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公开(公告)号：CN114791763A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN113103263B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN113103263A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN106628278A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611169621.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标卫星捕获装置及捕获方法，属于航空航天技术领域。包括外壳、两个四连杆捕获爪机构、四个水平锁紧机构、丝杆和控制器；两个四连杆捕获爪机构相向设置于外壳内，下部与安装底板固连；丝杆上端穿过安装底板，下部连接驱动机构；四个水平锁紧机构分别位于两个四连杆捕获爪机构的外侧，两两相向安装在外壳的上部；四连杆捕获爪机构上部的两侧分别安装压杆机构，四连杆捕获爪机构下行时压杆机构压迫水平锁紧机构向内侧水平滑行；外壳的顶部安装光电传感器，所述光电传感器和驱动机构均电连接控制器。本发明可广泛应用于各类航天器的捕获，其具有适用范围广，大容差，响应速度块，可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN110288649A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910034733.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明归一化相关图像模板匹配多核并行高效实现方法和装置，通过构建包括高速相关运算模块、模板图实时图数据外部存储器、微处理器、结果存储器的装置实现，归一化相关系数计算主要由高速相关运算模块中的模板图灰度值求和模块，模板图灰度值平方求和模块，后续计算模块、实时图灰度值总和分时输出缓冲模块、实时图灰度值平方总和分时输出缓冲模块、实时图模板图灰度值乘积总和模块分时输出缓冲模块，以及q个重复并行运算核模块实现。方法采用模板图数据行数个2选1多路选择器即可实现模板图和实时图数据的对应计算；同时实时图灰度值总和、实时图灰度值平方总和、实时图模板图灰度值乘积总和的分时输出缓冲实现了后续计算和模板图共享。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106628278B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201611169621.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标卫星捕获装置及捕获方法，属于航空航天技术领域。包括外壳、两个四连杆捕获爪机构、四个水平锁紧机构、丝杆和控制器；两个四连杆捕获爪机构相向设置于外壳内，下部与安装底板固连；丝杆上端穿过安装底板，下部连接驱动机构；四个水平锁紧机构分别位于两个四连杆捕获爪机构的外侧，两两相向安装在外壳的上部；四连杆捕获爪机构上部的两侧分别安装压杆机构，四连杆捕获爪机构下行时压杆机构压迫水平锁紧机构向内侧水平滑行；外壳的顶部安装光电传感器，所述光电传感器和驱动机构均电连接控制器。本发明可广泛应用于各类航天器的捕获，其具有适用范围广，大容差，响应速度块，可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN114791763B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN112498750B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011263655.X
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种低冲击空间对接电磁密封装置，包括设于第一飞行器对接口的极靴组件、隔磁环、永磁体、磁性流体，以及设于第二飞行器对接口的波纹管、基座、伸缩部、导磁轴。极靴组件包括至少两个极靴，极靴上设有若干极齿。相邻两个极靴之间设有永磁体。极靴组件远离第二飞行器对接口的一侧设有隔磁环，永磁体的内圆面和与其相邻的两个极靴的相邻侧面配合形成容置空间。基座与第二飞行器对接口的壳体内圆面连接，伸缩部固连于基座，其输出端与导磁轴连接。基座、伸缩部和导磁轴均内部中空且配合形成一两端开口的空腔，波纹管位于空腔内，第一端伸出空腔与基座远离导磁轴的一侧连接，第二端与导磁轴的内壁面连接。
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公开(公告)号：CN112498750A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011263655.X
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种低冲击空间对接电磁密封装置，包括设于第一飞行器对接口的极靴组件、隔磁环、永磁体、磁性流体，以及设于第二飞行器对接口的波纹管、基座、伸缩部、导磁轴。极靴组件包括至少两个极靴，极靴上设有若干极齿。相邻两个极靴之间设有永磁体。极靴组件远离第二飞行器对接口的一侧设有隔磁环，永磁体的内圆面和与其相邻的两个极靴的相邻侧面配合形成容置空间。基座与第二飞行器对接口的壳体内圆面连接，伸缩部固连于基座，其输出端与导磁轴连接。基座、伸缩部和导磁轴均内部中空且配合形成一两端开口的空腔，波纹管位于空腔内，第一端伸出空腔与基座远离导磁轴的一侧连接，第二端与导磁轴的内壁面连接。
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公开(公告)号：CN106426145B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201611117711.2
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间软捕获锁紧装置及相应的捕获锁紧方法，具体涉及空间机械臂末端捕获及锁紧装置。本发明分为主动捕获机构和适配器两部分，所述主动捕获机构由捕获组件和拉紧组件组成。本发明分为捕获、锁紧、释放分离三个工序；捕获时，捕获组件的旋转环正转，钢丝绳由完全张开状态逐步收拢，直至完全夹紧适配器拉杆；锁紧时，拉紧组件带动捕获组件上移，直至适配器完全压紧在主动捕获机构端面上；释放分离时，捕获组件的旋转环反转，钢丝绳由收拢状态回到完全张开状态，空间机械臂携带软捕获锁紧装置与适配器实现分离。本发明可用于空间机械臂对空间小型载荷的软捕获和锁合，取得了捕获冲击小、重量轻、体积小、大容差的有益效果。
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