-
公开(公告)号：CN117193338A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311301593.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种可实现同步目标接近的多潜器协同路径规划方法，涉及多智能体协同控制技术领域，包括：各潜器对自身设备进行初始化、传感器校准，下水航行；多潜器协同系统发现目标，启动协同目标接近功能，开始进行协同路径规划；各潜器生成候选位置；构建凸优化问题；使用凸优化求解器进行求解；各潜器从承担解算任务的潜器接收各自规划得到的航向并航行，最终抵达下一时刻的理想位置，直到各潜器抵达目标结束路径规划。本发明在保证潜器间连接性的前提下，合理规划多潜器的航行路径，保证其同步接近目标，提升潜器作业效率。
-
公开(公告)号：CN116834933A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310787004.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 自然资源部第二海洋研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自动避障的极地沉底平台平台，属于海洋测量技术领域，包括上下设置的平台台和底座，所述平台台固定有用于连接与释放所述底座的声学释放器，所述平台连接有可电控释放的数据班车以及数据采集系统，所述数据采集系统采集多种数据并发送至所述数据班车，所述平台台还设有推进系统，所述推进系统包括推进器以及控制所述推进器的传感组件，所述平台台上设有用于发送定位信息的铱星通讯系统，所述底座设有降低沉底冲击的缓冲组件。本发明能对海底数据进行自动平台和定时回收，且能自动避障和对沉底冲击缓冲的能力，提高了使用的便捷性和稳定性。
-
公开(公告)号：CN116389920A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310368781.9
申请日：2023-04-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于同视场的高维探测融合成像系统及方法，所述系统包括至少两个图像传感器、图像采集装置、图像处理装置，所述至少两个图像传感器被配置为在相近或相同的观测点对同一视场进行感知，每一个图像传感器分别与所述图像采集装置相连接，所述图像采集装置通过数据传输通道与所述图像处理装置相连接，将每一个图像传感器采集到的图像数据传输至所述图像处理装置，所述图像处理装置对各传感器共同覆盖的同一视场内的信息进行融合处理，形成高维融合图像。本发明能够更精准的探识环境及目标，经过融合处理后的高维信息图像能够弥补单一图像观测方法的能力不足，具有更强的目标分析与辨识能力。
-
公开(公告)号：CN116184814A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211617964.1
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明通过俯仰角误差信号叠加俯仰角速率信号以及误差非线性分段积分信号组成滑模面，然后设计了一种二阶非线性误差耦合滤波器，得到了滑模滤波一阶输出信号与滑模滤波二阶输出信号，然后进行误差耦合叠加得到姿态二阶滑模面混合微分信号，并通过叠加等效控制项与干扰自适应估计项，实现了二阶滑模控制解算主电机电枢电压期望值，然后采用反演设计的方式，通过分段并耦合俯仰角误差信号进行积分，逐步得到电枢电压速率期望值信号，并最终通过等效电压与误差反馈与反演解算得到直升机俯仰控制信号，输送给主电机，实现了直升机俯仰通道的姿态跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN111650947A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010642425.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平流层飞艇高度非线性控制方法，属于飞艇飞行控制领域。其仅需测量高度信号，并与期望高度指令进行比较形成高度误差信号。同时采用非线性变换与积分形成终端滑模信号。同时构建差分错位器，得到终端滑模信号的差分错位信号，为系统提供阻尼。然后构建干扰观测器，对高度通道的非线性项与不确定性进行观测估计，最终由终端滑模信号、干扰观测信号、差分错位信号形成最终的飞艇俯仰角期望信号，由飞艇姿态稳定系统进行跟踪，最终实现平流层飞艇的高度精准平稳控制。该方法的优点在于对大高度信号与小高度信号均具有很好的适应性，同时高度控制平稳，过度过程动态特性好，非常适合平流层飞艇的高度控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111294198A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010251513.5
申请日：2020-04-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混沌系统的自适应加密通讯方法，属于保密通讯领域。其通过在发射端构造分数阶微分型混沌系统，生成类随机的混沌状态序列对待加密信号进行调制并发送至接收端，然后在接收端根据模型参数构建结构相同的分数阶混沌系统，通过对比解调后的混沌状态得到状态误差量，再根据状态误差进行非线性积分构建滑模面信号，然后构建分数阶自适应估计器对系统不确定性进行估计。最后组成同步控制量实现接收端与发送端混沌系统的同步，从而实现最终加密信息的解密恢复。该方法利用了分数阶混沌系统对初始条件以及解算方法的极为敏感性，使得解密恢复十分困难，从而提高了加密通讯的安全性。
-
公开(公告)号：CN111650947B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010642425.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平流层飞艇高度非线性控制方法，属于飞艇飞行控制领域。其仅需测量高度信号，并与期望高度指令进行比较形成高度误差信号。同时采用非线性变换与积分形成终端滑模信号。同时构建差分错位器，得到终端滑模信号的差分错位信号，为系统提供阻尼。然后构建干扰观测器，对高度通道的非线性项与不确定性进行观测估计，最终由终端滑模信号、干扰观测信号、差分错位信号形成最终的飞艇俯仰角期望信号，由飞艇姿态稳定系统进行跟踪，最终实现平流层飞艇的高度精准平稳控制。该方法的优点在于对大高度信号与小高度信号均具有很好的适应性，同时高度控制平稳，过度过程动态特性好，非常适合平流层飞艇的高度控制。
-
公开(公告)号：CN109219118A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811428878.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于序列唤醒机制的分布式一致状态估计方法，涉及无线传感网络领域，包含多个节点的无线传感网对移动目标进行状态检测，唤醒节点构成簇，采用由分簇估计算法和节点初始化融合算法构成的分布式序列估计算法来估计和预测系统状态；目标移动时，簇内节点一部分睡眠，同时唤醒另外节点重构簇，继续进行估计和预测。本发明缩短了节点空闲等待时间，降低了能量消耗，提高了估算精度。
-
公开(公告)号：CN118857291A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410875772.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于方位角测量的多潜器协同定位及三维目标定位方法，涉及多潜器定位技术领域，包括：各潜器进行自身设备初始化、传感器校准，下水执行航行任务；从初始时刻开始执行协同定位；根据各运动模型的概率和运动模型之间的混合概率，构造初始状态向量和初始协方差矩阵；对各运动模型使用置信度传播算法得到各潜器的位置估计；通过观测量融合输出各潜器的位置估计；如果探测到目标，进行目标定位；各潜器完成目标跟踪任务。本发明结合交互式多模型方法和置信度传播算法，实现对多变运动状态下的多潜器协同定位，具有更高的定位精度和更优秀的适应性；利用方位角测量对目标的姿态进行估计，提升了目标位置预测的实时性和精准度。
-
公开(公告)号：CN116834933B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310787004.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 自然资源部第二海洋研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自动避障的极地沉底平台平台，属于海洋测量技术领域，包括上下设置的平台台和底座，所述平台台固定有用于连接与释放所述底座的声学释放器，所述平台连接有可电控释放的数据班车以及数据采集系统，所述数据采集系统采集多种数据并发送至所述数据班车，所述平台台还设有推进系统，所述推进系统包括推进器以及控制所述推进器的传感组件，所述平台台上设有用于发送定位信息的铱星通讯系统，所述底座设有降低沉底冲击的缓冲组件。本发明能对海底数据进行自动平台和定时回收，且能自动避障和对沉底冲击缓冲的能力，提高了使用的便捷性和稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
32
records
(took 0.036 seconds)
