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公开(公告)号：CN114384524A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210071757.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/02 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种去除速度模糊假目标的方法和装置，所述方法包括：获取连续Q帧的临时航迹，以及每一帧所述临时航迹关联的目标点迹，Q为正整数且Q≥2；计算所述目标点迹之间的距离R(i，j)，i和j表示帧数，i，j∈{1，2，3，...，Q}，i＜j；基于所述距离R(i，j)和所述距离R(i，j)之间的间隔时间T(i，j)计算得到多个距离变化率V(i，j)；对多个所述距离变化率V(i，j)进行数据融合获取对应临时航迹的真实距离变化率；将所述真实距离变化率与解模糊速度参数进行比较，获取速度差值；将所述速度差值与预设的差值门限阈值参数进行比较，并根据所述比较的结果确定是否将所述临时航迹升级为成熟航迹。本发明能够识别解模糊错误的假目标并进行剔除，避免假目标输出和临时航迹误升级。
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公开(公告)号：CN117055019A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311057264.6
申请日：2023-08-21
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S13/58 , G01S13/931
Abstract: 本发明涉及车载雷达技术领域，提供了一种基于车载雷达的车速的计算方法以及相应的装置和模块。方法包括对每一帧中所包含的点进行归类获取对应的点迹类，并计算各所述点迹类的纵向速度，包括：对于任意点k，若第k点的纵向速度与其中一点迹类的纵向速度相差小于预设门限值时，则将所述第k点归类为该点迹类中的一员，并基于所述点迹类中的各点的纵向速度确定所述点迹类的纵向速度；在完成一帧中所包含的点到各个点迹类的归类后，以其中包含点数量最多的点迹类作为相应帧的静止物，并以所述静止物的纵向速度作为自车的当前车速。发明解决了在后装市场有的车辆无法提供车身信息，如何通过雷达自己推算车辆的速度的问题。
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公开(公告)号：CN114325616A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111667842.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及一种基于车载雷达的通道检测方法、检测方法、通道检测设备及一种计算机可读存储介质。该基于车载雷达的通道检测方法包括S1，获取静止目标的n个通道的幅度值Rn；S2，基于n个通道的幅度值Rn获取基准通道幅值S3，将n个通道的幅度值Rn与基准通道幅值与进行对比，获得每个通道的∈n，∈n用于表征第n个通道与基准通道幅值的差异大小；S4，将∈n与设定值μ进行比较，若∈n＞μ，则判断车载雷达对应的通道异常。本发明提出了一种基于车载雷达的通道检测方法、检测方法、通道检测设备及一种计算机可读存储介质，以防止通道异常雷达流出生产线。
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公开(公告)号：CN114638319B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210350976.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种雷达点迹的聚类方法、聚类装置、聚类设备及计算机可读存储介质。该雷达点迹的聚类方法包括S1，建立点迹总集M；S2，遍历点迹总集M，若完成遍历，则转入步骤S5；若否，在点迹总集M中任取一个未曾遍历过的点迹D，使点迹D为中心C，进入步骤S3；S3，第一次聚类；S4，第二次聚类；S5，结束。本发明提出了一种雷达点迹的聚类方法、聚类装置、聚类设备及计算机可读存储介质，能解决雷达角度分辨率降低的问题。
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公开(公告)号：CN118425900A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410540006.1
申请日：2024-04-30
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S7/40 , G01S13/931
Abstract: 本申请公开一种车载雷达的角度矫正方法、角度矫正装置、车载雷达设备、汽车及计算机可读存储介质，其中，所述车载雷达的角度矫正方法包括：通过车载雷达测得量测目标在真实场景下的目标量测角度；基于预存的角度误差分布表，通过插值方法，得到所述目标量测角度对应的目标角度误差；基于所述目标量测角度及其对应的目标角度误差，得到矫正后所述量测目标的真实角度值。相较于现有技术，本申请能对测得的目标量测角度进行快速且精准地矫正，得到量测目标的真实角度值，减少角度误差，起到良好的矫正效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117679020A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311704857.7
