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公开(公告)号：CN111343857B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201880073464.1
申请日：2018-11-16
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明是能够在田地自动行驶的收割机，具备收获田地的作物的收获部、将由收获部收获的收获物的整秆向机体后方输送的输送装置(12)、检测输送装置(12)的驱动速度的检测传感器(37)、以及基于驱动速度来判定输送装置(12)中的收获物的堵塞的堵塞判定部(73)，当在自动行驶中驱动速度比预先设定的第一阈值低时，堵塞判定部(73)输出使机体停车的停车指令。
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公开(公告)号：CN111386033B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201880074147.1
申请日：2018-12-12
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D69/00 , A01B69/00 , A01D41/127 , A01F12/58 , G05D1/02
Abstract: 联合收割机控制系统(A)具备：割取行驶路径计算部(22a)，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；自动割取行驶控制部(23)，其以通过沿着割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对联合收割机进行控制；判定部(25)，其在联合收割机脱离了割取行驶路径的情况下，判定脱粒装置(13)的脱粒效率是否降低；脱粒装置停止部(27)，其在利用判定部(25)判定为脱粒装置(13)的脱粒效率降低的情况下，使脱粒装置(13)的驱动停止。
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公开(公告)号：CN115334869A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202180024484.1
申请日：2021-06-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 在农作业机中，在行驶控制部的控制模式为第一模式时，行驶控制部根据基准方位(TA)或者基于基准方位(TA)计算出的行驶路径(GL)控制机体的行驶，在行驶控制部的控制模式为第二模式时，机体根据操舵操作器具的操作行驶，具备在行驶控制部的控制模式为第二模式时判定机体是否直行了规定距离(D1)或者规定时间的直行判定部，方位决定部在由直行判定部判定为机体直行了规定距离(D1)或者规定时间的情况下，基于在规定距离(D1)或者规定时间内进行的直行的方向决定基准方位(TA)。
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公开(公告)号：CN111372440B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201880075514.X
申请日：2018-11-16
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 作业车的自动转向系统具备：转向行驶装置，其基于以直进方向为基准的向左的转向量进行左转弯，并基于以中立位置为基准的向右的转向量进行右转弯；自车位置计算部(55)，其计算自车位置；位置偏移计算部(57)，其根据行驶路径与自车位置计算位置偏移；车身方位计算部(56)，其计算表示车身的朝向的车身方位；方位偏移计算部(58)，其根据行驶路径与车身方位计算方位偏移；转向量计算部(41)，其基于位置偏移与方位偏移，计算用于消除位置偏移以及方位偏移的转向量即第一转向量；以及转向量限制部(42)，其基于当前的所述转向量即第二转向量限制第一转向量。
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公开(公告)号：CN110024554B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201811532038.8
申请日：2018-12-14
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/127 , A01D69/06 , A01D69/03 , F16H61/4035 , F16H61/437 , F16H61/44
Abstract: 本发明提供一种控制装置，其为作业车辆用的控制装置，能够使伺服机构异常时的作业车辆的动作稳定。左侧HST(33)及右侧HST(34)构成为包含被发动机(31)的动力驱动的液压泵(41)及被液压泵(41)排出的压力油驱动的液压马达(42)。与左侧HST(33)及右侧HST(34)分别对应地设置有对液压泵(41)的泵斜盘的倾斜角度进行控制的伺服机构(66)。若伺服机构(66)发生故障等异常，则执行失效保险动作。在失效保险动作中，根据检测出与左右一对行驶装置中的一方对应的伺服机构(66)的异常，停止从与左右一对行驶装置分别对应的左侧HST(33)及右侧HST(34)双方输出，以此来作为失效保险动作。
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公开(公告)号：CN111356358B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201880074238.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本申请涉及一种收割机以及行驶模式切换方法。该收割机具备：行驶操作单元(90)，所述行驶操作单元(90)包括对自动驾驶和所述手动驾驶进行切换的模式操作件(93)，被手动操作；手动行驶控制部(511)，所述手动行驶控制部(511)具有基于来自行驶操作单元(90)的操作信号进行手动驾驶的手动行驶模式；以及自动行驶控制部(512)，所述自动行驶控制部(512)具有进行自动驾驶的自动行驶模式、为了从自动行驶模式向手动行驶模式转移而在自动驾驶中进行机体(10)的临时停止的临时停止模式、及在从临时停止模式向手动行驶模式转移时对行驶操作单元(90)的状态满足为了开始手动驾驶而要求的手动转移条件的情况进行确认的牵制模式。
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公开(公告)号：CN113727597A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202080031060.3
申请日：2020-04-24
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明提供一种进行一边自动行驶一边收获田地的作物的作业行驶的收割机。该收割机具备：行驶装置，所述行驶装置进行作业行驶；机体，所述机体支承于行驶装置；收获部，所述收获部支承于机体的前部并收获田地的作物；摄像装置，所述摄像装置以从上方俯视收获部的前方的未作业区域的作物的方式，设置在机体的前部且比收获部高的位置；检测部，所述检测部根据摄像装置拍摄到的图像来检测田地的异常；以及控制部，所述控制部进行与检测到的所述田地的异常相应的控制即异常时控制。
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公开(公告)号：CN113015427A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201980074612.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种自动转向系统，使作业车辆沿着所设定的转弯圆自动行驶，其中，所述自动转向系统具备：基准点计算部，所述基准点计算部计算作业车辆中的基准点(VP)的位置；基准直线计算部，所述基准直线计算部计算通过转弯圆的中心(P)和基准点(VP)的直线作为基准直线(BL)；车身方位计算部，所述车身方位计算部计算表示作业车辆的车身的朝向的车身方位；方位偏移量计算部，所述方位偏移量计算部计算通过基准点(VP)并与基准直线(BL)垂直的线和车身方位的交叉角作为方位偏移量(θ)；偏移方向判定部，所述偏移方向判定部判定基准点(VP)与转弯圆的外周之间的位置关系；以及转向控制部，在基准点(VP)位于比转弯圆的外周靠内侧的位置的情况下，所述转向控制部输出使方位偏移量(θ)变小的转向量。
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公开(公告)号：CN112601448A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201980054973.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机(10)具备：本车位置检测模块(18)，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；检测单元(40)，所述检测单元设置于机体，具备多个能够检测机体的周围的状况的检测模块(41‑44)；地图制作部(30)，所述地图制作部设置于本车位置，制作表示田地中的收获了谷物的已收割地的位置以及未收获谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定部(32)，所述动作模式设定部基于地图和本车位置，设定检测模块(41‑44)各自的动作模式。
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公开(公告)号：CN112533473A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980051618.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/12 , A01D41/127 , G05D1/02
Abstract: 收获机具备：内侧地图制作部(422b)，其制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，该未作业区域是通过环绕收割行驶而在田地的外周部形成的外周区域的内侧的区域；初始基准线计算部(411)，其根据内侧地图数据，计算与未作业区域的一边平行的初始基准线；下一基准线计算部(412)，其依次计算接着初始基准线的下一基准线；自动行驶控制部(512)，其将初始基准线以及下一基准线作为行驶路径进行自动行驶；手动行驶控制部(511)，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个行驶路径的自动行驶向使用下一个行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。
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