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公开(公告)号：CN110509282B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201910648109.9
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像机器人遥操作装置，包括模拟摄像机、控制单元、执行单元，所述模拟摄像机与控制单元中的电脑通过无线蓝牙连接与通信，所述控制单元中的电脑和工控箱通过TCP/IP协议通讯，工控箱与执行单元中的执行器对应连接；所述模拟摄像机使用STM32单片机获取其当前的运动状态信息，通过无线蓝牙传输将控制指令传输至控制单元中的电脑，电脑进行数据处理和转化为机器人识别的控制命令，通过TCP/IP协议传送给工控箱，工控箱根据收到的控制命令控制机器人完成相应的动作，实现摄像机器人对摄像机姿态和位置复现，并给摄像机控制单元传递相应的控制信号，实现摄像机器人对相机焦距的调整，最终使得摄像师通过模拟相机操作真实相机。
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公开(公告)号：CN110509282A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910648109.9
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像机器人遥操作装置，包括模拟摄像机、控制单元、执行单元，所述模拟摄像机与控制单元中的电脑通过无线蓝牙连接与通信，所述控制单元中的电脑和工控箱通过TCP/IP协议通讯，工控箱与执行单元中的执行器对应连接；所述模拟摄像机使用STM32单片机获取其当前的运动状态信息，通过无线蓝牙传输将控制指令传输至控制单元中的电脑，电脑进行数据处理和转化为机器人识别的控制命令，通过TCP/IP协议传送给工控箱，工控箱根据收到的控制命令控制机器人完成相应的动作，实现摄像机器人对摄像机姿态和位置复现，并给摄像机控制单元传递相应的控制信号，实现摄像机器人对相机焦距的调整，最终使得摄像师通过模拟相机操作真实相机。
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公开(公告)号：CN107414834A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710683026.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , G05B2219/39064
Abstract: 本发明提供一种无附加装置的多机器人协同系统刚度性能评价方法。基于机器人运动学传递矩阵与机器人末端操作刚度矩阵建立实施机器人关节刚度辨识方案，获取准确的机器人实际关节刚度。利用机器人系统软件反馈实时关节角度以构建机器人雅克比矩阵，并通过雅克比矩阵与机器人辨识出的关节刚度参数形成多机器人协同系统整体刚度矩阵。通过机器人刚度矩阵椭球对机器人实时刚度进行可视化表征，同时选用系统刚度矩阵特征值的最大值为评价指标进行机器人刚度评价。最后通过GUI设计界面设计了基于双KUKA KR_16机器人协同系统的刚度性能评价可视化界面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107080588A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710449926.2
申请日：2017-06-14
Applicant: 上海大学
CPC classification number: A61B17/00234
Abstract: 本发明提供了一种新型微创手术机器人控制装置，新型微创手术机器人控制装置包括固定组件(1)、驱动组件(2)、机械臂组件(3)和末端执行器(4)。固定组件包括手环、中环、外环壳体；驱动组件包括手柄、铰链、驱动滑轮、线缆、换向滑轮等；机械臂组件包括框架、工具杆；末端执行器包括十字万向节等。医生通过手握手柄带动驱动滑轮旋转，使缠绕在上面的线缆跟着产生位移变化，进而使末端执行器对医生发出的指令产生相应的响应。本发明能灵巧和直观的实现手臂、腕状控制，能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低廉，实用性强，工作效率高，能够满足手术医生对微创手术器械的要求。
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公开(公告)号：CN109095098A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810882405.0
申请日：2018-08-06
Applicant: 上海大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明涉及一种摄像机器人自动搬运小车，包括遥控器、控制单元、整体机械结构组件，所述遥控器与控制单元通过无线连接与通信，所述控制单元通过螺钉固定联结在整体机械结构组件中的小车底板上，所述控制单元与整体机械结构组件中的电机对应连接，分别控制整体机械结构组件中的电机，其中一部分电机转动使小车运动，另一部分电机转动使支架转动，同时也可实现支脚的升降运动。本发明能够实现摄像机器人在任意位置的运动，同时可使摄像机器人实现在任意机位完成拍摄任务，具有可靠性高，负载大，工作稳定的特点。
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公开(公告)号：CN109095098B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810882405.0
申请日：2018-08-06
Applicant: 上海大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明涉及一种摄像机器人自动搬运小车，包括遥控器、控制单元、整体机械结构组件，所述遥控器与控制单元通过无线连接与通信，所述控制单元通过螺钉固定联结在整体机械结构组件中的小车底板上，所述控制单元与整体机械结构组件中的电机对应连接，分别控制整体机械结构组件中的电机，其中一部分电机转动使小车运动，另一部分电机转动使支架转动，同时也可实现支脚的升降运动。本发明能够实现摄像机器人在任意位置的运动，同时可使摄像机器人实现在任意机位完成拍摄任务，具有可靠性高，负载大，工作稳定的特点。
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公开(公告)号：CN107167911A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710567920.5
申请日：2017-07-12
Applicant: 上海大学
CPC classification number: G02B21/26 , G02B21/06 , G02B21/34 , G02B21/365
Abstract: 本发明提供一种多角度模块化控制的全自动显微镜头支架系统，包括：主控系统，驱动系统，反馈系统，LED照明系统，数据接收与发送系统及机械传动系统，载物台，Z轴平台，环形夹持装置，所述主控系统包括计算机，操作台，运动控制卡，所述驱动系统包括电机驱动器，控制箱，伺服电机，所述反馈系统包括光电编码器，光栅传感器，所述数据接收与发送系统包括计算机，操作台，CAN总线，所述机械传动系统包括滚珠丝杠，齿轮组，升降装置，回转装置。用环形夹持装置固定住镜头，然后通过操作台或者计算机对运动控制卡发送指令从而实现控制载物台和Z轴平台运动，本发明的显微镜支架系统操作简单、通用性和自动化程度高，可以全方位、多角度的观测与测量。
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公开(公告)号：CN107272008A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710454429.1
申请日：2017-06-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种带惯性补偿的AGV激光导航系统。包括激光导航模块、惯性补偿导航模块、人机交互模块以及底层控制模块。激光导航模块包括工控机、激光雷达；惯性补偿导航模块包括由加速度计、陀螺仪和磁力计组成的九轴加速度传感器，STM32核心控制板(1)；人机交互模块包括集成安卓系统的开发板、语音交互单元和摄像头；底层控制模块包括STM32核心控制板(2)、电机驱动器和编码器。本发明采用惯性导航补偿和激光导航相结合的方式实现系统的导航，提供一种适应末端定位精度要求高，运行路径无固定线路的工作环境，以及便于企业日常物料搬运，提高物流搬运效率，降低人力与引入成本的一种带惯性补偿的AGV激光导航系统。
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