基于立体相机的自主驾驶方法、可读存储介质和设备

    公开(公告)号:CN107765684B

    公开(公告)日:2021-06-22

    申请号:CN201710512603.3

    申请日:2017-06-29

    Abstract: 公开一种基于立体相机的自主驾驶方法和设备,所述方法包括:估计车辆的驾驶状况;基于估计的驾驶状况确定用于控制立体相机的立体相机宽度的参数;基于确定的参数控制捕获器,其中,捕获器被配置为控制针对第一方向的立体相机的两个相机之间的布置;基于由具有控制的布置的所述两个相机分别捕获的两个图像来测量位于第一方向上的对象的深度。

    图像视差获取方法及装置

    公开(公告)号:CN107027019B

    公开(公告)日:2019-11-08

    申请号:CN201610064279.9

    申请日:2016-01-29

    Abstract: 本申请公开了一种图像视差获取方法及装置,其中,该方法包括:针对左目图像和右目图像中的每一个事件,计算该事件在预定视差范围内的代价,根据该代价,计算该事件的中间过程视差;其中,左目图像和右目图像是基于DVS获取的图像;针对第一图像中的每一个事件,根据该事件的中间过程视差以及第二图像中的对应事件的中间过程视差,确定第一图像中的该事件是否为鲁棒事件;其中,当第一图像为左目图像时,第二图像为右目图像,当第一图像为右目图像时,第二图像为左目图像;根据第一图像中的鲁棒事件的中间过程视差,估计第一图像中的所有事件的全局最优视差。本申请能够解决现有技术中由于针对每一个像素进行处理而导致的计算量较大且计算所需时间较长的问题。

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