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公开(公告)号：CN109677642A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811309708.X
申请日：2018-11-06
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种利用弹簧推送锁紧的换向装置，可将暴露载荷的拆卸接口进行换向，以便于航天员操作。导向柱上有“一”型孔，外壳上有圆柱孔，圆柱销穿过导向柱的“一”型孔与外壳的圆柱孔连接，导向柱内部安装小弹簧，定位块安装在外壳上靠近导向柱一侧，圆柱销用于限制导向柱的径向运动，并且把导向柱的直线运动范围限制在“一”型孔中；小弹簧与推杆接触，推杆直线运动来压缩或释放小弹簧，小弹簧压缩或释放推动导向柱运动，推杆与锥齿轮A通过键连接，锥齿轮A与外壳通过轴承连接，并且与锥齿轮B啮合，锥齿轮B中心通过轴承与外壳连接，推杆末端通过大弹簧与所述压杆连接，压杆安装在楔面中心，楔面与外壳连接。
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公开(公告)号：CN109131955A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811217070.7
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 一种三指式非合作目标捕获机构，涉及空间机器人技术领域。本发明为解决现有的捕获机构体积大、质量重的缺点，进而提供一种三指式非合作目标捕获机构。本发明所述的驱动装置设置在支撑壁内，滚珠丝杠轴的顶端铰接在上盖板上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母套在滚珠丝杠轴上并与滚珠丝杠轴组合成螺旋副；转接件紧套在丝杠螺母上并与捕获指的底端通过铰接件铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板与支撑壁形成的伸缩孔伸出支撑壁并处于上盖板的上端；通过滚珠丝杠轴的转动带动丝杠螺母做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁进行伸缩。本发明用于非合作目标的捕获。
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公开(公告)号：CN109110164A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811101053.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种面向非合作目标的连续型臂群捕获机构，它包括捕获装置、驱动装置。捕获装置包括分为内外两圈固联在驱动箱盖上的九根欠驱动连续型机械臂，内、外圈沿圆周方向分别布置有三根及六根；每根机械臂包括硅胶套、若干刚性连杆串联构成的中央骨架、一根穿过刚性连杆的过线孔来实现机械臂弯曲的驱动软丝、一根穿过刚性连杆中心孔来改变机械臂刚度的驱动软丝；每根机械臂具有由相邻刚性连杆铰接成的朝固定方向弯曲的转动铰链和向任意方向弯曲的球铰链，使机械臂可以被动适应一定尺寸和形状的目标。本发明允许目标从捕获机构的顶部、侧面以几乎任意角度进入，即使个别机械臂失效，捕获机构仍能够很好地完成任务。
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公开(公告)号：CN108248899A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810007243.6
申请日：2018-01-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1697 , B25J19/023 , B64G4/00
Abstract: 本发明涉及航天工程地面支撑设备，具体的说是一种空间站实验柜装配测试操作机器人。包括移动升降平台、综合监控系统、旋转夹紧机构、多功能适配器及科学实验柜，其中移动升降平台用于调节科学实验柜的水平位置和高度位置，实现实验柜装配和运输功能；旋转夹紧机构安装在移动升降平台上，用于实现对科学实验柜的夹紧及回转功能；多功能适配器安装在旋转夹紧机构上，用于承载科学实验柜；综合监控系统用于实时监控科学实验柜的装配状态。本发明实现空间站实验柜在地面装配测试过程中的运输、翻转、装配、停放的一体化操作功能，达到空间站实验柜安全、高效、准确的装配测试目的。
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公开(公告)号：CN107719706A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710988455.2
申请日：2017-10-21
Applicant: 长沙展朔轩兴信息科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
CPC classification number: B64G1/64 , B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明提供一种空间机器人的对接装置，属于空间机器人技术领域。对接装置的母座中心开有对接通孔，其侧壁上开有定位槽和弹簧槽。活塞从母座的一侧伸入母座中心的对接通孔中，活塞的端部设有凹台，凹台的内侧壁上设有卡位钢球。锥柄从母座的另一侧伸入母座中心的对接通孔中，锥柄上开有通过圆心的横向定位通孔，锥柄的端部设有凸台，该凸台伸入活塞端部的凹台中。弹簧置于母座中心对接通孔侧壁的弹簧槽中。红外发射管和红外接收管分别置于母座中心对接通孔侧壁的定位槽中，并分别位于锥柄的横向定位通孔的两侧。本对接装置，结构简单，便于设计制造；可以简单、方便地实现对锥柄的锁紧和释放；可以精确的进行两个空间机器人的对准姿态调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107108047A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201580057440.3
