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公开(公告)号：CN114325629B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111668119.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种雷达点迹凝聚的方法。该雷达点迹凝聚的方法包括S1，获取雷达数据，生成点迹列表，点迹列表包含由所述雷达数据生成的点，每个点设置多个属性值；S2，对点迹列表进行一次凝聚；S3，对点迹块列表进行二次凝聚。本发明提出了一种雷达点迹凝聚的方法能解决雷达点迹分裂问题。
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公开(公告)号：CN117310709A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210707618.6
申请日：2022-06-21
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供一种消除航迹随机抖动的方法、装置、设备及介质，其中消除航迹随机抖动的方法包括：S10获取当前帧的雷达数据，所述雷达数据包括配对后的航迹Tinn和点迹Cinn；S20判断并获取当前帧的航迹类型以及航迹运动状态，依据所述航迹类型以及航迹运动状态，选择关联点迹进行点迹角度递归滤波处理以获取更新后的点迹Cinn在极坐标上的角度CinAn，依据更新后所述CinAn更新所述点迹Cinn；S30依据更新后的所述点迹Cinn对航迹Tinn进行卡尔曼滤波处理，获取目标数据Toutn，所述目标数据Toutn为当前帧的航迹输出值。本发明可改善现有雷达所感知目标航迹在横坐标上发生随机抖动的问题。
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公开(公告)号：CN116305627A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310132424.2
申请日：2023-02-08
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
Abstract: 本发明属于车载毫米波雷达技术领域，具体涉及一种天线罩设计方法及毫米波雷达，方法包括如下步骤：获取天线参数；确定天线罩上的各个凹槽的凹陷点在第一方向上的初始位置，使任意一个所述凹陷点在第一方向上的初始位置位于其中两个所述天线的辐射角度的边界线之间；确定所述凹槽的截面轮廓；根据所述凹陷点在第一方向上的初始位置以及所述凹槽的截面轮廓，建立所述天线罩的三维模型；对所述天线罩的三维模型进行仿真，并调节所述凹陷点在第一方向上的位置，直至仿真结果中各所述天线在辐射角度范围内的任意方向上的增益满足预设要求。本发明提升了大角度的方向上的天线增益，提升雷达对大角度障碍物的识别能力。
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公开(公告)号：CN116299280A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310183005.1
申请日：2023-02-24
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931
Abstract: 本发明属于车载毫米波雷达数据处理领域，具体涉及一种车辆状态识别方法，应用于毫米波雷达，包括：获取车辆当前帧的横摆角速度和前一帧状态，且当前帧和前一帧间隔预设时间；对横摆角速度进行识别，得到单次的识别结果，并记入变道开始状态机和/或变道结束状态机，且变道开始状态机/变道结束状态机用于累计多次的识别结果；根据变道开始状态机和/或变道结束状态机中累计多次的识别结果和前一帧状态识别车辆的当前状态。本发明通过输入横摆角速度给毫米波雷达即可自适应判断本车行驶状态，不易受到外界环境的影响，提高了变道行为识别的准确性，还计算本车与其他车辆的横向距离，及时警示驾驶员，降低因本车车身不正时造成的误报警和漏报警。
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公开(公告)号：CN116184380A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211708884.7
申请日：2022-12-29
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车内生命探测方法、探测设备及计算机可读存储介质。该车内生命探测方法步骤：S1，获取中频信号并对中频信号进行FFT处理得到一组相位信号；通过慢时间数据积累获取对应的相位矩阵信号；S2，对相位矩阵信号的每个距离单元进行FFT处理，建立相位变化频率谱；S3，基于相位变化频率谱获取目标频率段的功率分布，基于目标频率段的功率分布获取各距离单元的第一信噪比分布数据，并基于多组第一信噪比分布数据获取第二信噪比分布数据；S4，通过信噪比分布数据筛查获取有效运动距离单元的数量，并判断是否存在对应的生命体。本发明提出了一种车内生命探测方法、探测设备及计算机可读存储介质，能有效提高生命探测的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116125424A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310132430.8
申请日：2023-02-08
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931 , G06V20/58 , G06V10/26
Abstract: 本发明属于车载毫米波雷达数据处理领域，具体涉及一种栅栏识别方法、系统以及电子设备。所述栅栏识别方法包括：获取车辆雷达的雷达视图，且所述雷达视图中包括若干个点云；以所述车辆雷达为原点，车头朝向为纵坐标正向对所述雷达视图建立坐标系；沿横坐标轴方向将所述坐标系划分为若干个单元区间，且任意一个所述单元区间与其相邻单元区间部分重合设置；根据落入所述单元区间中所述点云的个数筛选出备选栅栏；通过所述点云的横坐标从所述备选栅栏中识别出目标栅栏。本发明所示的栅栏识别方法，不需要复杂的遍历和反复计算即可识别出目标栅栏，且可靠性高。
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公开(公告)号：CN115128613A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210840101.4
申请日：2022-07-18
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/72 , G01S13/58
Abstract: 本发明属于车载雷达融合技术领域，具体涉及一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质，方法包括：获取雷达A和雷达B前一帧的融合关系表Xn‑1，以及所述雷达A当前帧的航迹列表An，和所述雷达B当前帧的航迹列表Bn；根据所述融合关系表Xn‑1、以及所述航迹列表An中各航迹点与所述航迹列表Bn中各航迹点的相对关系，对所述航迹列表An和所述航迹列表Bn进行融合，获得当前帧融合后的航迹列表Cn和融合关系表Xn；获取所述雷达A和所述雷达B前一帧的关联关系表Tn‑1和航迹列表Cn‑1；构建当前帧融合后的各航迹点的关联关系表Tn。本发明通过上述融合方法融合多个毫米波雷达，能提高目标检测准确率和精度。
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公开(公告)号：CN114994685A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210634084.9
申请日：2022-06-06
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/40 , G01S13/66 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于雷达航迹点的动态标定算法、动态标定设备及计算机可读存储介质。该动态标定算法包括S1，栅栏标识；S2，栅栏聚类，根据疑似栅栏与X轴交点的横坐标差值进行聚类，每一类中选取涵盖航迹点数量最多的疑似栅栏作为临时栅栏；S3，栅栏关联；S4，计算所述成熟栅栏的角度，通过所述成熟栅栏的角度来计算标定角度。本发明提出了一种基于雷达航迹点的动态标定算法、动态标定设备及计算机可读存储介质，能够实时获取雷达安装偏角以进行自动补偿。
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公开(公告)号：CN114638319A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210350976.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种雷达点迹的聚类方法、聚类装置、聚类设备及计算机可读存储介质。该雷达点迹的聚类方法包括S1，建立点迹总集M；S2，遍历点迹总集M，若完成遍历，则转入步骤S5；若否，在点迹总集M中任取一个未曾遍历过的点迹D，使点迹D为中心C，进入步骤S3；S3，第一次聚类；S4，第二次聚类；S5，结束。本发明提出了一种雷达点迹的聚类方法、聚类装置、聚类设备及计算机可读存储介质，能解决雷达角度分辨率降低的问题。
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公开(公告)号：CN114325629A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111668119.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种雷达点迹凝聚的方法。该雷达点迹凝聚的方法包括S1，获取雷达数据，生成点迹列表，点迹列表包含由所述雷达数据生成的点，每个点设置多个属性值；S2，对点迹列表进行一次凝聚；S3，对点迹块列表进行二次凝聚。本发明提出了一种雷达点迹凝聚的方法能解决雷达点迹分裂问题。
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