-
公开(公告)号：CN115091267A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210914584.8
申请日：2022-08-01
Applicant: 张家港中环海陆高端装备股份有限公司 , 清华大学天津高端装备研究院
IPC: B23Q41/02
Abstract: 本发明公开了环锻件自动化生产线中的制坯加热单元，包括：棒料步进上料装置、锯床输入辊道、数控锯床、锯床输出辊道、坯料转向输送装置、坯料转运机构、坯料移送翻转装置、回转式加热炉、上料机械手，棒料步进上料装置能将棒料上料至锯床输入辊道，锯床输入辊道能将棒料输送至数控锯床中，锯床输出辊道能将坯料输送至坯料转向输送装置上，坯料转向输送装置能将坯料输送至坯料转运机构上，坯料转运机构能将坯料输送至坯料移送翻转装置上，坯料移送翻转装置能将坯料输送至加热炉前，并且能翻转坯料，上料机械手能将坯料送入至加热炉中。所述制坯加热单元能使棒料上料、棒料切割、坯料转运、坯料加热实现自动化，使得环锻件生产效率能大大提高。
-
公开(公告)号：CN109084701B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810884766.9
申请日：2018-08-06
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提出一种基于结构光的运动物体测量误差补偿方法，属于运动物体测量误差补偿领域。该方法首先搭建基于结构光的三维测量系统；利用该系统进行相机和投影仪的标定，获得相机和投影仪的内参数以及相机与投影仪的转换关系；令待测运动物体进行随机运动，投影仪依次投影三张高频相移正弦图案和若干张解包裹图案到待测运动物体表面，相机采集每张图案在待测运动物体表面对应的反射图案；对所有反射图案进行解码获得相位图；估计图中各像素点相位误差并进行补偿，获得补偿后的相位图；利用补偿后的相位图，通过三角测量最终获得待测运动物体补偿后的三维形状。本发明提高了对非匀速运动物体的测量误差补偿精度，可实现对运动物体的高精度测量。
-
公开(公告)号：CN109084701A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810884766.9
申请日：2018-08-06
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提出一种基于结构光的运动物体测量误差补偿方法，属于运动物体测量误差补偿领域。该方法首先搭建基于结构光的三维测量系统；利用该系统进行相机和投影仪的标定，获得相机和投影仪的内参数以及相机与投影仪的转换关系；令待测运动物体进行随机运动，投影仪依次投影三张高频相移正弦图案和若干张解包裹图案到待测运动物体表面，相机采集每张图案在待测运动物体表面对应的反射图案；对所有反射图案进行解码获得相位图；估计图中各像素点相位误差并进行补偿，获得补偿后的相位图；利用补偿后的相位图，通过三角测量最终获得待测运动物体补偿后的三维形状。本发明提高了对非匀速运动物体的测量误差补偿精度，可实现对运动物体的高精度测量。
-
公开(公告)号：CN108344361A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810087942.6
申请日：2018-01-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00 , G01B11/002
Abstract: 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的平面法向量测量方法，属于数字化测量技术领域。本发明的目的在于提高现有技术的测量精度，提出对平面法向量进行高精度测量的方法。其中涉及的激光跟踪仪是一种高精度、大尺度测量仪器，其工作在以跟踪头为原点的球坐标系下，通过与靶球的配合对被测对象的位置姿态等特征进行测量。本发明所涉及的平面法向量测量方法，可应用于大型部件定位安装、机床标定等领域。本发明结合激光跟踪仪沿光线方向测量精度高的特性和平面法向量拟合中垂直平面方向的误差对平面法向量拟合精度影响最大的特性，通过在测量前目测调整使得激光跟踪仪测量光线与平面法向量方向接近平行，从而提高平面法向量的测量精度。
-
公开(公告)号：CN105203131B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510680999.3
申请日：2015-10-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪仪转站方法，其包括步骤：S1，固定转站标志点，以使激光跟踪仪第一站位和第二站位均能测量到各转站标志点；S2，测出固定的各个转站标志点之间的距离值L；S3，激光跟踪仪第一站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X1；S4，步骤S2中和步骤S3中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S5，将激光跟踪仪转移到第二站位；S6，激光跟踪仪在第二站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X2；S7，步骤S2中和步骤S6中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S8对最优值和进行标志点配准，求得站位间的旋转矩阵R和平移向量T，提高了激光跟踪仪的转站精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104833309B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510236843.6
