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公开(公告)号：CN116301004A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310320270.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于内模的柔性飞行器自适应姿态控制方法，涉及柔性飞行器系统控制领域；该方法包括：步骤1，建立柔性飞行器系统的运动学和动力学模型；步骤2，设计内模；步骤3，设计基于内模的自适应状态反馈控制器。本发明针对柔性飞行器系统在受到外部干扰且干扰频率未知的情况下，设计了一种基于内模的自适应状态反馈控制器，不仅可以实现柔性飞行器的干扰抑制和振动抑制，而且可以保证估计频率收敛到其真实值。
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公开(公告)号：CN116175590A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310290508.9
申请日：2023-03-23
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应摩擦补偿的机械臂内模控制方法，涉及机械臂系统控制领域；该方法包括：步骤1，建立n自由度机械臂系统的动力学模型；步骤2，设计内模，将机械臂系统的位置跟踪和干扰抑制问题转化为由该系统和内模组成的增广系统的镇定问题；步骤3，设计最终控制器，对摩擦力进行补偿并解决增广系统的镇定问题。本发明针对机械臂系统在实际运行中存在外部力矩扰动和摩擦力的情况，设计了基于自适应摩擦补偿的内模控制器，在允许系统参数未知的情况下，可以对机械臂系统进行干扰抑制和摩擦补偿，从而实现对机械臂关节的高精度位置跟踪控制和速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115648186A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211393515.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮导轨的可重构机器人快换接口，是由同轴配合的相互承插的母端和公端作为对接主体；对接主体中包括以凸轮导轨为传导机构的记忆合金丝驱动型卡锁系统和电连接系统；卡锁系统是在母端的圆周上设置径向锁合孔，凸轮导轨设置在公端，凸轮导轨是作为活动卡销的运动导轨，使活动卡销能够向公端外周沿径向突伸，利用记忆合金丝拉动凸轮导轨进行旋转，以推动活动卡销向公端外周沿径向突伸，并插入在母端的径向锁合孔中，实现母端和公端的锁合；锁合状态下的公端电插头插入在母端电插座中实现电连接。本发明在功耗、体积、功能和结构之间获得综合效果，实现更加高效和便捷的快换连接。
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公开(公告)号：CN112947079B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110154835.2
申请日：2021-02-04
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种板球系统的轨迹跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1，建立板球系统的非线性数学模型；步骤2，将板球系统的轨迹跟踪控制问题描述成一个非线性伺服控制问题；步骤3，基于非线性输出调节理论，采用3阶多项式逼近调节器方程的解，设计3阶状态反馈控制器。本发明基于板球系统的非线性数学模型设计反馈控制器，解决了该系统在时变参考信号下的轨迹跟踪控制问题，具有较高精度的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110979024B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911329029.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种基于内模的电动汽车速度跟踪控制方法，该方法包括：步骤1，选择永磁同步电机作为驱动电机并将电机模型与电动汽车传动系统整合，建立整体系统的非线性数学模型；步骤2，将电动汽车的速度跟踪和干扰抑制问题描述为一个全局鲁棒伺服控制问题；步骤3，设计内模，将整体系统的全局鲁棒伺服控制问题转化为由整体系统和内模组成的增广系统的全局鲁棒镇定问题；步骤4，采用反步法设计状态反馈控制器，解决增广系统的全局鲁棒镇定问题。本发明针对电动汽车行驶过程中运行环境造成系统参数变化和系统外界干扰引入的现象，设计了基于内模的状态反馈控制器，实现了电动汽车速度跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113323763A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110696640.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可输出参考泵电流的宽域废气氧传感器的控制器，主要包括数字信号处理器、温度控制模块、泵电流控制模块、人机接口模块，该温度控制模块采用交流恒流源法测氧浓差电池的内阻间接检测传感器的温度，交流恒流源输出的直流偏置电流作为传感器的参考泵电流，并通过调节加热器两端电压进行温度控制；数字信号处理器上的模数转换器实现氧浓差电势和泵电流的信号采集。本发明能够输出宽域废气氧传感器所需的稳定参考泵电流，实现对传感器温度和泵电流进行高精度、实时控制，特别适用于汽车发动机空燃比的精确测量。
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公开(公告)号：CN109781215B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910043690.1
申请日：2019-01-17
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及电磁流量传感器多场耦合感应电动势的数值仿真方法，包括：确定三维空间维度；根据电磁流量传感器的作用机理，添加物理场接口；构建几何模型；定义传感器各部分的材料属性；修改各物理场设置，并定义边界条件；进行网格划分；添加研究类型并进行计算求解；最后对计算结果进行后处理，得到所需物理量，尤其是得到耦合感应电动势。本发明可以根据电磁流量传感器的实际结构尺寸仿真得到传感器内的流场和磁场分布，并直接耦合流场和磁场仿真结果获得感应电动势；无需进行任何理想化假设，比基于权函数公式等方法计算得到的感应电动势更加符合实际情况，使电磁流量传感器的仿真结果更加精确，有利于对传感器进行结构优化设计的相关研究。
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公开(公告)号：CN111351536A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010369441.4
申请日：2020-04-30
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于串联谐振的电磁流量计励磁控制系统，包括串联谐振电路、控制信号产生电路、波形产生电路、放大滤波电路、压流转换电路、检流电路和电源电路。采用正弦波励磁，励磁电流不需要平稳段，可以进一步提高频率抑制浆液噪声的影响、提高信噪比；采用正弦波励磁，与矩形波励磁相比可有效降低励磁系统功耗；针对励磁线圈的感性负载特性，串联互补容性器件，使其工作在串联谐振状态，补偿励磁无功损耗，降低励磁系统发热；采用电流源激励，避免励磁系统受温度等环境因素的影响，增强励磁系统的抗干扰能力。该励磁控制系统能显著提高励磁频率，降低系统功耗，有助于浆液流量的可靠测量。
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公开(公告)号：CN111351535A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010363995.3
申请日：2020-04-30
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明为一种高频正弦波励磁电磁流量计信号处理方法。针对高频正弦波激励电磁流量计微分干扰大的问题，在管道零流速时，对传感器输出信号进行正交解调处理，得出微分干扰分量的相位参数，然后根据得到的相位参数值对励磁电流信号进行相位调整。在实际流量测量时，使用相位调整后的励磁电流信号作为参考信号。用该参考信号对流量信号进行解调，可以得到仅包含流量信息的计算结果，抑制微分干扰，降低系统零点输出。基于该信号处理方法，研制了基于DSP的软件系统，实时处理流量信号。软件系统包括主监控程序、初始化模块、中断模块、人机交互模块、看门狗模块、信号处理模块。
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公开(公告)号：CN110390070A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910576061.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明为一种基于预矩阵的多维传感器迭代动态解耦的方法，通过引入预矩阵来构建传感器的迭代动态解耦算式，降低迭代矩阵的谱半径，改善收敛性，以此对传感器的输出进行动态解耦，为高维、强耦合传感器的迭代动态解耦提供可行的改进方法。首先，根据传感器的输出耦合传递函数矩阵，引入预矩阵并变换传感器的耦合输出关系，构建基于预矩阵的迭代动态解耦算式；其次，针对不同的迭代动态解耦算式构造相应的预矩阵，以降低其迭代矩阵谱半径；然后，选择迭代矩阵谱半径最小的迭代算式作为传感器最终的迭代动态解耦算式；最后，根据传感器的输出耦合传递函数矩阵，采用选择的迭代动态解耦算式对传感器的实际输出进行动态解耦，降低动态耦合误差。
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