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发明公开
一种基于PointPillars的三维目标检测方法审中-实审

公开(公告)号：CN119323779A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411383620.8

申请日：2024-09-30

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 黄孝慈 , 王知博

IPC: G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06N3/045 , G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种基于PointPillars的三维目标检测方法，该方法包括以下步骤：获取车辆周围的3D点云，采用柱特征网络依次进行离散化、基于自注意力机制提取全局上下文信息以及重投影，形成2D伪图像；将所述2D伪图像输入二维骨干网络中，采用注意力机制自上而下地进行下采样，再通过反卷积和自连接得到拼接特征；基于所述拼接特征，采用SSD检测头进行检测，输出目标检测结果。与现有技术相比，本发明具有提高小目标检测效果等优点。

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