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公开(公告)号：CN112303241A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011179913.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种空间站蒸汽压缩蒸馏装置的磁流体密封结构，安装于需要动密封的旋转轴和端面，包括壳体和位于壳体内且套设于旋转轴的密封部、端盖、两个轴承。其中，壳体套设于旋转轴上，其第一端与端面连接。密封部包括位于极靴组件、位于极靴组件两侧的左隔磁环和右隔磁环、永磁体。极靴组件包括至少两个极靴，且极靴的内圆面上凸设有若干极齿，极齿与旋转轴之间具有密封间隙，密封间隙内设有磁流体，极靴的外圆面与壳体的内壁面密封连接。相邻两个极靴之间设有永磁体，相邻两个永磁体的相邻侧的磁极相同。壳体内壁面向内凸设有用于与左隔磁环贴合的台阶，端盖安装于壳体的第二端，用于压紧密封部。轴承安装于极靴内圆面上凹设的安装槽中。
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公开(公告)号：CN118003327A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410254178.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机械臂操控技术领域，公开了一种基于笛卡尔阻抗控制方法的空间机械臂操控系统，通过实时解算环境的接触动力学，实时调整笛卡尔阻抗控制参数，实现对空间机械臂的精细操作控制、环境柔顺控制抓捕等功能，机械臂本体动力学解算单元实现机械臂臂型角、DH参数输入、机械臂本体动力学解算等功能，接触动力学解算单元实现环境刚度、环境阻尼、接触碰撞参数的实时解算功能，笛卡尔空间柔顺控制计算单元实现由前几个单元的输出，实时解算具有柔顺效果的位置控制律，同时公开了该空间机械臂系统的实现方法，本发明经济、高效地实现了空间机器人精细操作任务的自适应柔性抓捕，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供了支撑。
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公开(公告)号：CN113001558B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110204504.5
申请日：2021-02-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，包括：左/右机械臂、中央控制器、工具箱、工具包本体、电池组、本体控制器、供配电控制器、安装底座和工具包本体背板；左机械臂和右机械臂分别安装在工具包本体的左右两侧；本体控制器和供配电控制器分别安装在中央控制器的左右两侧，电池组安装在中央控制器的下方；由中央控制器、电池组本体控制器和供配电控制器形成的组合体，从前方插装在工具包本体内，并通过工具包本体背板封装；工具箱从后方插装在工具包本体内；安装底座安装在工具箱下方。本发明可用于完成灵巧精细操作任务，旨在解决狭小空间约束下仪器设备与科学载荷在轨更换的局部位置不可达、不可视和操作难等问题。
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公开(公告)号：CN108033278A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711284861.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种应用于码垛机器人的机械臂结构，包括：大臂组件的一端通过肘轴与小臂组件的第一端和三角板的第一端相连；小臂组件的第二端通过腕轴与腕盘组件的第一端相连；小臂组件的第三端通过肘销与肘连杆的一端相连；腕盘组件的第二端与腕连杆的一端相连，腕盘组件的第三端安装有电机和腕法兰，腕法兰的底端安装有机械夹具；腕连杆的另一端与三角板的第二端相连，三角板的第三端通过连杆销与连架杆的一端相连；连架杆的另一端通过连架销与码垛机器人的腰盘相连；肘连杆的另一端通过摇臂销与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；大臂组件的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。本发明结构合理紧凑、适于小批量码垛机器人定制生产，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN104118581B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410369258.9
申请日：2014-07-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种着陆器姿态模拟平台装置，包括：顶板、机架、姿态角模拟模块、移动分系统接口，姿态角模拟模块连接在顶板与机架之间，姿态角模拟模块、顶板与机架以共心三轴承的方式相互旋转，采用三个自由度得到所需的倾斜方向、指向以及倾斜角度，分系统接口连接在顶板的顶面，用以锁紧/释放一移动分系统；姿态角模拟模块包括：上楔盘和下楔盘，上楔盘的楔面与下楔盘的楔面可旋转连接，上楔盘的底面与顶板可旋转连接，下楔盘的底面与机架可旋转连接；其中，三个自由度包括：下楔盘相对于机架转动用以控制顶板的倾斜方向，顶板相对于上楔盘的转动用以控制顶板的指向，上楔盘与下楔盘的相对转动用以控制顶板的倾斜角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103660778B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201310609934.0
