公开(公告)号：CN110159914B

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201910371258.5

申请日：2019-05-06

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 李鹏 ,  李江道 ,  梁维奎 ,  孙培杰 ,  许安易 ,  王长焕 ,  耑锐 ,  汪彬 ,  钟伟 ,  包轶颖 ,  郭其威 ,  卜劭华 ,  张亮

IPC: F17C1/12 ,  F17C13/02 ,  F17C13/00

Abstract: 本发明提供了一种适应月球表面的低温液体贮存蒸发控制系统和控制方法，包括：低温液体贮存和防漏热模块，用于低温液体的存放和减小外界向低温贮槽的漏热；泵驱动喷射混合模块，用于低温贮槽内低温液体的混合，消除热分层，冷凝气枕气体，控制贮槽压力；冷量供给模块，包括低温制冷机组、制冷回路A、制冷回路B、泵送换热器和冷却屏换热器，其中，所述低温制冷机组用于产生冷量，并传递给泵送流体与低温液体贮存和防漏热模块的冷却屏回路；测量、采集和控制模块，用于各类参数的测量、传感器数据的采集和系统的控制。本发明结合月球表面环境特点，采用被动蒸发控制和主动蒸发控制相结合的方法，实现月球表面低温液体在低温贮槽内的零蒸发贮存。

公开(公告)号：CN107908105B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201710536490.0

申请日：2017-07-04

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张庆展 ,  郑鹏飞 ,  葛卫平 ,  宋斌 ,  范庆玲 ,  肖余之 ,  刘鲁江 ,  靳永强 ,  颜根廷 ,  康志宇 ,  陈欢龙 ,  何志文 ,  梁维奎

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，包括：步骤1，飞行器捕获目标形成稳定绳系组合体调整为水平构型后，相对目标悬停且保持系绳张紧；步骤2，飞行器沿系绳方向推力器工作，系绳收放装置释放系绳；步骤3，当系绳释放速度大于设定速度时，推力器关机，飞行器开始加速靠近目标，系绳收放装置回收系绳；步骤4，当系绳回收速度大于设定速度时，推力器开机，飞行器开始加速远离目标，系绳收放装置释放系绳；步骤5，重复步骤3和步骤4，直至绳系组合体变轨至目标轨道；步骤6，调整组合体为垂直构型后，释放目标，完成拖曳移除任务。本发明为基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。

公开(公告)号：CN118643438A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410677756.3

申请日：2024-05-29

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 高林涛 ,  林鲲鹏 ,  梁维奎 ,  金晓创 ,  孙雪 ,  宋斌 ,  何志文 ,  张文瀚 ,  吕潇磊 ,  郑建拥

IPC: G06F18/2433 ,  G06F30/20 ,  G06Q10/063 ,  G06Q50/26

Abstract: 一种基于装备特性的对抗仿真训练裁决模型分类方法，包括步骤：步骤1：打击方指挥所向打击装备模型发送打击指令数据；步骤2：裁决计算中心从打击方指挥所向打击装备模型发送的打击指令数据和被打击目标自身装备数据中筛选需要的数据；步骤3：接收裁决被打击目标的装备类型数据，区分是否为合作裁决；若为合作裁决，执行步骤4，若为非合作裁决，执行步骤5；步骤4：合作裁决中，接收打击方和被打击方支援特性信息及维修特性信息，区分信息支援裁决和维修保障裁决；步骤5：非合作裁决中，接收双方感知特性、软毁伤特性、硬毁伤特性，区分感知裁决、软毁伤裁决、硬毁伤裁决；步骤6：根据裁决类型，区分在目标装备或自身装备进行精确裁决计算。

公开(公告)号：CN104118580B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201410333252.6

申请日：2014-07-14

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 肖杰 ,  张玉花 ,  徐志刚 ,  唐平 ,  罗小桃 ,  梁维奎 ,  张晓伟 ,  刘殿富 ,  姬鸣

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种低重力模拟装置及方法，该装置主要包括以下部件：多套“恒张力”控制系统，用于在垂向工作行程范围内按指令实现吊绳的张力控制；三自由度移动旋转综合平台及控制子系统，其下方连接有所述多套“恒张力”控制系统，多套“恒张力”控制系统分别通过吊绳与模拟低重力物体连接，同时多套恒张力控制系统位姿参数共同耦合后作为三自由度移动旋转平台的控制信息；吊挂主体结构，设置在伺服综合平台上；多吊点组合控制系统，根据模拟低重力物体位置姿态，实时计算各吊挂点当前吊挂力值，保证吊挂力符合所设定重力要求，且吊挂力通过模拟低重力物体的质心。本发明可以真实再现低重力情况下各运动机构间活动部件及连接处的受力情况，适应质心实时变化。

公开(公告)号：CN103678753B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201310375135.1

申请日：2013-08-26

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 王玉龙 ,  张玉花 ,  唐杰 ,  王金童 ,  雷雨 ,  李昊 ,  胡震宇 ,  梁维奎 ,  肖余之

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种分离界面连接强度的有限元计算方法，包括以下步骤：S1：建立分离界面下对接框与上对接框的整体三维有限元模型，并将分离螺母简化为梁单元；S2：建立下对接框与上对接框的接触关系，并将分离螺母两端与下对接框、上对接框之间建立多点约束关系；S3：提交运算并输出梁单元的最大轴力与剪力，最大剪力为梁单元两个方向剪力的合力；S4：建立分离界面上单个连接点的局部模型，考虑各个部件之间的相互接触关系；S5：建立分析步，提交运算；S6：对S5中提交的运算结果进行后处理，获得各个部件的应力与变形。

