统，方法包括：获取手把手运动康复技能演示过程中医师、机器人和患者的动觉与力觉数据；基于手把手运动康复技能演示过程中医师、机器人和患者的动觉与力觉数据，使机器人感知医患交互的动觉与力觉行为，形成医患交互行为观测序列；基于动态运动基元模型学习手把手运动康复技能演示过程中医患交互行为，得到医患柔顺交互基元序列；根据手把手运动康复技能演示过程中学习到的医患柔顺交互基元序列，构建运动康复技能训练数据集，利用所述运动康复技能训练数据集训练LSTM网络，实现患者病情变化情况下上肢康复机器人的运动康复技能的泛化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116839574A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310893246.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MCCKF的管道潜航机器人组合导航方法、装置、存储介质及设备，属于管道潜航机器人导航技术领域，方法包括：获取管道潜航机器人的导航数据，管道潜航机器人上搭载的组合导航系统包括捷联惯性系统和多普勒计程仪；根据所述导航数据构建捷联惯性系统的非线性误差模型；根据所述非线性误差模型和所述多普勒计程仪输出信息构建组合导航系统的非线性状态方程和量测方程；将所述非线性状态方程和量测方程输入到最大相关熵容积卡尔曼滤波中，得到滤波数据，利用所述滤波数据对所述导航数据进行校正得到优化导航数据；基于所述优化导航数据完成组合导航；本发明能够提高组合导航的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116804653A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310983884.6
申请日：2023-08-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Lamb波信号的金属结构多裂纹监测成像方法。方法包括：在待测金属结构上布置激励/传感阵列；设计扇形区域局部定位法，采集所有激励/传感路径的Lamb波结构响应信号；确定存在损伤路径的扇形区域；确定裂纹大致方向；找出受裂纹相互影响的监测路径，并将受裂纹相互影响的监测路径的SDC值校正为阈值，使用十字交叉扫描法扫描重构图像中的受损区域，找出裂纹方向，并对裂纹方向上监测路径的SDC值校正为最大值；利用概率重构RAPID算法实现裂纹成像。该方法可以较理想的反映出复杂裂纹长度、方向等信息。
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公开(公告)号：CN116430988A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310153471.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人轮椅类人交互操作技能学习方法及系统，方法包括：获取多条人机交互技能演示数据，采用基于贝塔过程的自回归隐马尔可夫模型对人机交互技能演示数据进行分割，得到分割后的多个分段人机交互技能演示数据；采用动态时间规整方法对分段人机交互技能演示数据进行时间对齐；根据对齐后的人机交互技能演示数据，采用高斯混合模型与高斯混合回归学习得到平均的类人交互操作技能轨迹；根据平均的类人交互操作技能轨迹，利用动态运动基元模型进行再学习，获得最终学习的类人交互操作技能；采用高斯过程回归方法学习轮椅行驶轨迹与类人交互操作技能的映射关系，实现类人交互操作技能对轮椅行驶轨迹的调用。
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公开(公告)号：CN113390967B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110642883.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于梯形阵列的非线性导波复合材料损伤定位方法，属于损伤监测技术领域，包括以下步骤：在结构上布置传感器阵列；选择最佳激励频率；利用频谱获取信号的基波与二次谐波幅值；计算损伤前后各条路径的非线性特征参数；根据损伤前后非线性特征参数的变化，对复合材料的损伤进行二维定位。本发明所提出的监测方法运用梯形传感器阵列，采集损伤前后各条路径的信号，根据其非线性特征参数的变化对结构上的损伤进行定位，且不受结构件本身结构及材料的影响，满足人们对于各种复杂情况进行监测的需求，便于监测后及时采取补救措施，以防止材料进一步恶化，并降低由此引发的事故风险。
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