申请日：2013-11-27
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种高性能筛网车轮，其包括：轮圈结构，其包括具有相同轴心的第一轮圈、第二轮圈与第三轮圈，所述第二轮圈设于所述第一轮圈与第三轮圈之间，所述第一轮圈、第三轮圈半径相等，所述第二轮圈半径大于所述第一轮圈、第二路权，所述各轮圈通过加强筋连接加固；筛网轮面,其为覆盖在所述轮圈结构外侧表面的金属网状结构；棘爪，设于所述筛网轮面上的条状金属，其与所述轮圈结构固定连接。本发明提供的车轮重量轻、体积小、结构简单，减小了安装空间需求，减小了运载能力需求；月面巡视器轻量化筛网车轮在月面松软的月壤上具有很好的通过性能。
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公开(公告)号：CN104118580A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410333252.6
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种低重力模拟装置及方法，该装置主要包括以下部件：多套“恒张力”控制系统，用于在垂向工作行程范围内按指令实现吊绳的张力控制；三自由度移动旋转综合平台及控制子系统，其下方连接有所述多套“恒张力”控制系统，多套“恒张力”控制系统分别通过吊绳与模拟低重力物体连接，同时多套恒张力控制系统位姿参数共同耦合后作为三自由度移动旋转平台的控制信息；吊挂主体结构，设置在伺服综合平台上；多吊点组合控制系统，根据模拟低重力物体位置姿态，实时计算各吊挂点当前吊挂力值，保证吊挂力符合所设定重力要求，且吊挂力通过模拟低重力物体的质心。本发明可以真实再现低重力情况下各运动机构间活动部件及连接处的受力情况，适应质心实时变化。
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公开(公告)号：CN118193902A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410254171.0
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及卫星传感器技术领域，公开了一种卫星传感器失效的信息重构方法及其系统，S1：根据上位机发送的信息重构指令分别构建非线性连续系统方程和非线性连续量测方程；S2：对构建的所述非线性连续系统方程和所述非线性连续量测方程进行线性化并矩阵化，得到若干矩阵并写为连续状态的状态空间方程形式；S3：使用离散化公式对所述矩阵进行离散化，并根据每个离散化的矩阵计算得到线性离散摄动方程；S4：接收所述离散化的输出结果，本发明通过构建卫星传感器的非线性系统方程、实时进行线性化和离散化解算，采用实时无偏滤波迭代方法和实时有偏滤波迭代方法来计算信息估计和信息重构信号，实现传感器信号的最优估计。
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公开(公告)号：CN115042127A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210557857.8
申请日：2022-05-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25B27/14
Abstract: 本发明提供了一种针对矩形阵列分布的舱外螺钉拆卸工具和对位方法，利用所述对位方法和所述拆卸工具，针对矩形阵列分布的螺钉，可将对准螺钉过程的两个方向自由的平动运动转化为一个有限制的转动运动。当六角扳手未在螺钉上方时可自由转动，当六角扳手位于螺钉正上方时矫正位置偏差并限制扳手转动，达到提高成功率，降低操作负荷的效果。
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公开(公告)号：CN114413936A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111319830.7
申请日：2021-11-09
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01D5/00
Abstract: 一种旋转式、多角度解锁到位信号触发装置，包括底座、转轴、一次锁钩、二次锁钩、压紧连接架、一次到位触发摆杆、二次到位触发摆杆、微动开关、压簧、挡块；通过到位触发摆杆的不同角度布置和微动开关共同作用，实现转轴带动锁钩转动过程中一次锁钩、二次锁钩解锁和解锁到位信号触发的功能。本发明通过在转轴两端布置初始角度不同的一次到位触发摆杆、二次到位触发摆杆、微动开关及压簧，利用到位触发摆杆转动到位后按压微动开关压簧触发到位信号，实现锁钩两次解锁的到位检测。本发明装置通过布置不同角度的到位触发摆杆和微动开关的组合，达到检测锁钩两次解锁到位信号的目的。
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