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公开(公告)号：CN112643692A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011545516.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高环境适应的刚柔耦合移动机器人，包括一个或多个子机器人；所述子机器人包括端部驱动模块、柔性脊柱模块和柔性运动部件；所述端部驱动模块包括支撑部件、设置于所述支撑部件上的一对或多对辊子和用于驱动所述辊子转动的驱动电机；所述柔性脊柱模块连接于两所述端部驱动模块之间，其包括柔性棒、沿所述柔性棒轴向均匀分布的多个支撑件和固定于所述柔性棒一端的安装板；每一所述支撑件沿周向均匀设置多个线绳连接臂，且周向位置相同的所述线绳连接臂之间通过线绳进行连接；所述安装板上设有与所述线绳一一对应的用于拉动线绳的线绳驱动电机。本发明的机器人具有控制简单、方便携带、高地形通过力的优点。
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公开(公告)号：CN112283277A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010989840.0
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了结构承载与振动控制一体化的复合点阵结构，包括至少两夹层板和设置于两夹层板之间的芯体；所述芯体为极小曲面点阵结构；所述极小曲面点阵结构包括在三维空间内周期性规律排列并相互连接的多个极小曲面点阵单胞；所述极小曲面点阵单胞包括由极小曲面实体化形成的结构；其制作方法包括以下步骤：s1.利用Matlab软件绘制极小曲面，获得极小曲面点阵结构的表面，将所述极小曲面进行实体化处理形成极小曲面点阵结构单胞；将所述单胞在空间内阵列后形成极小曲面点阵结构的芯体；s2.选用适宜材料进行3D打印制作出所述芯体，并使其与两夹层固定相连；s3.将熔融态的阻尼材料灌入所述芯体的空隙中，冷却定型即可。
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公开(公告)号：CN112268092A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011061836.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种点阵流变智能结构，包括由流变材料制作的梯度化点阵结构；其制作方法，包括以下步骤：s1.采用增材制造技术制作树脂基的梯度化点阵结构模具；s2.将所述模具置于铸造烧瓶中加入熔模膏后燃烧，形成空心型壳；s3.在所述空心型壳中浇注液态流变材料，去除外部熔模粉末后进行表面涂层处理后得到所述点阵流变智能结构。本发明的点阵流变智能结构具有可梯度化、体小质轻、刚度可变可调等优越性能，可实现刚度自适应大范围实时调控，实现机械有效减振。
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公开(公告)号：CN112092550A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011001408.2
申请日：2020-09-22
Applicant: 重庆大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/024 , B64C39/02 , B25J15/08 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于栖附、攀爬、抓取的飞行机器人，包括机器人主体和设置于所述机器人主体两侧的机械臂；所述机器人主体包括机架和设置于所述机架的飞行控制器、螺旋桨、用于驱动所述螺旋桨转动的无刷电机和用于采集机器人周围图像的摄像头；所述机械臂包括依次顺序连接的舵机Ⅰ、直角连接杆、舵机Ⅱ、臂体和仿生爪；本发明的飞行机器人有四条三自由度手臂，能够根据栖息对象的结构特点调整手臂的姿态，进而稳定地栖附在目标物体上，同时能够模拟树懒进行攀爬，调整自身位置，而且还能够抓取简单物体进行空中运输。本发明还公开了该飞行机器人的控制方法，可实现机器人水平向下栖附、水平向上栖附、竖直方向栖附、斜着栖附等不同栖附方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112077868A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010989839.8
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有机械自锁功能的单电机欠驱动机器人末端执行器，执行器壳体、驱动电机、左夹爪组件、右夹爪组件和利用所述驱动电机的动力驱动所述左夹爪组件和右夹爪组件完成夹持动作的传动系统；所述传动系统包括减速机构、差速器和蜗轮蜗杆机构；所述驱动电机的动力通过所述减速机构进行减速增矩后输入至差速器；所述差速器将动力分配至两所述蜗轮蜗杆机构，并驱动两蜗杆转动；所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮用于带动所述左夹爪组件或右夹爪组件完成夹持动作；本发明的末端执行器使用单电机驱动且能实现夹持自锁，搭配末端执行器上的双目摄像头，完成位置、大小自适应夹持，并能实现精准放置和装配。
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公开(公告)号：CN112077868B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202010989839.8
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有机械自锁功能的单电机欠驱动机器人末端执行器，执行器壳体、驱动电机、左夹爪组件、右夹爪组件和利用所述驱动电机的动力驱动所述左夹爪组件和右夹爪组件完成夹持动作的传动系统；所述传动系统包括减速机构、差速器和蜗轮蜗杆机构；所述驱动电机的动力通过所述减速机构进行减速增矩后输入至差速器；所述差速器将动力分配至两所述蜗轮蜗杆机构，并驱动两蜗杆转动；所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮用于带动所述左夹爪组件或右夹爪组件完成夹持动作；本发明的末端执行器使用单电机驱动且能实现夹持自锁，搭配末端执行器上的双目摄像头，完成位置、大小自适应夹持，并能实现精准放置和装配。
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公开(公告)号：CN114771797B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210086785.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种粘弹性材料填充曲杆化点阵结构舵机减振底座，包括底座本体和嵌入所述底座本体表面的复合材料减振层；所述复合材料减振层包括弧形杆点阵结构和填充于弧形杆点阵结构内的粘弹性填充材料。本发明在舵机底座壳体内嵌入粘弹性材料填充力学性能优良的点阵多孔结构的减振层结构，设计出兼具承载与吸收机械振动、噪声的舵机减振底座，有效减小舵机系统的振动幅度。
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公开(公告)号：CN113162321B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202011355363.9
申请日：2020-11-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生关节驱动机理的低噪高效电驱动舵机，包括壳体、电机、丝杠螺母副、摇杆滑块机构和输出轴；所述丝杠螺母副包括通过轴承支承于壳体内的滚珠丝杠和与所述滚珠丝杠配合的丝杠螺母；所述摇杆滑块机构包括固定于丝杠螺母的滑块、通过花键与输出轴配合的摇臂以及铰接于滑块与摇臂之间的连杆；所述电机用于驱动所述滚珠丝杆转动。本发明的电动舵机具有低振动、低自重、高效率、噪音小、寿命长的优点。
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公开(公告)号：CN114872870B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210284110.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种用于AUV的自锁式重心调节机构，包括偏心电池组、轴向调节模块和径向调节模块；所述径向调节模块包括具有十字支撑架结构的环形齿轮I和环形齿轮II、固定连接于所述环形齿轮I和环形齿轮II之间的若干连接杆、分别通过曲柄I和曲柄II连接并与所述环形齿轮I和环形齿轮II对应啮合的小齿轮I和小齿轮II、以及用于驱动小齿轮I绕环形齿轮I轴线转动的驱动自锁机构；所述轴向调节模块包括由小蜗杆和小齿轮II共同支承的载物台、固定安装有所述偏心电池组的滑块、以及用于驱动所述滑块沿轴向往复滑动的丝杠螺母机构。该重心调节机构结构紧凑、模块化设计，不仅可以同时实现在轴向上和径向上对重心快速调节，也能实现自锁，解决了现有AUV机动性差和运动效率低的问题。
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