公开(公告)号：CN106357956A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610725422.4

申请日：2016-08-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  胡志坚 ,  严浙平 ,  张耕实 ,  田国强

IPC: H04N5/14 ,  H04N5/21

CPC classification number: H04N5/144 ,  H04N5/21

Abstract: 本发明提供的是一种UV横垂荡时的光视觉图像稳像方法。利用UUV光视觉系统实时采集作业目标的原始图像序列；将各帧图像的行列灰度值映射为两个独立的一维波形；分别对相邻帧图像的行列灰度投影进行相关性检测；分别确定因UUV横荡与垂荡产生的帧间图像偏移Δx、Δy；分别补偿因UUV横荡与垂荡产生的帧间图像偏移Δx、Δy。本发明能使处于横垂荡抖动模式下的UUV拍摄的作业目标图像更加清晰稳定，有利于提高UUV对作业目标的识别能力和自主作业的精准度。

公开(公告)号：CN104316932B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201410619398.7

申请日：2014-11-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈涛 ,  郝冰 ,  侯恕萍 ,  张耕实 ,  周佳加 ,  张宏瀚

IPC: G01S15/93 ,  G01S15/08

Abstract: 本发明公开了一种UUV抵近海底作业的定高航行系统及航行方法。包括左前探测声纳、右前探测声纳、深度计、测高声纳、障碍信息融合模块、避碰高度解算模块、高度指令生成模块、高度与深度指令转换模块、深度控制器、执行机构；将左前探测声纳探测到的障碍距离和右前探测声纳探测到的障碍距离，传送到障碍信息融合模块，得到最近障碍距离；避碰高度解算模块根据最近障碍距离，解算出避碰高度；高度指令生成模块根据期望高度和避碰高度相加得到高度指令，传送给高度与深度指令转换模块得到深度指令，传送给深度控制器；对UUV执行机构进行深度控制。本发明可以实现UUV抵近海底作业时兼顾避碰的定高航行，可使UUV获得良好的海底地形地貌。

公开(公告)号：CN105955078A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610317338.9

申请日：2016-05-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  田国强 ,  严浙平 ,  张耕实 ,  汪慢

IPC: G05B19/04

CPC classification number: G05B19/04

Abstract: 一种异常状况下的UUV多级自毁方法及系统，提供一种应对UUV失联、UUV被未知人员捕获和UUV被未知人员开舱情况下、防止误毁和漏毁的UUV自毁方法及系统。所述方法包括：当确定UUV失联，擦除与任务相关的关键数据；当确定UUV被未知人员捕获，擦除UUV存储的全部数据；当确定UUV被未知人员开舱，销毁存储介质和涉及UUV核心技术的部件。所述自毁系统利用控制计算机和自毁控制器根据UUV的状态信息，对UUV失联、UUV被未知人员捕获和UUV被未知人员开舱三种情况进行判定，自毁控制器进行相应自毁措施，实现UUV的应急自毁。本发明用于防止重要数据和关键技术被窃。

公开(公告)号：CN105867417A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610252029.8

申请日：2016-04-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  康晓峰 ,  严浙平 ,  张耕实 ,  汪慢

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D1/10 ,  G05B13/04

Abstract: 一种DVL测速失效时的UUV反步滑模动力定位控制方法，涉及一种UUV动力定位控制方法。为了解决在UUV反步滑模动力定位控制中测速传感器DVL测量失效的问题。包括：在DVL测速失效时，测量UUV北向、东向位置和艏向角，速度估计器在线估计出北向、东向速度和艏向角。根据北向、东向、艏向角测量值与期望值的误差和估计的北向、东向速度、艏向角，构造使UUV渐进稳定的反步滑模控制律，解算出UUV在纵荡、横荡和艏摇三个自由度上的控制向量。控制向量经过推力分配，得到UUV主推进器、水平辅助推进器的推力，从而使UUV达到期望的北向、东向位置和艏向角，实现在DVL测速失效时UUV在水平面内的反步滑模动力定位控制。

公开(公告)号：CN105652720A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610150538.X

申请日：2016-03-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  李航 ,  宋晓萍 ,  严浙平 ,  张耕实

IPC: G05B19/04

Abstract: UUV运行/静默状态自动切换系统，涉及一种UUV。为了解决目前UUV执行长期定点观测、隐蔽侦察等任务时的续航能力、噪声水平受所携带能源、推进装置工作状况、负载设备工作状况制约的问题。所述切换系统包括：通信声纳，用于接收UUV水面监控系统的状态切换指令，根据所述状态切换指令，发出通信声纳信号；时钟信号发生器，当达到设定的时间，产生状态保持时间截止信号；运行/静默状态切换控制器，用于根据通信声纳信号或者状态保持时间截止信号，发出运行/静默状态切换控制信号；UUV控制系统，用于根据运行/静默状态切换控制信号，实现UUV运行状态与静默状态的切换。

公开(公告)号：CN104316932A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410619398.7

申请日：2014-11-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈涛 ,  郝冰 ,  侯恕萍 ,  张耕实 ,  周佳加 ,  张宏瀚

IPC: G01S15/93 ,  G01S15/08

CPC classification number: G01S15/93 ,  G01S15/08

Abstract: 本发明公开了一种UUV抵近海底作业的定高航行系统及航行方法。包括左前探测声纳、右前探测声纳、深度计、测高声纳、障碍信息融合模块、避碰高度解算模块、高度指令生成模块、高度与深度指令转换模块、深度控制器、执行机构；将左前探测声纳探测到的障碍距离和右前探测声纳探测到的障碍距离，传送到障碍信息融合模块，得到最近障碍距离；避碰高度解算模块根据最近障碍距离，解算出避碰高度；高度指令生成模块根据期望高度和避碰高度相加得到高度指令，传送给高度与深度指令转换模块得到深度指令，传送给深度控制器；对UUV执行机构进行深度控制。本发明可以实现UUV抵近海底作业时兼顾避碰的定高航行，可使UUV获得良好的海底地形地貌。