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公开(公告)号：CN118777060A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410990892.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开一种用于空间站灵巧手指尖的小型化大量程刚度传感器，属于面向空间站在轨服务的灵巧手内嵌传感器设计领域，通过本发明可以实现目标材料刚度的检测功能，该传感器体积小巧、轻便，能够安放于狭小环境中，用于检测较高的刚度数值，提高了目标刚度检测的能力范围，同时适用于较小的安装控件。本传感器由中间三个聚氨酯柔性垫片作为抗压材料，中间两个聚氨酯柔性条作为形变发生材料，利用传感器顶部的正压力时柔性条产生形变驱动柔性条内置的应变片产生形变后的电压拟合成该处压力对应的位移，进而通过数学计算得出目标材料的刚度，同时该传感器采用2‑4片柔性条组成应变片阵列以满足全部量程的需求，并且具有辅助优化精度的作用。
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公开(公告)号：CN117798646A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311747958.2
申请日：2023-12-19
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明公开了航空电连接器J599的自适应旋拧工具及其工作方法，面向航天器在轨服务领域，其中旋拧夹紧装置包括：导轨、滑块、丝杆螺母、丝杆、支撑轴套、支撑轴、滚子、滑动平台、固定平台、L型支撑座、连接件；动力传输与控制装置包括：支撑轴套、支撑轴、圆锥齿轮、皮带、第一电机、第二电机、主动轮与从动轮。工作方法为：在传感器识别并靠近需要旋拧操作的航空电连接器J599后，第一电机开始工作，通过丝杆的水平运动，带动滑动平台向J599运动，由传感器信号判断四个滚子是否夹紧J599；滚子夹紧J599后，第一电机停转，第二电机开始工作；第二电机通过齿轮及皮带传动，带动固定平台端的两个滚子转动；依靠滚子与J599间产生的摩擦力，完成旋拧操作。
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公开(公告)号：CN117961957A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410246207.0
申请日：2024-03-05
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间末端执行机构自适应手指及其传动与控制方法，属于航天控制机械领域，所述的机械手工具自上而下依次包括：手指部分、电机层、驱动层、法兰层；所述的手指部分包括：第一活动指、第二活动指、固定指；所述的第一活动指、第二活动指、固定指均有三个指节，从上到下为远指节，中指节以及近指节，每一个指节上都有一个凹槽用来嵌入传感器；第一活动指、第二活动指、固定指的结构相同；本发明通过多种电机系统之间的不同联系和配合实现多种手指动作，能控制少量电机系统和驱动装置进行转动驱动两个手指进行定轴相对转动和单个手指单独进行抓握动作并复原等多种动作；并且本发明保障效率的同时使空间利用率达到最大。
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公开(公告)号：CN112498750B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011263655.X
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种低冲击空间对接电磁密封装置，包括设于第一飞行器对接口的极靴组件、隔磁环、永磁体、磁性流体，以及设于第二飞行器对接口的波纹管、基座、伸缩部、导磁轴。极靴组件包括至少两个极靴，极靴上设有若干极齿。相邻两个极靴之间设有永磁体。极靴组件远离第二飞行器对接口的一侧设有隔磁环，永磁体的内圆面和与其相邻的两个极靴的相邻侧面配合形成容置空间。基座与第二飞行器对接口的壳体内圆面连接，伸缩部固连于基座，其输出端与导磁轴连接。基座、伸缩部和导磁轴均内部中空且配合形成一两端开口的空腔，波纹管位于空腔内，第一端伸出空腔与基座远离导磁轴的一侧连接，第二端与导磁轴的内壁面连接。
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公开(公告)号：CN112498750A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011263655.X
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种低冲击空间对接电磁密封装置，包括设于第一飞行器对接口的极靴组件、隔磁环、永磁体、磁性流体，以及设于第二飞行器对接口的波纹管、基座、伸缩部、导磁轴。极靴组件包括至少两个极靴，极靴上设有若干极齿。相邻两个极靴之间设有永磁体。极靴组件远离第二飞行器对接口的一侧设有隔磁环，永磁体的内圆面和与其相邻的两个极靴的相邻侧面配合形成容置空间。基座与第二飞行器对接口的壳体内圆面连接，伸缩部固连于基座，其输出端与导磁轴连接。基座、伸缩部和导磁轴均内部中空且配合形成一两端开口的空腔，波纹管位于空腔内，第一端伸出空腔与基座远离导磁轴的一侧连接，第二端与导磁轴的内壁面连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118385931A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410448852.0
申请日：2024-04-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端D型螺栓自适应拆卸装置及其工作方法，属于面向空间站在轨服务的旋拧拆装置设计领域，包括：两个平动机构、一个转动机构和一个旋拧机构；所述的两个平动机构为相互垂直的横向平动机构、纵向平动机构；所述的转动机构、旋拧机构依次连接于纵向平动机构的下方。将横向平动螺母和横向平动丝杠与横向平动滑台和横向平动直线导轨相配合，通过横向平动直线导轨限制横向平动螺母旋转，从而使横向平动滑台完成直线运动。本发明充分考虑空间条件约束，由空间站机械臂驱动，可人工操作也可由程序自主操作。
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公开(公告)号：CN115972232A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211211318.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。
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公开(公告)号：CN115972232B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211211318.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。
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公开(公告)号：CN118385931B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202410448852.0
申请日：2024-04-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端D型螺栓自适应拆卸装置及其工作方法，属于面向空间站在轨服务的旋拧拆装置设计领域，包括：两个平动机构、一个转动机构和一个旋拧机构；所述的两个平动机构为相互垂直的横向平动机构、纵向平动机构；所述的转动机构、旋拧机构依次连接于纵向平动机构的下方。将横向平动螺母和横向平动丝杠与横向平动滑台和横向平动直线导轨相配合，通过横向平动直线导轨限制横向平动螺母旋转，从而使横向平动滑台完成直线运动。本发明充分考虑空间条件约束，由空间站机械臂驱动，可人工操作也可由程序自主操作。
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公开(公告)号：CN119348850A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411807205.0
申请日：2024-12-10
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所 , 安徽空天装备科技有限公司
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了轮腿式星表着陆移动一体化探测器，具体涉及深空探测器技术领域，包括主结构舱段、设置于其侧面的多组的主轮腿式机构；所述主轮腿式机构包括主支柱、摆动腿、辅助支柱、辅助小腿杆、缓冲足垫以及驱动轮机构；所述主轮腿式机构通过一套主缓冲‑驱动机构和两套辅助缓冲‑驱动机构实现单腿的三自由度运动，四足主轮腿式机构通过协同控制实现探测器的腿式行进功能。本发明通过四组具有三自由度的主轮腿式机构以及舱段两侧设置的辅助轮腿机构，通过变构型能力调整探测器为腿式及轮式构型，以满足探测器在着陆、轮式驱动、腿式行进、避障越障及长期驻留等不同任务阶段的移动要求及主结构舱段安全性。
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