公开(公告)号：CN103332303B

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201310255853.5

申请日：2013-06-25

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张玉花 ,  王金童 ,  唐杰 ,  吴昊 ,  雷雨 ,  胡震宇 ,  施飞舟 ,  梁维奎 ,  杜善亮

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开了一种适用于分离插头（10）脱拔分离的装置，其由底座（1）、棘轮套筒（2）、中心枢轴（3）、紧固件（4）、平面蜗卷弹簧（5）、转轮（6）、拔销器（7）、钢丝绳（8）、收集管壳（9）组成。分离插头分离时拔销器（7）动作，完成拔销，平面蜗卷弹簧（5）的弹力推动转轮（6）旋转拉动钢丝绳（8），钢丝绳（8）作用于分离插头（10），使分离插头（10）解锁后撤，最终分离插头（10）被固定于收集管壳（9）内，完成分离插头（10）脱拔分离和收集。本装置实现了分离插头脱拔解锁、大行程回收和最终收集固定三种功能，具有工作裕度大、操作简便、适应性强、安全可靠等效果。

公开(公告)号：CN103321993B

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201310255504.3

申请日：2013-06-25

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 唐杰 ,  雷雨 ,  侯建文 ,  王金童 ,  吴昊 ,  胡震宇 ,  施飞舟 ,  梁维奎 ,  肖余之

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开了一种分离螺母连接解锁装置，用于将两分离体进行连接及解锁，该分离螺母连接解锁装置包括分离螺母、垫片、圆柱弹簧、锁紧螺母、收集盒以及抗剪锥套，所述分离螺母包括螺杆，所述收集盒设置在所述分离螺母的上方；其中，抗剪锥套固定安装在两分离体中支撑舱的对接框上，所述螺杆依次穿过两分离体、所述垫片和所述圆柱弹簧，并由所述锁紧螺母锁紧，从而对两分离体进行连接；并通过分离螺母的分离动作，使圆柱弹簧将分离后的螺杆以及所述锁紧螺母弹到所述收集盒中，对两分离体进行解锁，不产生空间多余物。且本发明通过锁紧螺母和垫片的球面配合保证两分离体分离的可靠性。

公开(公告)号：CN119871351A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510262251.5

申请日：2025-03-06

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 刘刚峰 ,  程旭盟 ,  马嘉 ,  陈萌 ,  张学贺 ,  梁维奎 ,  张崇峰 ,  赵杰

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提出了一种基于动态运动基元与转向力场的机械臂动态避障轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹并进行预处理；然后使用改进动态运动基元(DMP)算法对步骤1预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取障碍物信息、形状和运动状态，计算避障排斥力，量化转向力实现对自由运动障碍物的避障；构建Lyapunov方程，基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行避障实验，验证机械臂动态避障能力；本发明显著提升了机械臂在狭小作业空间中的轨迹泛化能力。

公开(公告)号：CN118579277A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410675822.3

申请日：2024-05-29

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 陈萌 ,  牛士超 ,  刘大利 ,  梁维奎 ,  高耸 ,  王玮 ,  傅宇蕾 ,  肖余之 ,  徐焘

IPC: B64G1/22 ,  B64G1/66

Abstract: 一种磁控仿生微绒毛结构的敏捷粘附装置，圆盘壳体(701)上有4根直线导轨(711)沿径向布置，每个径向布置的直线导轨(711)各限制一个可滑动内圈磁铁底座(707)和一个可滑动外圈磁铁底座(708)只能沿径向运动；大底转盘(712)上安装有4条大弧形滑槽(705)以及4条小弧形滑槽(706)，每个弧形滑槽与相应的直线导轨有一个交汇点(713)；当大底转盘(712)转动时，大弧形滑槽(705)和小弧形滑槽(706)随之转动，此时大弧形滑槽(705)和小弧形滑槽(706)与直线导轨(711)之间的交汇点(713)也沿径向移动，交汇点即为可滑动内圈磁铁底座(707)和可滑动外圈磁铁底座(708)的安装位置点，实现磁铁相对于圆形粘附机构中心的径向运动。

公开(公告)号：CN116011788A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310089789.1

申请日：2023-02-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 梁维奎 ,  郭浩男 ,  郭延宁 ,  马广富 ,  宋斌 ,  李兴龙

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/126 ,  G06N3/006

Abstract: 一种针对GEO轨道共面在轨加注任务规划方法，本发明涉及针对GEO轨道共面在轨加注任务规划方法。本发明的目的是为了解决现有的GEO轨道共面在轨往返式加注往往采用单层或两层优化策略，会导致在寻优的过程中陷入局部最优解，并且收敛速度不够快，很难找到最优解，致使服务星往返服务站目标星进行加注任务时的燃料消耗不能达到最优的问题。过程为：步骤一、建立GEO轨道共面在轨加注任务规划模型；步骤二、根据CGAPB三层优化算法对GEO轨道共面在轨加注任务规划模型进行求解，获得最优的服务星的服务顺序序列，最优的服务时间序列以及服务星返回服务站的最优时间节点序列。本发明用于航天技术领域。