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公开(公告)号：CN114145838B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110593702.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种心脏射频消融导管系统，包括与控制系统电连接的导管，导管包括导管主体，导管尖端与导管主体通过可形变的连接件连接，导管尖端、连接件与导管主体内部连通，导管尖端包括用于检测组织共振频率的传感系统、传递射频能量的电极和与电极接触的多个温度传感器，在传感系统的压电陶瓷两端的导管尖端上设置有尖端绝缘部，控制系统根据电极工作的电源功率、传感系统与温度传感器检测到的数据通过深度学习算法建立模型，计算出消融尺寸。本发明提供的心脏射频消融导管，结构简单、操作简便，无需使用其他检测装置，仅需检测共振频率的变化，即可实时判断目标组织的消融情况，且可广泛适用于人体心内组织的射频消融，实用性佳。
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公开(公告)号：CN117124361A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311096590.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种软体抓取机器人的设计方法，包括：首先设计不同的混合变刚度机构，并制作相应的混合变刚度软体驱动器；之后搭建气动驱动测试平台和变刚度性能测试平台；之后对每种混合变刚度软体驱动器均进行弯曲性能测试和刚度测试；最后进行对比分析混合变刚度软体驱动器的弯曲性能和变刚度能力，选择综合性能最佳的混合变刚度软体驱动器。本发明制作了三种不同的驱动器，搭建了气动驱动测试平台和变刚度性能测试平台，对制作完成的三种混合变刚度软体驱动器进行了弯曲性能测试和刚度测试，使其同时兼顾弯曲性能和变刚度性能。
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公开(公告)号：CN116923582A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310866273.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B60G11/02
Abstract: 本发明公开了一种两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人，包括车架、焊缝检测相机、两组自适应悬架机构和四个永磁吸附轮；焊缝检测相机能实时采集待检测曲面上的焊缝图像；两组自适应悬架机构均包括X向自适应机构、Y向自适应机构和悬架；其中，X向为车架宽度方向，Y向为机器人行进方向；X向自适应机构包括X向旋转轴、X向旋转座和X向弹簧片；Y向自适应机构包括Y向旋转轴、Y向弹簧固定座和Y向弹簧片；每组自适应悬架机构的悬架外壁面均设置两个永磁吸附轮。本发明的机器人具有两自由度的曲率自适应调节性能，能够在不同直径的圆柱罐、球罐的内外壁面稳定吸附与运行，极大提升了机器人的稳定性，并实现更加精确的自动焊缝检测与维护。
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公开(公告)号：CN114919673B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210375360.4
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/04 , G01M5/00 , E01D19/16
Abstract: 本发明公开了一种能与桥梁索塔表面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构和行走机构；飞行机构包括连接座、旋翼、支撑架和支撑架旋转驱动装置；连接座通过飞行连杆安装在行走机构的顶面中心；旋翼具有至少三个，均匀且对称布设在连接座的外周；每个旋翼均通过一根支撑架实现与连接座的连接；其中，支撑架的一端与连接座转动连接，支撑架的另一端具有弧形槽，弧形槽内转动安装有所述旋翼，旋翼的转动方向与支撑架的长度方向相垂直；支撑架旋转驱动装置能驱动所有支撑架均绕各自轴线旋转。本发明一方面能够“着陆”在桥墩，索塔的表面，还能飞行靠近拉索，然后夹紧在拉索上，随后进行行走检测工作；另一方面能够实现空间六个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN113625730B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110737702.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本申请涉及一种基于超扭滑模的四旋翼自适应容错控制方法，该方法包括：采用预先构建的自适应故障估计模型对飞行器的故障进行实时估计，获得故障估计信息；根据所述故障估计信息，构建四旋翼容错控制器，对所述飞行器的姿态和位置进行调整，使所述飞行器的回到期望的姿态和位置；将超扭算法应用到滑模控制器的中，能有效抑制抖振，提高了飞行器容错控制系统系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113787520B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111098554.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种软体手套的运动角度与输入气压的模型建立方法，通过建立弯曲角度、偏转角度和输入气压之间的关系，并通过调整纤维增强层中螺旋纤维的螺旋匝数n，从而能够有效抑制驱动器的径向膨胀。进一步，通过对变刚度堵塞机构中小球颗粒进行静力学分析，建立末端抓握输出力与抽真空压力之间的模型关系式。因而，具有较高的运动控制精准度，可以完成抓握动作；且能克服单一气压下单一弯曲角度的不足，可以完成不同尺寸物体的抓握动作。进一步克服单一模式下软体康复手套只能做弯曲运动，不能做扭转运动的缺点，实现康复手套带动患者手部同时弯曲、扭转的多模式运动，并产生显著的伸展扭矩，为受痉挛影响的患者提供足够的伸展扭矩。