申请日：2015-05-11
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种T‑probe卡具，其包括：底座，用于支撑T‑probe；侧面夹持器，可枢转地设置于底座的左右两侧，提供T‑probe左右两侧固定和夹紧；前端夹持器，可枢转地设置于底座的前端，提供T‑probe的前方固定和夹紧；后端支承钩，固定于底座的后端，通过钩住T‑probe的后端以提供T‑probe的后方固定和夹紧；以及磁铁，固定连接于底座的下方，用于通过磁力将底座吸在处于下方的工件上。从而在下、左、右、前、后六个方向上提供T‑probe的固定和夹紧，磁铁通过磁力将底座吸在处于下方的工件上，从而完成T‑probe卡具和被测工件之间的固定连接，由此通过T‑probe能实时测量工件上跟踪点的位置，克服了现有人工手持测量方法的缺陷，大大降低引入的人工误差，适合应用于大型工件的装配。
-
公开(公告)号：CN106707972A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710019551.6
申请日：2017-01-10
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4147 , G05B2219/31026
Abstract: 本发明提供了一种通用七轴冗余工业机器人协调控制系统，包括电源模块、工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、限位传感器、安全模块、PLC控制器和示教盒；UMAC控制器分别与伺服驱动器和限位传感器信号连接，该UMAC控制器内设有轴卡，UMAC控制器通过轴卡向伺服驱动器发送控制指令，并通过轴卡接受该伺服驱动器的反馈信号与接收限位传感器的位置信息；工控机向UMAC控制器发送控制指令，并接收伺服驱动器的反馈信号；安全模块与UMAC控制器和PLC控制器信号连接，UMAC控制器和PLC控制器与工控机信号连接。本发明所述的通用七轴冗余工业机器人协调控制系统，通过UMAC控制器、伺服驱动器和工控机之间的通信配合，实现七轴冗余工业机器人运动的精确控制。
-
公开(公告)号：CN104002267B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410248691.7
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品前段部件开放式装配定位系统，其包括中央工作台、底部支撑定位装置、固定式定位装置、移动式定位装置。所述底部支撑定位装置设置于所述中央工作台。所述固定式定位装置设置于所述中央工作台，邻近所述底部支撑定位装置的三个侧边。所述移动式定位装置设置于所述中央工作台，该移动式定位装置包括移动式定位单元，该移动式定位单元邻近所述底部支撑定位装置的另一个侧边，相对于所述中央工作台可以移动。所述固定式定位装置、移动式定位装置以及底部支撑定位装置可以将待定位飞行器产品前段部件定位和固定。
-
公开(公告)号：CN104029150B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410248730.3
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品后段部件开放式装配定位系统，其包括：一中央工作台；一底部支撑定位装置，该底部支撑定位装置设置于所述中央工作台；一固定式定位装置，该固定式定位装置设置于所述中央工作台，位于所述底部支撑定位装置的相对两侧；一移动式定位装置，该移动式定位装置设置于所述中央工作台，该移动式定位装置包括移动式定位单元，该移动式定位单元位于所述底部支撑定位装置的四个侧边，相对于所述中央工作台可以移动；所述固定式定位装置、移动式定位装置以及底部支撑定位装置可以将待定位飞行器产品后段部件定位和固定。
-
公开(公告)号：CN104029148B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410248649.5
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品前段部件的移动式定位装置，其包括导轨和移动式定位单元，该移动式定位单元设置于所述导轨，并相对于该导轨可以移动。所述移动式定位单元包括“开”字状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述“开”字状定位支架，用于支撑和定位待定位飞行器产品前段部件。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
109
records
(took 0.024 seconds)