申请日：2023-12-12
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: A61B5/113 , A61B5/11 , A61B5/107 , A61B5/0507 , A61B5/05 , A61B5/08 , A61B5/00 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/20 , G01S7/41 , G01S13/88
Abstract: 本发明公开了一种车内遗留儿童的识别方法及识别装置，包括：控制毫米波雷达对车内目标进行扫描，对于每个预设时间段的扫描结果执行如下步骤：对每个预设时间段的扫描结果进行处理，获取各个距离单元的信噪比；根据全部距离单元的信噪比确定至少一个时域特征参数；根据每个距离单元的最大功率确定每个距离单元所归属的频率单元，统计每个频率单元中距离单元的数量以获取至少一个频域特征参数；构建并训练多层感知机，基于多层感知机对各个距离单元的信噪比、时域特征参数和频域特征参数进行分析，以确定车内目标是否为儿童，并将多层感知机的输出结果作为当前预设时间段的输出。
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公开(公告)号：CN115856855A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211709083.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车内乘员位置快速检测方法、检测装置、检测设备及计算机可读存储介质。该车内乘员位置快速检测方法步骤：S1，积累获取复数矩阵信号；S2，对间隔N帧的复数矩阵信号进行对消处理；计算间隔N帧的前后两帧的功率值，求取功率差绝对值；S3，一次筛选，对经过对消处理的复数矩阵信号进行DBF处理以获取对应距离单元的角度功率值；S4，获取累积的各距离单元的角度功率谱；S5，二次筛选并进行坐标系转换，生成功率点云分布数据；S6，基于功率点云分布数据判断车内乘员位置。本发明提出了一种车内乘员位置快速检测方法、检测装置、检测设备及计算机可读存储介质，能快速有效地检测到车内乘员位置。
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公开(公告)号：CN114325629B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111668119.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种雷达点迹凝聚的方法。该雷达点迹凝聚的方法包括S1，获取雷达数据，生成点迹列表，点迹列表包含由所述雷达数据生成的点，每个点设置多个属性值；S2，对点迹列表进行一次凝聚；S3，对点迹块列表进行二次凝聚。本发明提出了一种雷达点迹凝聚的方法能解决雷达点迹分裂问题。
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公开(公告)号：CN117310709A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210707618.6
申请日：2022-06-21
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供一种消除航迹随机抖动的方法、装置、设备及介质，其中消除航迹随机抖动的方法包括：S10获取当前帧的雷达数据，所述雷达数据包括配对后的航迹Tinn和点迹Cinn；S20判断并获取当前帧的航迹类型以及航迹运动状态，依据所述航迹类型以及航迹运动状态，选择关联点迹进行点迹角度递归滤波处理以获取更新后的点迹Cinn在极坐标上的角度CinAn，依据更新后所述CinAn更新所述点迹Cinn；S30依据更新后的所述点迹Cinn对航迹Tinn进行卡尔曼滤波处理，获取目标数据Toutn，所述目标数据Toutn为当前帧的航迹输出值。本发明可改善现有雷达所感知目标航迹在横坐标上发生随机抖动的问题。
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公开(公告)号：CN114994685A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210634084.9
申请日：2022-06-06
Applicant: 合肥保航汽车科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/40 , G01S13/66 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于雷达航迹点的动态标定算法、动态标定设备及计算机可读存储介质。该动态标定算法包括S1，栅栏标识；S2，栅栏聚类，根据疑似栅栏与X轴交点的横坐标差值进行聚类，每一类中选取涵盖航迹点数量最多的疑似栅栏作为临时栅栏；S3，栅栏关联；S4，计算所述成熟栅栏的角度，通过所述成熟栅栏的角度来计算标定角度。本发明提出了一种基于雷达航迹点的动态标定算法、动态标定设备及计算机可读存储介质，能够实时获取雷达安装偏角以进行自动补偿。
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