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公开(公告)号：CN114919673A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210375360.4
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/04 , G01M5/00 , E01D19/16
Abstract: 本发明公开了一种能与桥梁索塔表面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构和行走机构；飞行机构包括连接座、旋翼、支撑架和支撑架旋转驱动装置；连接座通过飞行连杆安装在行走机构的顶面中心；旋翼具有至少三个，均匀且对称布设在连接座的外周；每个旋翼均通过一根支撑架实现与连接座的连接；其中，支撑架的一端与连接座转动连接，支撑架的另一端具有弧形槽，弧形槽内转动安装有所述旋翼，旋翼的转动方向与支撑架的长度方向相垂直；支撑架旋转驱动装置能驱动所有支撑架均绕各自轴线旋转。本发明一方面能够“着陆”在桥墩，索塔的表面，还能飞行靠近拉索，然后夹紧在拉索上，随后进行行走检测工作；另一方面能够实现空间六个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN114919351A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210375359.1
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明公开了一种可变形多应用场景的柔性机器人，包括柔性体、旋翼和万向轮机构；柔性体上布设有若干个旋翼安装孔，每个旋翼安装孔内安装一个所述旋翼；每个旋翼均包括旋转架、摆动架和螺旋叶片；旋转架与对应旋翼安装孔相铰接；摆动架同轴位于旋转架内侧，且与旋转架相铰接；螺旋叶片安装在摆动架上，且能主动旋转；万向轮机构包括若干个万向轮，若干个万向轮布设在柔性体的同侧。本发明可以通过控制几个旋翼不同的输出力的大小和方向，使得机器人调整为所需要的多种形状，并且可以同时适应空中、陆地和水下等各种复杂的环境，如隧道、孔道、管道、风电叶片曲面、高空建筑物复杂曲面和核反应堆等等，从而直接在水陆空三种介质中自然切换。
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公开(公告)号：CN113828659A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111104793.8
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于金属板材折弯设备的重载高精传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压臂升降组件和压臂升降驱动组件；压臂对称布设在机架顶部；每块压臂朝向上横梁的前端部均通过连杆与上横梁相铰接；每块压臂的中部或背离上横梁的后端部均通过铰接支座铰接在机架上；每块压臂的后端部或中部均设置有一组压臂升降组件，每组压臂升降组件均连接一组压臂升降驱动组件；压臂升降驱动组件包括全电伺服电机；压臂升降组件能在对应压臂升降驱动组件的驱动下摆动或滑动，进而带动压臂绕铰接支座前后转动和上横梁高度升降。本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动精度高，且节能环保、运动学逆解简单。
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公开(公告)号：CN109226980B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811357095.7
申请日：2018-11-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动三维立体激光加工生产线，包括机架、上料机器人、切割机器人、下料机器人、X向导轨、移动工作台、待加工工件料架和成品料架。机架包括顶板和两侧X轴横梁；一侧X轴横梁下方区域形成上料区域，顶板下方区域形成切割加工区域；另一侧X轴横梁下方区域形成下料区域，下料区域的后端设置成品料架；在上料区域、切割加工区域和下料区域的底部铺设与X轴横梁相平行的X向导轨；移动工作台包括工件夹持组件和多自由度切换组件。本发明全自动上下料，无人工干预；切割机器人工作区域与上下料机器人工作区域完全分离，安全性高。同时，能不间断加工，多工位，上下料区间不间断切割加工，满足高效率。
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