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公开(公告)号：CN103847825A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410068298.X
申请日：2014-02-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种行星轮和蜗轮蜗杆传动的球形机器人，它包括球壳和位于球壳内部的行走驱动装置；所述的球壳为多瓣式壳体，所述的行走驱动装置包括两个电机、行星齿轮机构、蜗轮蜗杆机构和配重机构。所述的球壳由正面球壳和侧面球壳组成，正面球壳分为4瓣，每瓣圆弧恰好90°，贴合后正好成为一个球体；侧面球壳分为2瓣，分布在球壳的两侧；所述行走驱动装置的两个电机中的一个电机甲通过行星齿轮机构连接传动配重机构，使一个重物盒前后摆动；而两个电机中的另一个电机乙通过蜗轮蜗杆机构连接传动配重机构，使所述重物盒左右摆动。本发明结构新颖紧凑、质量小、承载能力大、效率高及寿命长，可以更好地适应极地恶劣环境以及实现勘探和检测。
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公开(公告)号：CN103847825B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410068298.X
申请日：2014-02-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种行星轮和蜗轮蜗杆传动的球形机器人，它包括球壳和位于球壳内部的行走驱动装置；所述的球壳为多瓣式壳体，所述的行走驱动装置包括两个电机、行星齿轮机构、蜗轮蜗杆机构和配重机构。所述的球壳由正面球壳和侧面球壳组成，正面球壳分为4瓣，每瓣圆弧恰好90°，贴合后正好成为一个球体；侧面球壳分为2瓣，分布在球壳的两侧；所述行走驱动装置的两个电机中的一个电机甲通过行星齿轮机构连接传动配重机构，使一个重物盒前后摆动；而两个电机中的另一个电机乙通过蜗轮蜗杆机构连接传动配重机构，使所述重物盒左右摆动。本发明结构新颖紧凑、质量小、承载能力大、效率高及寿命长，可以更好地适应极地恶劣环境以及实现勘探和检测。
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公开(公告)号：CN105591452B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610026440.3
申请日：2016-01-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种均衡发电球形机器人。其整体结构仿蒲公英设计，它包括双层球体结构、电能采集装置。所述双层球体，包括硬质的内层球形壳体和可充气的外层球形壳体组成，在内外球形壳体之间空腔中安装电能采集装置。所述电能收集装置包括主管道和末梢分支管道组成，主管道底端与内层球体外壁相连，末梢分支管道与外层球体相连，发电管道支撑内外球壳。在随球体滚动过程中，将动能转化为电能利用。18根发电管道成空间高度对称结构布置，实现全向运动均衡发电的目的。遇到障碍物限制运动情况，末梢分支管道利用微振动发电。发电管道产生电能供给通讯、科考设备。本发明可实现在任意风向下的均衡发电，能源利用率高，适用于极地强风环境下的探测应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875804A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510194631.6
申请日：2015-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种风驱动磁控空气阀转向球形机器人，包括外球壳、内球壳、转向及电能收集装置；所述内球壳为密封硬质球壳，由两个半球壳拼接固定而成；所述外球壳为具有一定柔性的有孔球壳，由两个半球壳拼接固定而成，在两个半球壳上均匀分布有若干个进气口；所述转向及电能收集装置包括磁控空气阀、磁控及电力收集联合装置和内部姿势保持机构；外球壳、内球壳和磁控空气阀的相互配合在两层球壳之间形成一个密闭的空腔，在风压的作用下形成腔内高压。本发明整体设计结构简单，功能紧凑，重量轻便，不需要复杂的内部传动机构，内部有大量空余空间可用于检测仪器的搭载。
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公开(公告)号：CN104875804B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510194631.6
申请日：2015-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种风驱动磁控空气阀转向球形机器人，包括外球壳、内球壳、转向及电能收集装置；所述内球壳为密封硬质球壳，由两个半球壳拼接固定而成；所述外球壳为具有一定柔性的有孔球壳，由两个半球壳拼接固定而成，在两个半球壳上均匀分布有若干个进气口；所述转向及电能收集装置包括磁控空气阀、磁控及电力收集联合装置和内部姿势保持机构；外球壳、内球壳和磁控空气阀的相互配合在两层球壳之间形成一个密闭的空腔，在风压的作用下形成腔内高压。本发明整体设计结构简单，功能紧凑，重量轻便，不需要复杂的内部传动机构，内部有大量空余空间可用于检测仪器的搭载。
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公开(公告)号：CN104443318A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410590127.3
申请日：2014-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人平衡控制运动机构。它包括定位安装模块、箱体模块、浮力球模块，所述定位安装模块固定在箱体模块的下面，浮力球模块安装在箱体模块的两端壁上；所述箱体模块内装有一个步进电机经一个齿轮齿条传动装置的传动而左右运动，从而改变浮力球模块中的两个浮力球的体积大小。本运动机构安装方便，适用性强，响应快，能实时根据机器人状态改变其浮心，增强器稳定性和抗干扰性，而且能实现主动倾斜并保持平衡。
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公开(公告)号：CN104443318B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410590127.3
申请日：2014-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人平衡控制运动机构。它包括定位安装模块、箱体模块、浮力球模块，所述定位安装模块固定在箱体模块的下面，浮力球模块安装在箱体模块的两端壁上；所述箱体模块内装有一个步进电机经一个齿轮齿条传动装置的传动而左右运动，从而改变浮力球模块中的两个浮力球的体积大小。本运动机构安装方便，适用性强，响应快，能实时根据机器人状态改变其浮心，增强器稳定性和抗干扰性，而且能实现主动倾斜并保持平衡。
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公开(公告)号：CN105591452A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610026440.3
申请日：2016-01-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种均衡发电球形机器人。其整体结构仿蒲公英设计，它包括双层球体结构、电能采集装置。所述双层球体，包括硬质的内层球形壳体和可充气的外层球形壳体组成，在内外球形壳体之间空腔中安装电能采集装置。所述电能收集装置包括主管道和末梢分支管道组成，主管道底端与内层球体外壁相连，末梢分支管道与外层球体相连，发电管道支撑内外球壳。在随球体滚动过程中，将动能转化为电能利用。18根发电管道成空间高度对称结构布置，实现全向运动均衡发电的目的。遇到障碍物限制运动情况，末梢分支管道利用微振动发电。发电管道产生电能供给通讯、科考设备。本发明可实现在任意风向下的均衡发电，能源利用率高，适用于极地强风环境下的探测应用。
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