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公开(公告)号：CN113671441A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111063254.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于超宽带技术的室内无源实时定位方法，涉及超宽带测距领域和室内定位技术领域，针对现有技术中不同设备的时间分辨率不同进而导致测距误差大的问题，本申请提出了一种基于超宽带技术的室内无源实时定位方法。测距方面，利用定位过程中动态估计的时间分辨率以及必要的时间戳来完成测距信息的获取，不仅能提高设备时间戳的利用率，还能为定位系统简化距离差或距离的求解方法以及其信号交流机制，从而以无源的方式准确的获取距离差；定位方面，利用CHAN‑最小二乘算法克服非线性迭代初值计算的问题。将两者结合从而形成一套完整的无源定位系统。
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公开(公告)号：CN109282804B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811015886.1
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/64
Abstract: 本发明属于惯性寻北定向测量领域，具体涉及一种单轴光纤陀螺寻北算法。具体包括如下步骤：采集四个位置的陀螺、加速度计数据；然后解算出粗寻北值；再解算出精寻北值。相应的寻北装置包括采集模块、控制模块、解算模块和通信模块，加速度计信号由A/D采样模块进行信号采集，而光纤陀螺输出则直接通过串口采集，采集的加速度计信号与光纤陀螺信号被送给控制模块，经过控制模块的初步处理再传送给解算模块，最终由解算模块运用寻北算法解算出寻北结果并传送给控制模块，控制模块再通过串口通信模块将结果发出，其他设备可通过串口通信模块与寻北设备进行通信，本发明精度更高，稳定行更好，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN109459019B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811573035.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于级联自适应鲁棒联邦滤波的车载导航计算方法，属于车载导航技术领域，建立导航解算方程以及误差模型；以残差作为统计量构建三段式降权函数，利用降权因子对含有量测异常值的量测噪声缩减；通过级联方式，当量测噪声R稳定时，利用改进的自适应滤波器构建系统噪声估计器，实时估计先验信息Q，获得子系统的初步状态最优估计值；对两个导航子系统的最优估计值，根据信息分配原则进行全局融合，获得最终的最优估计值，然后进行反馈过程，重复步骤1至步骤4。本发明克服了多传感器组合的车载导航系统中系统先验信息不确定与量测值异常所造成的滤波发散甚至失效的问题，获得全局最优值，从而得到更加精确、鲁棒性更好的导航参数解。
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公开(公告)号：CN113342015A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110659250.6
申请日：2021-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于多智能体编队控制技术领域，具体涉及一种分布式海域跨介质异构系统一致性编队方法。海域跨介质系统包括四旋翼式水上无人机、鱼雷式水面无人船、鱼雷式自主水下潜航器，鱼雷式水面无人船需要维持水上无人机和水下潜航器的跨介质通信与信息交换的功能，因此需要保持在水面上，使必要的天线露出水面，由此在动力学模型上与水下潜航器产生维数不统一问题，本发明采用分块克罗尼克过程描述维数问题。本发明集合所有海域介质异构无人系统，实现了跨介质两种系统的异构，大大提高联合行动的能力和海域态势感知能力。本发明适合混合阶动力学模型和维数不统一的状态空间模型，在海域水面水下协同搜索与协同追踪方面具有应用前景。
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公开(公告)号：CN113046762A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110261832.9
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C25B1/01 , C25B15/025
Abstract: 本发明提供一种熔盐体系中二氧化铀电沉积终点的判断及自动响应方法，确定在目标熔盐体系中二氧化铀的沉积电位和其他主要离子的的氧化还原电位；将惰性金属阴极(3)和惰性阳极(4)插入正在进行二氧化铀电沉积过程的熔盐中，分别接通直流恒流电源(1)的负极和正极，构成检测回路，电压比较器模块(2)的输入端与其并联；通过电压比较器模块(2)控制输出回路，输出回路中包含一个常开开关(5)和一个独立电源(6)，响应模块(7)可根据实际需要选择指示灯、蜂鸣报警器、电磁继电器装置以实现自动响应和自动控制。本发明在方法的应用过程中不向熔盐体系中引入其他元素，不会造成溶剂盐和沉积产物的污染，实现自动响应或自动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112073909A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010844868.5
申请日：2020-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于UWB/MEMS组合的UWB基站位置误差补偿方法,涉及组合导航技术领域，针对现有系统中UWB基站位置测量精度有误差，且易受环境影响，很难精确测量的问题，包括：步骤一：收集UWB系统和MEMS系统输出的数据；步骤二：选择系统的状态量和观测量，建立UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型；步骤三：利用导数无迹卡尔曼滤波器对UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型进行状态估计；步骤四：根据导数无迹卡尔曼滤波器输出的状态估计值得到UWB基站的位置误差和MEMS惯导的陀螺仪常值漂移和加速度计零偏，将其反馈到组合系统中，输出姿态、速度和位置信息。
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公开(公告)号：CN111623779A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010438938.7
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种适用于噪声特性未知的时变系统自适应级联滤波方法，包括以下步骤采集获取SINS系统和GPS系统输出数据，建立SINS/GPS组合导航的主滤波器数学模型，选取状态量和观测量；建立从滤波器数学模型，选取状态量和观测量；在线估计Nopt；对主滤波器的状态空间模型进行扩展，通过批处理过程获得滤波初始参数，继而进行滤波估计；利用主滤波器输出信息，引入自适应渐消因子，利用n时刻量测进行自适应卡尔曼滤波；根据主滤波器和从滤波器的输出对导航参数进行校正。本发明对UFIR滤波算法进行改进的同时，设计一种新的在线估计Nopt方法，缩短了在线估计时间；从滤波器使用改进自适应卡尔曼滤波算法，引入GPS的航向信息以提高导航精度。
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公开(公告)号：CN111504278A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010312197.8
申请日：2020-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C13/00
Abstract: 本发明的目的在于提供基于自适应频域积分的海浪检测方法，针对传统测量装置中垂直运动的被积分加速度不准确，积分位移精度低、可靠性差、易发散等问题。提出了AHRS，将载体坐标系加速度转换到地理坐标系下的天向加速度，以获得更准确的被积分加速度。AHRS还实现了对磁力计的实时在线校正，可以获得更为准确的航向角，从而提高波向的测量精度。本发明可以根据海浪运动情况自动调节滤波截止频率，提高滤波有效性及测量精度。
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公开(公告)号：CN111430908A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010252895.3
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种宽带宽轴比波束圆极化微带天线，该天线通过宽带馈电网络对辐射贴片馈电获得宽带圆极化特性。该天线利用辐射贴片与寄生单元以及金属柱的耦合，在金属柱上引入竖直电流，改变了远区电场分量的幅值与相位，获得宽波束特性。该天线带宽覆盖常用的四大卫星导航系统工作频点，可以应用于多模卫星导航接收机。
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公开(公告)号：CN111046591A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911420375.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供一种传感器幅相误差与目标到达角度的联合估计方法，首先根据一阶泰勒展开建立导向矢量与DoA粗估计和离网误差之间的联系，并利用多重信号分类算法中噪声子空间与信号子空间的正交性，构建参数为幅相误差、离网误差的多变量优化问题，通过子问题闭式解的交替迭代，最终实现传感器的误差补偿和DoA的精确估计。本发明在实现传感器自校准的同时，兼具MUSIC算法超分辨率角度估计的优势，同时解决谱搜索过程中存在的离网问题，能极大提高实际应用中DoA估计的精确性和鲁棒性。
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