申请日：2015-08-26
Applicant: 有效空间解决方案有限公司
CPC classification number: B64G1/646 , B64G1/1078 , B64G1/222 , B64G1/242 , B64G1/26 , B64G1/405 , B64G1/44 , B64G1/641 , B64G1/66 , B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明涉及一种服务卫星，其具有本体、控制器和对接单元。对接单元包括枢转地安装在卫星本体上的至少两个可折叠的、可调节的抓持臂，每个抓持臂相对于卫星本体可枢转，以及在每个抓持臂的自由端处的抓持端，其中，所述抓持端适于并被配置为捕获并抓持轨道卫星的目标部分。每个抓持臂可由协调臂的运动的控制器独立地控制。服务卫星还包括推进单元，所述推进单元包括第一推进器，所述第一推进器邻近服务卫星本体的天底端安装；平衡推进器，所述平衡推进器与第一推进器间隔开并面向与第一推进器不同的方向；用于推进器和所述平衡推进器的推进剂；以及用于对准推进器的器件，使得推进矢量经过服务卫星和被服务卫星的联合重心。
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公开(公告)号：CN107031874A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710445365.9
申请日：2017-06-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 本发明为一种瞬时触发的空间非合作目标抓附装置，包括筒体、电路舱盒、尾翼、自动弹开机构、罩盖、盖扣、缓冲件及主体抓附机构，装置以主体抓附机构为核心，其原理为以辅助抓附为主，以钻入式连接加固为辅的二级非合作目标表面机械锁合式附着，其中主体抓附机构中的辅助抓附机构以双扭簧为动力部件，以带有倒刺的辅助钩为执行部件，触发后可瞬时刺入目标表面蒙皮；装置由航天器在轨发射平台搭载发射，通过射前准备、辅助抓附、连接紧固三个步骤实现对目标表面的稳固抓附。同时本发明还具有可抓附范围大、控制精度要求低，抓附过程简单可靠等优点。
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公开(公告)号：CN106864776A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710040120.8
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种基于对接环的捕获目标卫星的方法，包括：系统控制手眼相机测量得到空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的位姿偏差参数；系统求得所述空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的相对位置矢量在对接环面的投影，得出距离机械臂末端最近的抓捕点，并得到相对位姿偏差。本发明还公开了一种捕获目标卫星的系统，系统判断所述相对位姿偏差与设定的临界值大小，以及当不满足临界值时通过规划机械臂末端的运动，进而控制机械臂末端的手爪闭合，进而实现目标的捕获，且达到时时接近的都是对接环上离得最近的一个点，即“动态最近点”，实现快速抓捕的目的，广泛应用于空间合作/非合作卫星抓捕的技术领域。
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公开(公告)号：CN106628275A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610874783.5
申请日：2016-09-30
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B64G1/66 , B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 一种基于双绳系卫星的空间快速旋转碎片消旋抓捕系统，包括安装有太阳能帆板的卫星主体，卫星主体上设有两个绳子弹射回收系统以及用于消旋后捕获空间碎片的机械臂；所述绳子弹射回收系统包括连接在可吸附绳前端的绳头吸盘，可吸附绳缠绕在绕绳轴上，绕绳轴通过轴承与卫星主体转轴连接，绕绳轴的两侧设有与绳头吸盘底面活动配合的可伸缩弹射杆，可伸缩弹射杆顶端为能够将绳头吸盘弹射的弹力装置。绕绳轴上固定有与可吸附绳尾端连接的力传感器，可吸附绳在绳头吸盘后方的绳身上还设置有许多辅助吸盘。本发明利用弹射出的可吸附绳，吸附并缠绕在空间碎片上，通过反复拉扯可吸附绳使空间碎片转速降低直至消旋，最后用机械臂进行抓捕，执行可靠性较高。
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公开(公告)号：CN106114919A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610620710.3
申请日：2016-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 本发明公开的一种空间碎片绳系拖拽消旋和清理方法，涉及空间碎片消旋和清理方法，属于航天技术领域。本发明通过发射拖车航天器进入轨道，完成与碎片的交会；借助多根系绳将拖车与碎片连接；建立动力学模型，设计控制律调节系绳的名义绳长改变系绳张力，在多根绳配合下使碎片消旋，避免碎片上突出部件对系绳切割断裂，提高绳系拖车系统的稳定性和冗余度；借助拖车发动机点火，施加反向拖拽，将空间碎片拉入大气层烧毁，完成碎片清理。本发明能够对空间碎片消旋，避免碎片上突出部件对系绳切割断裂，提高系统稳定性，此外，通过增加系绳数量提高系绳冗余度。本发明可用于空间碎片的消旋和清理。也可用于其它非合作目标的消旋与控制。
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