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公开(公告)号：CN116859793A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310061740.5
申请日：2023-01-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于全驱模型的分数阶电路控制方法及系统，涉及跟踪控制技术领域，构建分数阶电路的分数阶广义模型；对分数阶广义模型进行等价分解得到分数阶全驱模型，并构建分数阶全驱模型的输出；基于输出和分数阶全驱模型构建控制模型；基于输出和设定目标值构建补偿模型；基于补偿模型、控制模型、输出和分数阶全驱模型构建增广模型；构建控制模型的反馈部分；将反馈部分代入增广模型，得到分数阶电路的状态矩阵；对状态矩阵进行求解，得到控制模型的控制参数。本发明将建模后的分数阶广义时变系统转化成了带等式约束的分数阶全驱模型，基于该模型设计了输出跟踪控制器，给出了控制器参数求解方法，并且适用于分数阶非线性时变电路。
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公开(公告)号：CN116092085A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111280501.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 上海交通大学 , 中国航空无线电电子研究所
IPC: G06V30/148 , G06V30/146 , G06V30/18 , G06V30/24 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/048 , G06N3/082
Abstract: 一种基于字符定位和CRNN的飞行仪表不规则文本识别方法，通过选定的字符级标注数据集，对基于字符定位的检测网络和CRNN识别网络进行参数训练；然后使用训练后的检测网络和CRNN识别网络对实拍的包含不规则文本的飞行仪表图像进行在线文本识别。本发明基于两阶段识别算法的思路对检测网络和识别网络进行分别设计，能够显著提升整个识别网络的不规则文本识别准确率。
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公开(公告)号：CN112906128A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110063717.0
申请日：2021-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统，通过将线激光扫描仪安装在直线导轨上，使得线激光扫描仪做匀速直线运动，从而获得密度均匀的货车点云数据，通过对点云数据的处理获得了基于导轨的点云扫描系统的坐标系与货车自身坐标系间的位姿关系，进而将货车点云数据转换到货车自身坐标系内，再根据点云数据在自身坐标系中各坐标轴方向上坐标的差异对货车点云数据进行分割，最后对分割好的货车各主要部分的点云数据进行处理得到货车的各主要尺寸。本发明的基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统，具有能够快速、自动化地实现货车定位与其尺寸几何模型建立，货车定位精度高，能够适应各类复杂环境。
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公开(公告)号：CN119503039A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510065205.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种球形多足自主机器人，属于机器人领域，包括控制部分，控制部分包括主板，其用于控制该自主机器人进行驱动；主体部分包括一个支架组和一个齿轮组，分设于支架组的上下方；旋臂呈圆弧形，上下两个为一组配合使用，旋臂设置有若干组，螺旋式分布在主体部分的周围；单腿部分连接至旋臂上，其包括骨架、转动架、连接件以及支脚，这些组件之间均可以通过相互作用转动朝向不同的方向移动；壳体部分包括上壳和外壳。本发明的优势在于：壳体部分可合拢，形成一个球状体。配合螺旋状分布的旋臂，以及可以调节角度和步幅的单腿部分使得机器人可以适应不同的移动环境，提高效率。
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公开(公告)号：CN109358585B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811278860.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种级联流浆箱纸机全局优化控制方法，包括以下步骤：1)建立双流浆箱级联模型；2)对双流浆箱级联模型在流浆箱工作点处进行线性化；3)上位机采用卡尔曼滤波获取在线性最小方差意义下的最优状态估计；4)根据最优状态估计采用模型预测控制方法预测后续时刻流浆箱气垫压力和纸浆液位值，并根据全局级给出的流浆箱气垫压力和纸浆液位给定值计算泵机电流和原浆输入最优控制序列，发送给下位泵机控制单元，实现对纸张生产品质的优化控制。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、稳定性好、精准和快速最佳折中等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106781601A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611052835.7
申请日：2016-11-24
Applicant: 上海交通大学 , 中国船舶工业集团公司第七〇八研究所
CPC classification number: G08G1/123 , G08G1/0175
Abstract: 本发明公开一种基于三维视觉拼接的船舱内车辆定位跟踪系统与方法，包括探测系统、传输电缆和定位系统，探测系统由多个视觉探头、多个光源和交换机组成，所有视觉探头的视频信号经交换机后由传输电缆送到定位系统，定位系统由计算机、网卡、显示器构成；探测系统将整个船舱划分为若干个大小相等的分区，每个分区的四角分别布置一视觉探头，每个视觉探头同时对着该分区的船舱空间，视觉探头倾斜安装，每个视觉探头的测量边界点高度均应高于舱内所有车辆高度，从而保证视觉探头不存在探测盲点和目标缺失现象。本发明采用计算机视觉技术和分区方法实现舱内车辆的准确定位与跟踪，不仅提高探测效率，而且最大限度地回避人工因素的干扰。
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公开(公告)号：CN104794432A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510133649.5
申请日：2015-03-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种快速级联式车标视觉检测与识别方法和系统，包括：首先选择LBP特征+Adaboost算法训练n个2类分类器作为第一级车标分类器；其次选择HOG特征+SVM训练1个n类分类器作为第二级车标分类器；在检测与识别环节，将检测部分的分类器标签信息传递给识别环节，通过判断该标签与识别结果是否吻合来过滤错检目标，提高识别结果的可信度。同时，本发明能够调节一般检测与识别技术中低漏检率与低错检率需求的矛盾，通过在第一级分类器中设置一个偏低的阈值来降低漏检率，然后在第二级分类器中将错检的目标过滤，具有较好的可行性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116429145B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310665791.9
申请日：2023-06-07
Applicant: 福龙马城服机器人科技有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂场景下无人车与垃圾桶自动对接导航方法，包括以下步骤：定位目标物体位置；基于目标物体位置，通过局部路径规划方法构造若干局部路径；生成局部代价地图；对局部代价地图进行均值滤波处理；提取局部代价地图的边缘；基于局部代价地图，计算局部路径与所述边缘的距离；根据局部路径与边缘的距离，对各局部路径进行碰撞检测，滤除不通过碰撞检测的局部路径；构建评价函数；通过评价函数计算各局部路径评分值，选取评分值最高的局部路径为输出结果。
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公开(公告)号：CN112906128B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110063717.0
申请日：2021-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统，通过将线激光扫描仪安装在直线导轨上，使得线激光扫描仪做匀速直线运动，从而获得密度均匀的货车点云数据，通过对点云数据的处理获得了基于导轨的点云扫描系统的坐标系与货车自身坐标系间的位姿关系，进而将货车点云数据转换到货车自身坐标系内，再根据点云数据在自身坐标系中各坐标轴方向上坐标的差异对货车点云数据进行分割，最后对分割好的货车各主要部分的点云数据进行处理得到货车的各主要尺寸。本发明的基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统，具有能够快速、自动化地实现货车定位与其尺寸几何模型建立，货车定位精度高，能够适应各类复杂环境。
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公开(公告)号：CN112417591B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011279621.X
申请日：2020-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，通过线激光扫描仪与旋转云台二者间的配合构成一个激光扫描测量装置，并利用该装置获得货车和所在地面的空间点云，然后建立以车厢表面为基准面的货车坐标系与激光扫描系统坐标系间的位姿关系，进而在货车坐标系下通过对点云数据的处理得到一系列货车建模所需的尺寸信息，与此同时还对车厢表面异物进行了定位与尺寸模型建立，从而更加完善了货车模型的信息。本发明的基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，具有货车定位精度高、模型尺寸信息准确以及设备成本低的优势，为后期实现高质量的货物自动转载提供了有力的保证。
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